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# XLSW-3DP-Sensor-UltraSonic&IR
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| **版本号** | **修改内容** | **日期** | **修改人** |
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| v0.0.1 | 非稳定版本 | 2025-01-20 | Hulk |
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| v0.2.0 | 硬件修改RS485接口芯片为SP3485（非自动换向） | 2025-06-03 | Hulk |
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## US&IR传感器模块通信协议
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通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
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## 300K超声换能头工作流程
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### **1. 超声波发送**
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通过TIMER13定时器，配置为输出300KHz的PWM信号，驱动超声换能头发射超声波。TIMER13的输出模式为PWM1模式，同时用TIMER13的更新中断触发次数进行计数。
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最终使驱动引脚发送300KHz 50%占空比 5个周期的PWM信号。同时开启计时。
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### **2. 超声波计时**
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通过TIMER15定时器，配置为us计时器，并传入预先测得的超声消隐延时值（例如：230us）。该定时器用于在发送超声波后延时一段时间，确保接收通道不会受到发射信号的干扰。但是暂不开启该定时器。
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同时在TIMER15的更新中断中断服务函数中，开启外部输入中断，用以检测超声回波，并开启TIMER16定时器。
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TIMER16定时器输入捕获，用于计算超声回波的时间。
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通过前面的消隐时间与回波时间的和值，计算出实际的距离值。
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### **3. 距离值输出**
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\frac{\frac{(\verb|TIME_CORRECTION_US| + \verb|us_value|)\times 340\,\text{m/s}}{10^{3} \ast 10^{3}} }{2}
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\]
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其中，`TIME_CORRECTION_US`为超声消隐延时定时器的初始值，`us_value`为外部输入中断计数值。 |