US&IR传感器模块通信协议
US&IR传感器模块通信协议
| 序号 |
修改内容 |
版本 |
日期 |
修改人 |
| 1 |
初版 |
V0.1 |
2025-01-20 |
Hulk |
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发包格式
| 包头 |
类型 |
数据长度 |
数据 |
校验 |
| D5 |
0x04 |
Data Length |
Data |
CRC |
- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
- 数据部分为ascii码
回包格式
| 包头 |
状态码 |
数据长度 |
数据 |
校验 |
| B5 |
0xF0 正常包 |
Data Length |
Data |
CRC |
| B5 |
0xF1 CRC错误 |
Data Length |
Data |
CRC |
| B5 |
0xF2 包头错误 |
Data Length |
Data |
CRC |
| B5 |
0xF3 类型错误 |
Data Length |
Data |
CRC |
| B5 |
0xF4 包长度错误 |
Data Length |
Data |
CRC |
- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码
err
US&IR传感器模块功能
1. 读取液面的超声距离
- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
- 电涡流传感器模块涡流回复数据
B5 F0 02 1D C0 CF, 有效数据为 0x1DC0，转换为7616,距离为76.16mmB5 F0 02 16 A5 AD, 有效数据为 0x16A5，转换为5797,距离为57.97mm
- 错误命令（M3指令）回包
B5 F0 03 65 72 72 3C，有效数据为 err
- CRC错误回包
B5 F1 03 65 72 72 3D, 有效数据为 err
- 包头错误回包
B5 F2 03 65 72 72 3E, 有效数据为 err
- 类型错误回包
B5 F3 03 65 72 72 3F, 有效数据为 err
- 数据长度错误回包
B5 F4 03 65 72 72 40, 有效数据为 err
2. 读取液面红外温度传感器数据
- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
B5 F0 02 00 BD AF, 有效数据为 0x00BD，转换为189（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃B5 F0 02 01 0C FF, 有效数据为 0x010C，转换为268（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
- 错误命令（M3指令）回包
B5 F0 03 65 72 72 3C，有效数据为 err
- CRC错误回包
B5 F1 03 65 72 72 3D, 有效数据为 err
- 包头错误回包
B5 F2 03 65 72 72 3E, 有效数据为 err
- 类型错误回包
B5 F3 03 65 72 72 3F, 有效数据为 err
- 数据长度错误回包
B5 F4 03 65 72 72 40, 有效数据为 err
3. 读取数据时间间隔
