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main
...
inputCaptu
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| f077443081 | |||
| 0dbf154070 | |||
| 899773fe1e | |||
| a3a5dc2af9 |
@ -3,15 +3,6 @@ include(cmake/toolchain.cmake)
|
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project(xlsw_3dp_ultrasonic_300K)
|
project(xlsw_3dp_ultrasonic_300K)
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set(POWER_VOLTAGE "12V")
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set(VERSION_MAJOR 0)
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set(VERSION_MINOR 1)
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set(VERSION_PATCH 14)
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set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
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string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")
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add_definitions(-DPOWER_VOLTAGE="${POWER_VOLTAGE}")
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enable_language(C)
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enable_language(C)
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enable_language(CXX)
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enable_language(CXX)
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enable_language(ASM)
|
enable_language(ASM)
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||||||
@ -28,8 +19,7 @@ set(TARGET_C_SRC
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|||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/ultrasonic_driver.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/ultrasonic_driver.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/mlx90614.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/input_capture_exp.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/RS485.c
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)
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)
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||||||
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add_executable(xlsw_3dp_ultrasonic_300K ${TARGET_C_SRC})
|
add_executable(xlsw_3dp_ultrasonic_300K ${TARGET_C_SRC})
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||||||
@ -38,5 +28,5 @@ target_link_libraries(xlsw_3dp_ultrasonic_300K GD32E23X_SDK)
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|||||||
target_include_directories(xlsw_3dp_ultrasonic_300K PUBLIC inc)
|
target_include_directories(xlsw_3dp_ultrasonic_300K PUBLIC inc)
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# Generate .bin and .hex
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# Generate .bin and .hex
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generate_binary_file(xlsw_3dp_ultrasonic_300K "XLSW_US-IR_FW")
|
generate_binary_file(xlsw_3dp_ultrasonic_300K)
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||||||
generate_hex_file(xlsw_3dp_ultrasonic_300K "XLSW_US-IR_FW")
|
generate_hex_file(xlsw_3dp_ultrasonic_300K)
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||||||
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|||||||
60
README.md
60
README.md
@ -1,66 +1,8 @@
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# XLSW-3DP-Ultrasonic-300K
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# XLSW-3DP-Ultrasonic-300K
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## 传感器数据传输与样式
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- USART
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- baudrate 115200
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- 8N1
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- 数据格式
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```cap_val:183 Distance: 7361 Temp:2735```
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- cap_val:183 超声死区外的ToF数据
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- Distance: 7361 距离数据，100倍mm距离值
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- Temp:2735 温度数据，100倍摄氏度值
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## 供电与数据
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本项目支持12V/24V供电，默认编译选项为12V供电。主要相关部分为超声的驱动部分。
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主要校准数据也会以12V为主。如果需要24V供电，请自行修改编译选项。
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## 条件编译与输出
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- 条件编译共有两个地方需要修改：
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1. `ProjectDir/inc/ultrasonic_driver.h` 中配置12V/24V供电，默认为12V供电。
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`#define POWER_SUPPLY_12V`
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2. `ProjectDir/CMakeLists.txt` 中配置编译选项，默认为12V供电。
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`set(POWER_VOLTAGE "12V")`
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- 输出文件命名：
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`XLSW_US-IR_FW_12V_V0.0.13_2024-x-x.bin/hex`
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1. XLSW_US-IR_FW: 表示该项目为300K模拟超声波测距与IR非接触式测温方案的MCU固件
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2. 12V: 表示目前编译固件为12V供电情况下优化的校正参数，建议与实际对应，这样可以获得更好的测距准确度
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3. 2024-x-x: 表示编译日期
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## TODO List
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## TODO List
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### 超声
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- [x] 超声驱动信号（300KHz 50%duty 5cycles）发送
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- [x] 超声驱动信号（300KHz 50%duty 5cycles）发送
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||||||
- [x] PA2/PA3配置为USART0
|
- [x] PA2/PA3配置为USART0
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||||||
- [x] LED配置存活状态闪烁
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- [x] LED配置存活状态闪烁
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- [x] 超声反射回波接受与精准计时
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- [ ] 超声反射回波接受与精准计时
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- 超声波反射回来后到sensor成功接收，GPIO上的反应主要分为两部分，
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1. 超声波在发送时产生的余震，24V下大概为230us，12V下大概为210us。（前面所说的时间均为比较保守的时间）
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2. 超声波会在接触到目标后反射回sensor上，并产生一个低电平，主要就是检测这部分。
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- [x] 产生一个210-230us可调节的准确延时。（TIMER15配置为1us计一个数，设置重载为需要的时间，产生中断即可。）
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- [x] 在产生指定时间的中断服务函数中，开启EXTI0（PA0,sensor信号接收引脚），开启TIMER14（计时计数器，1us计一个数，计算接收到外部中断的时间）
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- [ ] 在外部中断服务函数中，产生一个事件或中断，进入到TIMER14的中断
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- [x] TIMER14不存在F4x系列，改用TIMER16.
