暂存

2025-01-20 14:45:52 +08:00 · 2025-01-20 11:12:05 +08:00 · 2025-01-20 10:28:43 +08:00
13 changed files with 341 additions and 187 deletions
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -6,13 +6,13 @@ set(PROJECT_NAME "XLSW_3DP_US-IR")
 project(${PROJECT_NAME})

 set(VERSION_MAJOR 0)
-set(VERSION_MINOR 1)
+set(VERSION_MINOR 2)
 set(VERSION_PATCH 0)
 set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")

 # Options 1
-set(OPT1 "_[24V]")
+set(OPT1 "_[12V]")
 #set(OPT1 "_[SW_IIC]")

 # Options 2
--- a/CommunicationProtocol.md
+++ b/CommunicationProtocol.md
@@ -1,79 +0,0 @@
-# US&IR传感器模块通信协议
-
-## US&IR传感器模块通信协议
-
-| **序号** | **修改内容** | **版本** |   **日期**   | **修改人** |
-|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
-| 1      | 初版       | V0.1   | 2025-01-20 | Hulk    |
-|        |          |        |            |         |
-|        |          |        |            |         |
-|        |          |        |            |         |
-
-### 发包格式
-
-| **包头** | **类型** | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
-|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
-| D5     |  0x04  | Data Length |  Data  | CRC    |
-
- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
- 数据部分为ascii码
-
-### 回包格式
-
-| **包头** |  **状态码**   | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
-|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
-|   B5   |  0xF0 正常包  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF1 CRC错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF2 包头错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF3 类型错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF4 包长度错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
-
- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
-
-------------------
-
-## US&IR传感器模块功能
-
-### 1. 读取液面的超声距离
-
- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
-    - `D5 04 02 4D 31 84`
- 电涡流传感器模块涡流回复数据
-    - `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
-    - `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
- 错误命令（M3指令）回包
-    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
- CRC错误回包
-    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
- 包头错误回包
-    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
- 类型错误回包
-    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
- 数据长度错误回包
-    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
-
-### 2. 读取液面红外温度传感器数据
-
- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
-    - `D5 04 02 4D 32 85`
- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
-    - `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
-    - `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
- 错误命令（M3指令）回包
-    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
- CRC错误回包
-    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
- 包头错误回包
-    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
- 类型错误回包
-    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
- 数据长度错误回包
-    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
-
-### 3. 读取数据时间间隔
-
- 推荐数据时间间隔至少为1s
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,9 +1,80 @@
-# XLSW-3DP-Sensor-UltraSonic&IR
+# gd32e23x_template
+本项目为`GD32E230Fx`系列的基于Clion的CMake开发的工程模板。本人暂未入门，强行上强度，放弃keil，拥抱开源。遂尝试使用arm-none-eabi-gcc进行开发。
+有幸寻得[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬的帮助，本项目的基础目录架构与CMakeLists.txt与toolchain.cmake均为大佬提供。

-| **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
-|:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
-| v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |
+## 关于本项目
+本项目默认的芯片型号为`GD32E230F4`，但是可以根据需要修改为其他型号，具体修改方法请参考下方`关于链接脚本`的说明。
+### 版本号
+默认版本号为`0.0.1`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_VERSION`即可。
+### 项目名称
+默认项目名称为`gd32e23x_template`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_NAME`即可。请先修改项目名称再配置编译环境。
+### 软件IIC与硬件IIC
+本项目中提供了软件IIC与硬件IIC的驱动，但是默认使用硬件IIC，如果需要使用软件IIC，请在`board_config.h`中取消注释`// #define SOFTWARE_IIC`(line 8)。
+### 编译选项
+本项目预留了两个编译选项，`OPT1`与`OPT2`，默认均为空，请根据需要自行修改，例如`OPT1`为`_[HW_IIC]`，`OPT2`为`_[NO_LED]`。
+`OPT1`与`OPT2`均在`CMakeLists.txt`中可修改。
+### 关于编译日期
+本项目在`CMakeLists.txt`中添加了编译日期。

