generated from hulk/gd32e23x_template
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# US&IR传感器模块通信协议
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## US&IR传感器模块通信协议
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| **序号** | **修改内容** | **版本** | **日期** | **修改人** |
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|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
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| 1 | 初版 | V0.1 | 2025-01-20 | Hulk |
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### 发包格式
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| **包头** | **类型** | **数据长度** | **数据** | **校验** |
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|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
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| D5 | 0x04 | Data Length | Data | CRC |
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- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
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- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
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- 数据部分为ascii码
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### 回包格式
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| **包头** | **状态码** | **数据长度** | **数据** | **校验** |
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|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
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| B5 | 0xF0 正常包 | Data Length | Data | CRC |
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| B5 | 0xF1 CRC错误 | Data Length | Data | CRC |
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| B5 | 0xF2 包头错误 | Data Length | Data | CRC |
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| B5 | 0xF3 类型错误 | Data Length | Data | CRC |
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| B5 | 0xF4 包长度错误 | Data Length | Data | CRC |
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- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
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- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
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- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
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- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
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## US&IR传感器模块功能
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### 1. 读取液面的超声距离
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- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
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- `D5 04 02 4D 31 84`
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- 电涡流传感器模块涡流回复数据
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- `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
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- `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
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- 错误命令（M3指令）回包
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- `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
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- CRC错误回包
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- `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
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- 包头错误回包
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- `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
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- 类型错误回包
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- `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
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- 数据长度错误回包
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- `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
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### 2. 读取液面红外温度传感器数据
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- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
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- `D5 04 02 4D 32 85`
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- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
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- `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
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- `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
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- 错误命令（M3指令）回包
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- `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
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- CRC错误回包
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- `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
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- 包头错误回包
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- `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
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- 类型错误回包
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- `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
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- 数据长度错误回包
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- `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
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### 3. 读取数据时间间隔
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- 推荐数据时间间隔至少为1s |