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- [x] 放弃上述流程，多一层中断层，直接在EXTI0的中断服务函数中，直接读取TIMER16的CH_0计数值。
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### IR
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- [x] 配置IIC接口到PF0/1
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- [x] 移植读取目标温度的函数
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- [ ] 设置不同反射率下的校准
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- [ ] 读取环境温度
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### 条件编译
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- [ ] 自动判断某一个条件编译是否开启，并在CmakeList中添加对应选项，输出文件时加以标识
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@ -15,6 +15,7 @@ set(TARGET_C_SRC
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${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
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||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
|
||||||
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/peripheral.c
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||||||
)
|
)
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||||||
```
|
```
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||||||
## 关于链接脚本
|
## 关于链接脚本
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|||||||
@ -41,12 +41,12 @@ function(print_size_of_target TARGET)
|
|||||||
)
|
)
|
||||||
endfunction()
|
endfunction()
|
||||||
|
|
||||||
function(_generate_file TARGET PREFIX VERSION DATE OUTPUT_EXTENSION OBJCOPY_BFD_OUTPUT)
|
function(_generate_file TARGET OUTPUT_EXTENSION OBJCOPY_BFD_OUTPUT)
|
||||||
get_target_property(TARGET_OUTPUT_NAME ${TARGET} OUTPUT_NAME)
|
get_target_property(TARGET_OUTPUT_NAME ${TARGET} OUTPUT_NAME)
|
||||||
if (TARGET_OUTPUT_NAME)
|
if (TARGET_OUTPUT_NAME)
|
||||||
set(OUTPUT_FILE_NAME "${PREFIX}_${POWER_VOLTAGE}_${VERSION}_${DATE}.${OUTPUT_EXTENSION}")
|
set(OUTPUT_FILE_NAME "${TARGET_OUTPUT_NAME}.${OUTPUT_EXTENSION}")
|
||||||
else()
|
else()
|
||||||
set(OUTPUT_FILE_NAME "${PREFIX}_${POWER_VOLTAGE}_${VERSION}_${DATE}.${OUTPUT_EXTENSION}")
|
set(OUTPUT_FILE_NAME "${TARGET}.${OUTPUT_EXTENSION}")
|
||||||
endif()
|
endif()
|
||||||
|
|
||||||
get_target_property(RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${TARGET} RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY)
|
get_target_property(RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${TARGET} RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY)
|
||||||
@ -65,12 +65,12 @@ function(_generate_file TARGET PREFIX VERSION DATE OUTPUT_EXTENSION OBJCOPY_BFD_
|
|||||||
)
|
)
|
||||||
endfunction()
|
endfunction()
|
||||||
|
|
||||||
function(generate_binary_file TARGET PREFIX)
|
function(generate_binary_file TARGET)
|
||||||
_generate_file(${TARGET} "${PREFIX}" "${VERSION}" "${CURRENT_DATE}" "bin" "binary")
|
_generate_file(${TARGET} "bin" "binary")
|
||||||
endfunction()
|
endfunction()
|
||||||
|
|
||||||
function(generate_hex_file TARGET PREFIX)
|
function(generate_hex_file TARGET)
|
||||||
_generate_file(${TARGET} "${PREFIX}" "${VERSION}" "${CURRENT_DATE}" "hex" "ihex")
|
_generate_file(${TARGET} "hex" "ihex")
|
||||||
endfunction()
|
endfunction()
|
||||||
|
|
||||||
set(CMAKE_EXECUTABLE_SUFFIX_C .elf)
|
set(CMAKE_EXECUTABLE_SUFFIX_C .elf)
|
||||||
|
|||||||
16
inc/RS485.h
16
inc/RS485.h
@ -1,16 +0,0 @@
|
|||||||
//
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|
||||||
// Created by dell on 24-11-29.