-## US&IR传感器模块通信协议
+### 关于led
+本项目默认开启了LED闪烁，并使用TIMER16进行定时。

-通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
+
+## 关于C标准库的printf的重写
+在Keil开发中，ARMClang有自己的microLIB，所以直接调用，然后重写fputc函数即可，但在gcc中需要重写`_write`函数，本项目模板中已经在`main.c`中完成重写。
+同时需要添加`--spaces=nano.spaces`编译参数。
+但是printf本身占用flash比较大，建议谨慎使用，尤其是本项目搭建时候采用的型号为`GD32E230F4V6`内存非常有限，重写后加上spaces设置，目前能用。
+
+## 添加源文件与头文件
+在`ProjectDir/CMakeLists.txt`中21行左右，添加对应源文件即可。
+
+```cmake
+set(TARGET_C_SRC
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
+)
+```
+## 关于链接脚本
+注意芯片选型, 不同型号的芯片 FLASH 和 RAM 大小不同。需要修改链接脚本`ld/gd32e23x_gcc.ld`
+
+| 芯片型号       | FLASH | RAM |
+|------------|-------|-----|
+| GD32E230F4 | 16K   | 4K  |
+| GD32E230F8 | 64K   | 8K  |
+
+```linkerscript
+/* memory map */
+MEMORY
+{
+FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
+RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
+}
+```
+
+## 关于Startup文件
+
+[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬提供的一些想法，具体如下。但是我目前还没测试到实际的影响和作用范围，所以暂未同步进来，仅作为备忘内容
+```asm
+Reset_Handler:
+    ldr   r0, =_sp
+    mov   sp, r0
+    ldr   r0, =_end
+    msr   msplim, r0
+/* copy the data segment into ram */
+    movs  r1, #0
+    b  LoopCopyDataInit
+```
+
+
+## Ref
+
+1. 参考LD/Startup
+
+[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld)
+
+[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s)
+
+2. 官方LD/Startup
+
+使用Embedded Builder工具生成的C标准库生成的模板
--- a/cmake/toolchain.cmake
+++ b/cmake/toolchain.cmake
@@ -91,15 +91,15 @@ set(TARGET_CFLAGS_HARDWARE "-mcpu=cortex-m23 -mfloat-abi=soft -mthumb -mthumb-in

 # Conditional flags
 # DEBUG
-#set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG     "-DDEBUG=0 -O0 -g")
-#set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O0 -g")
-#set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O0 -g")
+set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG     "-DDEBUG=0 -O0 -g")
+set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O0 -g")
+set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O0 -g")
 #set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG     "-DDEBUG=0 -O2 -g")
 #set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O2 -g")
 #set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -O2 -g")
-set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG     "-DDEBUG=0 -Os -g")
-set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -Os -g")
-set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -Os -g")
+#set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG     "-DDEBUG=0 -Os -g")
+#set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -Os -g")
+#set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG   "-DDEBUG=0 -Os -g")

 # RELEASE
 set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE        "-DNDEBUG -O3") #  -flto
--- a/inc/board_config.h
+++ b/inc/board_config.h
@@ -9,23 +9,8 @@

 // #define DEBUG_VERBOES

-// #define POWER_SUPPLY_12V
-#define POWER_SUPPLY_24V
-
-// #define GD32E230F4
-// #define GD32E230F8
-
-/******************************************************************************/
-
-#ifdef GD32E230F8
-#define USART_RCU            RCU_USART1
-#define USART_PHY            USART1
-#define USART_PHY_IRQ        USART1_IRQn
-#else
-#define USART_RCU            RCU_USART0
-#define USART_PHY            USART0
-#define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
-#endif
+#define POWER_SUPPLY_12V
+// #define POWER_SUPPLY_24V

 /******************************************************************************/

@@ -41,6 +26,7 @@
    #error "Please define either POWER_SUPPLY_12V or POWER_SUPPLY_24V"
 #endif

+
 /******************************************************************************/

 #define I2C_GPIO_RCU         RCU_GPIOF
@@ -55,14 +41,13 @@
 /******************************************************************************/