|
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||||||
//
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#ifndef RS485_H
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||||||
#define RS485_H
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#include "gd32e23x_it.h"
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#include <stdbool.h>
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#include <string.h>
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||||||
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#define RX_BUFFER_SIZE 64
|
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||||||
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||||||
void process_command(char *cmd);
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||||||
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||||||
#endif //RS485_H
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||||||
@ -49,8 +49,6 @@ void PendSV_Handler(void);
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|||||||
/* this function handles SysTick exception */
|
/* this function handles SysTick exception */
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||||||
void SysTick_Handler(void);
|
void SysTick_Handler(void);
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void TIMER5_IRQHandler(void);
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void TIMER13_IRQHandler(void);
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||||||
void TIMER15_IRQHandler(void);
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||||||
void EXTI0_1_IRQHandler(void);
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||||||
|
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||||||
#endif /* GD32E23X_IT_H */
|
#endif /* GD32E23X_IT_H */
|
||||||
|
|||||||
11
inc/input_capture_exp.h
Normal file
11
inc/input_capture_exp.h
Normal file
@ -0,0 +1,11 @@
|
|||||||
|
//
|
||||||
|
// Created by yelv1 on 24-9-23.
|
||||||
|
//
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||||||
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#ifndef INPUT_CAPTURE_EXP_H
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||||||
|
#define INPUT_CAPTURE_EXP_H
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void input_capture_config(void);
|
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|
void pwm_config(void);
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||||||
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||||||
|
#endif //INPUT_CAPTURE_EXP_H
|
||||||
@ -1,32 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by dell on 24-9-26.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
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||||||
#ifndef MLX90614_H
|
|
||||||
#define MLX90614_H
|
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||||||
|
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||||||
#include "gd32e23x.h"
|
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||||||
#define I2C_SPEED 100000
|
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||||||
#define IR_I2C I2C0
|
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||||||
#define RCU_IR_GPIO RCU_GPIOF
|
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||||||
#define RCU_I2C RCU_I2C0
|
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||||||
#define I2C_SCL_PORT GPIOF
|
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||||||
#define I2C_SCL_PIN GPIO_PIN_1
|
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||||||
#define I2C_SDA_PORT GPIOF
|
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||||||
#define I2C_SDA_PIN GPIO_PIN_0
|
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||||||
#define I2C_GPIO_AF GPIO_AF_1
|
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||||||
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||||||
#define I2C_TIME_OUT (uint16_t)(5000)
|
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||||||
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#define SLAVE_ADDR (0x5A << 1)
|
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||||||
#define REG_ADDR_OBJ_TEMP 0x07
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#define REG_ADDR_AMB_TEMP 0x06
|
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/* function declarations */
|
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/* this function configures I2C Peripheral & GPIO AF for I2C */
|
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void MLX90614_I2CConfig(void);
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/* this function reads object temperature */
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||||||
uint16_t MLX90614_GetObjectTemperature(void);
|
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||||||
|
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||||||
#endif //MLX90614_H
|
|
||||||
@ -24,6 +24,6 @@ void delay_ms(uint32_t count);
|
|||||||
/* delay a time in microseconds */
|
/* delay a time in microseconds */
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||||||
void delay_us(uint32_t count);
|
void delay_us(uint32_t count);
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||||||
|
|
||||||
void delay_5_nop(void);
|
void delay_nop(void);
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* SYS_TICK_H */
|
#endif /* SYS_TICK_H */
|
||||||
@ -7,73 +7,14 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
|
|
||||||
#define POWER_SUPPLY_12V
|
#define USART_RCU RCU_USART0
|
||||||
// #define POWER_SUPPLY_24V
|
#define USART_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
||||||
|
#define USARET_GPIO_PORT GPIOA
|
||||||
|
#define USART_TX_PIN GPIO_PIN_2
|
||||||
|
#define USART_RX_PIN GPIO_PIN_3
|
||||||
|
#define USART0_PHY USART0
|
||||||
|
#define USART_BAUDRATE 115200U
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef POWER_SUPPLY_12V
|
|
||||||
#define POWER_VOLTAGE "12V"
|
|
||||||
#define TIME_CORRECTION_US 250
|
|
||||||
#define CAPTURE_VALUE_MAX 515
|
|
||||||
#elif defined(POWER_SUPPLY_24V)
|
|
||||||
#define POWER_VOLTAGE "24V"
|
|
||||||
#define TIME_CORRECTION_US 230
|
|
||||||
#define CAPTURE_VALUE_MAX 550
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#error "Please define either POWER_SUPPLY_12V or POWER_SUPPLY_24V"
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define ULTRASONIC_CYCLES 0x05U
|
|
||||||
#define ULTRASONIC_TRAN_US 498 // (ms)
|
|
||||||
|
|
||||||
#define LED_PORT GPIOA
|
|
||||||
#define LED_PIN GPIO_PIN_9
|
|
||||||
#define LED_RCU RCU_GPIOA
|
|
||||||
#define LED_TIMER_RCU RCU_TIMER5
|
|
||||||
#define LED_TIMER TIMER5
|
|
||||||
#define LED_IRQ TIMER5_IRQn
|
|
||||||
|
|
||||||
#define USART_RCU RCU_USART0
|
|
||||||
#define USART_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
|
||||||
#define USART_GPIO_PORT GPIOA
|
|
||||||
#define USART_TX_PIN GPIO_PIN_2
|
|
||||||
#define USART_RX_PIN GPIO_PIN_3
|
|
||||||
#define USART0_PHY USART0
|
|
||||||
#define USART_BAUDRATE 115200U
|
|
||||||
|
|
||||||
#define USART_EN_PIN GPIO_PIN_4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_TRAN_GPIO_RCU RCU_GPIOB
|
|
||||||
#define US_TRAN_GPIO_PORT GPIOB
|
|
||||||
#define US_TRAN_PIN GPIO_PIN_1
|
|
||||||
#define US_TRAN_AF GPIO_AF_0
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_TRAN_RCU RCU_TIMER13
|
|
||||||
#define US_TRAN_TIMER TIMER13
|
|
||||||
#define US_TRAN_CH TIMER_CH_0
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_TRAN_DELAY_RCU RCU_TIMER15
|
|
||||||
#define US_TRAN_DELAY_TIMER TIMER15
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_FB_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
|
||||||
#define US_FB_EXTI_RCU RCU_CFGCMP
|
|
||||||
#define US_FB_GPIO_PORT GPIOA
|
|
||||||
#define US_FB_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
|
|
||||||
#define US_FB_EXTI_IRQ EXTI0_1_IRQn
|
|
||||||
#define US_FB_GPIO_EXTI EXTI_0