 #define USART_GPIO_RCU       RCU_GPIOA
-// #define USART_RCU            RCU_USART0
+#define USART_RCU            RCU_USART1
 #define USART_GPIO_PORT      GPIOA
 #define USART_GPIO_AF        GPIO_AF_1
 #define USART_TX_PIN         GPIO_PIN_2
 #define USART_RX_PIN         GPIO_PIN_3
-// #define USART_PHY            USART0
+#define USART_PHY            USART1
 #define USART_PHY_BAUDRATE   115200U
-// #define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
 #define RS485_EN_PORT        GPIOA
 #define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_4

--- a/inc/rs485_protocol.h
+++ b/inc/rs485_protocol.h
@@ -13,17 +13,21 @@
 #include "fwdgt.h"
 #include <stddef.h>
 #include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include "ultrasonic_analog.h"

 /******************************************************************************/

-#define RX_BUFFER_SIZE            32
-
 #define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER   0xD5
 #define PROTOCOL_BOARD_TYPE       0x04
 #define PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH   0x02

+#define PACKET_START_BYTE         0xD5
+
+#define MAX_SERIAL_CMD_SIZE       16
+#define BUF_SIZE      8
+
 /******************************************************************************/

 typedef enum
@@ -35,9 +39,21 @@ typedef enum
    VALIDATION_LENGTH_ERROR = 8
 } validation_result_t;

+typedef enum {
+    PS_LEN,
+    PS_TYPE,
+    PS_PAYLOAD,
+    PS_CRC,
+    PS_NULL
+}packet_state_t;
+
 /******************************************************************************/

-void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
+// void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
+
+bool code_seen(char code);
+
+float code_value(void);

 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length);

@@ -53,4 +69,10 @@ void gd60914_tempture_report(void);

 void ultrasonic_distance_report(void);

+void start_communication(void);
+
+void get_command(void);
+
+void prcess_command(void);
+
 #endif //RS485_PROTOCOL_H
--- a/inc/usart.h
+++ b/inc/usart.h
@@ -8,8 +8,25 @@
 #include "gd32e23x.h"
 #include "board_config.h"

+#define RX_BUFFER_SIZE            64
+
+typedef struct
+{
+    unsigned char buffer[RX_BUFFER_SIZE];
+    volatile unsigned int head;
+    volatile unsigned int tail;
+}ring_buffer_t;
+
+static ring_buffer_t rx_buffer = {{0}, 0, 0}; // ring buffer for USART0
+
 void usart_config(void);

 void rs485_config(void);

+void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf);
+
+uint16_t uart_available(void);
+
+int uart_read(void);
+
 #endif //USART_H
--- a/ld/gd32e23x_gcc.ld
+++ b/ld/gd32e23x_gcc.ld
@@ -1,7 +1,7 @@
 /* memory map */
 MEMORY
 {
-  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
+  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
 }

--- a/src/fwdgt.c
+++ b/src/fwdgt.c
@@ -15,7 +15,7 @@ void watchdog_init(void) {
    rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K);

    /* Configure FWDGT counter clock: 40KHz(IRC40K) / 64 = 0.625 KHz */
-    fwdgt_config(625, FWDGT_PSC_DIV64); // Set timeout to 1 seconds (625 / 0.625 KHz)
+    fwdgt_config(6250, FWDGT_PSC_DIV64); // Set timeout to 1 seconds (625 / 0.625 KHz)

    /* Enable FWDGT */
    fwdgt_enable();
--- a/src/gd32e23x_it.c
+++ b/src/gd32e23x_it.c
@@ -35,6 +35,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32e23x_it.h"

 extern uint16_t g_capture_value;
+extern ring_buffer_t rx_buffer;

 /*!
    \brief      this function handles NMI exception
@@ -117,7 +118,7 @@ void TIMER5_IRQHandler(void) {
        } else {
            //! turn off led & reconfig timer13 period to 1000(100ms)
            gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
-            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 800);
+            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 8000);
        }
        led_status = !led_status;
    }
@@ -157,7 +158,7 @@ void EXTI0_1_IRQHandler(void) {
    }
 }

-void USART0_IRQHandler(void) {
+void USART1_IRQHandler(void) {
    static uint8_t rx_index = 0;
    static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];

@@ -165,18 +166,19 @@ void USART0_IRQHandler(void) {
        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE);
        uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART0);