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_ECHO_RCU RCU_TIMER16
|
|
||||||
#define US_ECHO_TIMER TIMER16
|
|
||||||
#define US_ECHO_CH TIMER_CH_0
|
|
||||||
|
|
||||||
void led_config(void);
|
|
||||||
void usart_config(void);
|
void usart_config(void);
|
||||||
void UltraSonic_GPIO_Config(void);
|
|
||||||
void UltraSonic_Transmit_Config(void);
|
|
||||||
void UltraSonic_PwmOut_Cycles(const uint8_t cycles);
|
|
||||||
void UltraSonic_Transmit_Delay(const uint16_t micro_second);
|
|
||||||
void UltraSonic_ReceExti_Config(void);
|
|
||||||
void UltraSonic_EchoTimer_Config(void);
|
|
||||||
void UltraSonic_Receive_Config(void);
|
|
||||||
uint16_t UltraSonic_CalcDistance(uint32_t us_value);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif //ULTRASONIC_DRIVER_H
|
#endif //ULTRASONIC_DRIVER_H
|
||||||
@ -1,7 +1,7 @@
|
|||||||
# 连接cmsis-dap（喝粥）
|
# 连接cmsis-dap（喝粥）
|
||||||
; interface cmsis-dap
|
; interface cmsis-dap
|
||||||
source [find interface/cmsis-dap.cfg]
|
source [find interface/cmsis-dap.cfg]
|
||||||
; source [find interface/jlink.cfg]
|
|
||||||
# 选择SWD
|
# 选择SWD
|
||||||
transport select swd
|
transport select swd
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
35
src/RS485.c
35
src/RS485.c
@ -1,35 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by dell on 24-11-29.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "RS485.h"
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
|
||||||
#include "systick.h"
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include <stdlib.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#define MAX_CMD_SIZE 16
|
|
||||||
#define BUFSIZE 8
|
|
||||||
|
|
||||||
extern uint16_t g_distance_uint16;
|
|
||||||
extern uint16_t g_temperature_uint16;
|
|
||||||
|
|
||||||
void process_command(char *cmd) {
|
|
||||||
if (strncmp(cmd, "M1", 2) == 0) {
|
|
||||||
printf("M1 -=-=- OK!\r\n");
|
|
||||||
printf("Distance: %d\r\n", g_distance_uint16);
|
|
||||||
} else if (strncmp(cmd, "M2", 2) == 0) {
|
|
||||||
printf("M2 -=-=- OK!\r\n");
|
|
||||||
printf("Temperature: %d\r\n", g_temperature_uint16);
|
|
||||||
// } else if (strncmp(cmd, "M3", 2) == 0) {
|
|
||||||
// char *param_str = cmd + 2; // Skip "M3"
|
|
||||||
// int param = atoi(param_str + 1); // Skip "S" and convert to integer
|
|
||||||
// if (param >= 0 && param <= 100) {
|
|
||||||
// printf("M3 with parameter %d -=-=- OK!\r\n", param);
|
|
||||||
// } else {
|
|
||||||
// printf("Invalid parameter for M3 command!\r\n");
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
printf("Invalid Command!\r\n");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -33,16 +33,8 @@ OF SUCH DAMAGE.
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x_it.h"
|
#include "gd32e23x_it.h"
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include "main.h"
|
#include "main.h"
|
||||||
#include "systick.h"
|
#include "systick.h"
|
||||||
#include "ultrasonic_driver.h"
|
|
||||||
#include "rs485.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
__IO uint32_t g_capture_value;
|
|
||||||
|
|
||||||
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
|
|
||||||
uint8_t rx_index = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
\brief this function handles NMI exception
|
\brief this function handles NMI exception
|
||||||
@ -66,7 +58,6 @@ void NMI_Handler(void)
|
|||||||
void HardFault_Handler(void)
|
void HardFault_Handler(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
/* if Hard Fault exception occurs, go to infinite loop */
|
/* if Hard Fault exception occurs, go to infinite loop */
|
||||||
// log_error("HardFault_Handler");
|
|
||||||
while(1) {
|
while(1) {
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -107,78 +98,6 @@ void SysTick_Handler(void)
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
void TIMER2_IRQHandler(void) {
|
||||||
* @brief This function handles TIMER5 interrupt request.
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void TIMER5_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if (timer_interrupt_flag_get(LED_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(LED_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
|
||||||
static uint8_t led_status = 0;
|
|
||||||
if (led_status)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, RESET);
|
|
||||||
timer_autoreload_value_config(LED_TIMER, 19200);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
|
|
||||||
timer_autoreload_value_config(LED_TIMER, 800);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
led_status = !led_status;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function handles TIMER15 interrupt request.
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void TIMER15_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if (timer_interrupt_flag_get(TIMER15, TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(TIMER15, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
|
||||||
exti_interrupt_enable(EXTI_0); // turn on hardware external input interrupt
|
|
||||||
timer_counter_value_config(TIMER16, 0);
|
|
||||||
timer_enable(TIMER16); // turn on timer to calculate the first ultrasonic echo time
|
|
||||||
timer_disable(TIMER15);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function handles external lines 0 to 1 interrupt request
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void EXTI0_1_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_0) == SET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_0);
|
|
||||||
g_capture_value = timer_channel_capture_value_register_read(TIMER16, TIMER_CH_0);
|
|
||||||
timer_disable(TIMER16);
|
|
||||||
exti_interrupt_disable(EXTI_0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void USART0_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if(RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE);
|
|
||||||
uint8_t received_data = (uint8_t)usart_data_receive(USART0);
|
|
||||||
|
|
||||||
// 将接收到的数据存储到缓冲区
|
|
||||||
if(rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
|
|
||||||
rx_buffer[rx_index++] = received_data;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 检查是否接收到换行符，表示指令结束
|
|
||||||
if(received_data == '\n') {
|
|
||||||
rx_buffer[rx_index] = '\0'; // 添加字符串结束符
|
|
||||||
process_command(rx_buffer); // 处理指令
|
|
||||||
rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
105
src/input_capture_exp.c
Normal file
105
src/input_capture_exp.c
Normal file
@ -0,0 +1,105 @@
|
|||||||
|
//
|
||||||
|
// Created by yelv1 on 24-9-23.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "input_capture_exp.h"
|
||||||
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* TIMER0-CH2(PA9) output 1K 50%duty
|
||||||
|
* TIMER2 CH0(PA6) input capture
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
void input_capture_config(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_6);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_6);
|
||||||
|
gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_6);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
|
||||||
|
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* enable the TIMER clock */
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
|
||||||
|
/* disable a TIMER */
|
||||||
|
timer_deinit(TIMER2);
|
||||||
|
/* initialize TIMER init parameter struct */
|
||||||
|
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||||||
|
/* TIMER2 configuration */
|
||||||
|
timer_initpara.prescaler = 71;
|
||||||
|
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
||||||
|
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
||||||
|
timer_initpara.period = 65535;
|
||||||
|
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
||||||
|
timer_init(TIMER2, &timer_initpara);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* TIMER2 configuration */
|
||||||
|
/* initialize TIMER channel input parameter struct */
|
||||||
|
timer_channel_input_struct_para_init(&timer_icinitpara);
|
||||||
|
/* TIMER2 CH0 input capture configuration */
|
||||||
|
timer_icinitpara.icpolarity = TIMER_IC_POLARITY_RISING;
|
||||||
|
timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;
|
||||||
|
timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
|
||||||
|
timer_icinitpara.icfilter = 0x0;
|
||||||
|
timer_input_capture_config(TIMER2,TIMER_CH_0,&timer_icinitpara);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* auto-reload preload enable */
|
||||||
|
timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);
|
||||||
|
/* clear channel 0 interrupt bit */
|
||||||
|
timer_interrupt_flag_clear(TIMER2,TIMER_INT_FLAG_CH0);
|
||||||
|
/* channel 0 interrupt enable */
|
||||||
|
timer_interrupt_enable(TIMER2,TIMER_INT_CH0);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* TIMER2 counter enable */