-        // 将接收到的数据存储到缓冲区
-        if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
-            rx_buffer[rx_index++] = received_data;
-        }
-    }
-
-    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
-        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
-
-        process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
-
-        rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
-        return;
+        // // 将接收到的数据存储到缓冲区
+        // if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
+        //     rx_buffer[rx_index++] = received_data;
+        // }
+        store_char(received_data, &rx_buffer);
    }
+    //
+    // if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
+    //     usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
+    //
+    //     process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
+    //
+    //     rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
+    //     return;
+    // }
 }
--- a/src/main.c
+++ b/src/main.c
@@ -25,34 +25,36 @@ int main(void)
    /* configure LED */
    led_blink_config();
    /* configure FWDGT */
-    watchdog_init();
+    // watchdog_init();

-#ifdef SOFTWARE_IIC
-    soft_i2c_config();
-#else
-    i2c_config();
-#endif
+// #ifdef SOFTWARE_IIC
+//     soft_i2c_config();
+// #else
+//     i2c_config();
+// #endif

    printf("system start!\r\n");

-    ultrasonic_config();
+    // ultrasonic_config();

    while(1){
-        gd60914_get_object_tempture();
+        // gd60914_get_object_tempture();

-        delay_ms(50);
+        delay_ms(500);
+        start_communication();
+        printf("hello world!\r\n");

-        ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
+        // ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);

-        watchdog_reload();
+        // watchdog_reload();
    }
 }

 /* retarget the C library printf function to the USART */
 int _write(int fd, char *pBuffer, int size) {
    for (int i = 0; i < size; i++) {
-        usart_data_transmit(USART0, (uint8_t) pBuffer[i]);
-        while (RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
+        usart_data_transmit(USART1, (uint8_t) pBuffer[i]);
+        while (RESET == usart_flag_get(USART1, USART_FLAG_TBE));
    }
    return size;
 }
--- a/src/rs485_protocol.c
+++ b/src/rs485_protocol.c
@@ -6,49 +6,70 @@

 extern uint8_t g_temperature_uint8[2];

-void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
-    char combined_str[3];
-    validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
+static int buf_index_r = 0;
+static int buf_index_w = 0;
+static int buf_length = 0;

-    validate = (validate_package_header(cmd) |
-                validate_package_type(cmd) |
-                validate_data_length(cmd) |
-                validate_package_crc(cmd, length));
+static char cmd_buffer[BUF_SIZE][MAX_SERIAL_CMD_SIZE];
+static char serial_char = 0x00;

-    switch (validate) {
-    case VALIDATION_SUCCESS:
-        // printf("%d", length);
-            sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
-        if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
-            ultrasonic_distance_report();
-        } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
-            gd60914_tempture_report();
-        } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
-        {
-            printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
-            fwdgt_reset_mcu();
-        } else {
-            printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
-            return;
-        }
-        break;
-    case VALIDATION_CRC_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
-        break;
-    case VALIDATION_HEADER_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
-        break;
-    case VALIDATION_TYPE_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
-        break;
-    case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
-        break;
-    default:
-        break;
-    }
+static int serial_count = 0;
+static char *strchr_pointer = NULL;
+
+static packet_state_t packet_state = PS_LEN;
+
+bool code_seen(char code) {
+    strchr_pointer = strchr(cmd_buffer[buf_index_r], code);
+    return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
 }

+float code_value(void) {
+    return (strtod(&cmd_buffer[buf_index_r][strchr_pointer - cmd_buffer[buf_index_r] + 1], NULL));
+}
+
+// void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
+//     char combined_str[3];
+//     validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
+//
+//     validate = (validate_package_header(cmd) |
+//                 validate_package_type(cmd) |
+//                 validate_data_length(cmd) |
+//                 validate_package_crc(cmd, length));
+//
+//     switch (validate) {
+//     case VALIDATION_SUCCESS:
+//         // printf("%d", length);
+//             sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
+//         if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
+//             ultrasonic_distance_report();
+//         } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+//             gd60914_tempture_report();
+//         } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+//         {
+//             printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+//             fwdgt_reset_mcu();
+//         } else {
+//             printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
+//             return;
+//         }
+//         break;
+//     case VALIDATION_CRC_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
+//         break;
+//     case VALIDATION_HEADER_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
+//         break;
+//     case VALIDATION_TYPE_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
+//         break;
+//     case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
+//         break;
+//     default:
+//         break;
+//     }
+// }
+
 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length) {
    uint8_t crc = 0;