|
||||||
|
timer_enable(TIMER2);
|
||||||
|
|
||||||
|
nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* GPIOB-1 PWM output
|
||||||
|
* TIMER13_CH0(AF0)
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void pwm_config(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
|
||||||
|
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
||||||
|
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
|
||||||
|
gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);
|
||||||
|
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
|
||||||
|
timer_deinit(TIMER0);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||||||
|
timer_initpara.prescaler = 71;
|
||||||
|
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
||||||
|
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
||||||
|
timer_initpara.period = 999;
|
||||||
|
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
||||||
|
timer_init(TIMER0, &timer_initpara);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
|
||||||
|
timer_ocinitpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
|
||||||
|
timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
|
||||||
|
timer_ocinitpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
|
||||||
|
timer_ocinitpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
|
||||||
|
timer_ocinitpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
|
||||||
|
timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
|
||||||
|
timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_1, &timer_ocinitpara);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_1, 500);
|
||||||
|
timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM1);
|
||||||
|
timer_channel_output_shadow_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_enable(TIMER0);
|
||||||
|
}
|
||||||
45
src/main.c
45
src/main.c
@ -4,18 +4,16 @@
|
|||||||
|
|
||||||
\version 2024-02-22, V2.1.0, firmware for GD32E23x
|
\version 2024-02-22, V2.1.0, firmware for GD32E23x
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
// #include "main.h"
|
#include "main.h"
|
||||||
#include <stdio.h>
|
#include <stdio.h>
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
#include "systick.h"
|
#include "systick.h"
|
||||||
#include "gd32e23x_libopt.h"
|
#include "gd32e23x_libopt.h"
|
||||||
|
|
||||||
#include "ultrasonic_driver.h"
|
#include "ultrasonic_driver.h"
|
||||||
#include "mlx90614.h"
|
#include "input_capture_exp.h"
|
||||||
|
|
||||||
extern uint32_t g_capture_value;
|
#define ULTRASONIC_CYCLES 0x05U
|
||||||
uint16_t g_distance_uint16;
|
|
||||||
uint16_t g_temperature_uint16;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
\brief main function
|
\brief main function
|
||||||
@ -28,47 +26,40 @@ int main(void)
|
|||||||
/* configure systick */
|
/* configure systick */
|
||||||
systick_config();
|
systick_config();
|
||||||
/* configure ultrasonic board hardware */
|
/* configure ultrasonic board hardware */
|
||||||
UltraSonic_Transmit_Config();
|
// ultrasonic_config();
|
||||||
UltraSonic_Receive_Config();
|
usart_config();
|
||||||
|
input_capture_config();
|
||||||
|
|
||||||
MLX90614_I2CConfig();
|
pwm_config();
|
||||||
|
|
||||||
/* ---------- debug start ---------- */
|
/* ---------- debug start ---------- */
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/* ---------- debug end ---------- */
|
/* ---------- debug end ---------- */
|
||||||
|
|
||||||
printf("\r\n");
|
printf("\r\n");
|
||||||
printf("XLSW-3DP-UltraSonic Analog 300K! V0.1.14\r\n");
|
printf("START!\r\n");
|
||||||
|
printf("Input Capture Test!\r\n");
|
||||||
printf("\r\n");
|
printf("\r\n");
|
||||||
|
|
||||||
delay_ms(2000);
|
while(1)
|
||||||
|
|
||||||
while (1)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
delay_ms(ULTRASONIC_TRAN_US);
|
printf("Input Capture Test!\r\n");
|
||||||
UltraSonic_PwmOut_Cycles(ULTRASONIC_CYCLES);
|
delay_ms(500);
|
||||||
delay_ms(2);
|
|
||||||
// printf("cap_val:%ld\t", g_capture_value);
|
|
||||||
if (g_capture_value <= CAPTURE_VALUE_MAX) {
|
|
||||||
g_distance_uint16 = UltraSonic_CalcDistance(g_capture_value);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
g_distance_uint16 = 0x0000;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// const char* result = (g_capture_value <= CAPTURE_VALUE_MAX) ? "Distance: %d\t" : "Over Range\t";
|
|
||||||
// printf(result, distance_uint16);
|
|
||||||
|
|
||||||
// printf("Temp:%d\n", MLX90614_GetObjectTemperature());
|
|
||||||
g_temperature_uint16 = MLX90614_GetObjectTemperature();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
||||||
int _write(int fd, char* pBuffer, int size)
|
int _write (int fd, char *pBuffer, int size)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
for (int i = 0; i < size; i++)
|