@@ -121,3 +142,88 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
    printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
    printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
 }
+
+void start_communication(void) {
+    if (buf_length < (BUF_SIZE - 1)) {
+        get_command();
+    }
+
+    if (buf_length) {
+        prcess_command();
+        buf_length--;
+        buf_index_r = (buf_index_r + 1) % BUF_SIZE;
+    }
+
+}
+
+void get_command(void) {
+    static uint8_t check_sum = 0;
+    static uint8_t packet_len ;
+    static uint8_t packet_type;
+    packet_state = PS_NULL;
+    serial_count = 0;
+    serial_char=0;
+
+    if (uart_available() > 0)
+        delay_ms(5);
+    while (uart_available() > 0 && buf_length < BUF_SIZE) {
+        delay_us(100);
+        serial_char = uart_read();
+        switch (packet_state) {
+            case PS_NULL:
+                if (serial_char == PACKET_START_BYTE) {
+                    packet_state = PS_TYPE;
+                    serial_count = 0;
+                    check_sum = 0;
+                } else {
+                    serial_count = 0;
+                }
+            break;
+            case PS_TYPE:
+                packet_type = serial_char;
+            check_sum += serial_char;
+            packet_state = PS_LEN;
+            break;
+            case PS_LEN:
+                check_sum += serial_char;
+            packet_len = serial_char;
+            packet_state = PS_PAYLOAD;
+            break;
+            case PS_PAYLOAD:
+                check_sum += serial_char;
+            cmd_buffer[buf_index_w][serial_count++] = serial_char;
+            if (serial_count >= packet_len) {
+                packet_state = PS_CRC;
+            }
+            break;
+            case PS_CRC:
+                packet_state = PS_NULL;
+            if (!serial_count || check_sum != serial_char) {
+                serial_count = 0;
+                return;
+            }
+            cmd_buffer[buf_index_w][serial_count] = 0;
+            buf_index_w = (buf_index_w + 1) % BUF_SIZE;
+            buf_length++;
+            serial_count = 0;
+        }
+    }
+}
+
+void prcess_command(void) {
+    if (code_seen('M')) {
+        switch ((int)code_value()) {
+            case 1:
+                // ultrasonic_distance_report();
+                    printf("M1");
+                break;
+            case 2:
+                // gd60914_tempture_report();
+                    printf("M2");
+                break;
+            default:
+                break;
+        }
+    }
+
+}
--- a/src/usart.c
+++ b/src/usart.c
@@ -26,9 +26,14 @@ void usart_config(void)
    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
-    nvic_irq_enable(USART_PHY_IRQ, 0);
+
+    usart_deinit(USART_PHY);
+    usart_baudrate_set(USART_PHY, 115200U);
+    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
+    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
+    nvic_irq_enable(USART1_IRQn, 0);
    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
+    // usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
    usart_enable(USART_PHY);
 }

@@ -45,4 +50,27 @@ void rs485_config(void)
    gpio_output_options_set(RS485_EN_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);

    gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
+}
+
+void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf) {
+    uint16_t i = (unsigned int)(rx_buf->head + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
+
+    if (i != rx_buf->tail) {
+        rx_buf->buffer[rx_buf->head] = data;
+        rx_buf->head = i;
+    }
+}
+
+uint16_t uart_available(void) {
+    return (unsigned int)(RX_BUFFER_SIZE + rx_buffer.head - rx_buffer.tail) % RX_BUFFER_SIZE;
+}
+
+int uart_read(void) {
+    if (rx_buffer.head == rx_buffer.tail) {
+        return -1;
+    } else {
+        unsigned char c = rx_buffer.buffer[rx_buffer.tail];
+        rx_buffer.tail = (unsigned int)(rx_buffer.tail + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
+        return c;
+    }
 }
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yelvlab	a546f7bf83	暂存	2025-01-20 14:45:52 +08:00
yelvlab	39d800cb1b	暂存	2025-01-20 11:12:05 +08:00
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