for (int i = 0; i < size; i++)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
usart_data_transmit(USART0, (uint8_t)pBuffer[i]);
|
usart_data_transmit(USART0, (uint8_t)pBuffer[i]);
|
||||||
while (RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
|
while(RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return size;
|
return size;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
163
src/mlx90614.c
163
src/mlx90614.c
@ -1,163 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by dell on 24-9-26.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "mlx90614.h"
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
|
||||||
#include "systick.h"
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function configure the I2C peripheral & GPIO
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void MLX90614_I2CConfig(void) {
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_IR_GPIO);
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_I2C);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_af_set(I2C_SCL_PORT, I2C_GPIO_AF, I2C_SCL_PIN);
|
|
||||||
gpio_af_set(I2C_SDA_PORT, I2C_GPIO_AF, I2C_SDA_PIN);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(I2C_SCL_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, I2C_SCL_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(I2C_SCL_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, I2C_SCL_PIN);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(I2C_SDA_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, I2C_SDA_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(I2C_SDA_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, I2C_SDA_PIN);
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_clock_config(IR_I2C, I2C_SPEED, I2C_DTCY_2);
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_mode_addr_config(IR_I2C, I2C_I2CMODE_ENABLE, I2C_ADDFORMAT_7BITS, SLAVE_ADDR);
|
|
||||||
i2c_enable(IR_I2C);
|
|
||||||
i2c_ack_config(IR_I2C, I2C_ACK_ENABLE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function read object temperature
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] temp_raw: object temperature
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
uint16_t MLX90614_GetObjectTemperature(void) {
|
|
||||||
uint8_t data[3] = {0};
|
|
||||||
uint16_t temp_raw = 0;
|
|
||||||
uint16_t timeout = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_ack_config(IR_I2C, I2C_ACK_ENABLE);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_I2CBSY) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) //判断IIC总线是否忙，发送起始信号
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_start_on_bus(IR_I2C);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
printf("err\r\n");
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_SBSEND) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) //判断起始位是否发送，设置sensor地址并设置为写
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_master_addressing(IR_I2C, SLAVE_ADDR, I2C_TRANSMITTER);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_ADDSEND) && (timeout < I2C_TIME_OUT))
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_flag_clear(IR_I2C, I2C_FLAG_ADDSEND);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_TBE) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) //判断地址是否发送完成，然后发送寄存器地址
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_data_transmit(IR_I2C, REG_ADDR_OBJ_TEMP);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
// i2c_start_on_bus(IR_I2C);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_BTC) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) //判断发送缓冲器是否为空，为空后（发送完毕）重新发送开始信号
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_start_on_bus(IR_I2C);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_SBSEND) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) {
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_master_addressing(IR_I2C, SLAVE_ADDR, I2C_RECEIVER);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_ADDSEND) && (timeout < I2C_TIME_OUT))
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
i2c_flag_clear(IR_I2C, I2C_FLAG_ADDSEND);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 读取第一个字节的数据
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_RBNE) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) {
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
data[0] = i2c_data_receive(IR_I2C);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// 读取第二个字节的数据
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_RBNE) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) {
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
data[1] = i2c_data_receive(IR_I2C);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_ack_config(IR_I2C, I2C_ACK_DISABLE); // 关闭发送ACK，它会在下一个字节完成后发送NAK
|
|
||||||
|
|
||||||
// 读取第三个字节的数据
|
|
||||||
while (!i2c_flag_get(IR_I2C, I2C_FLAG_RBNE) && (timeout < I2C_TIME_OUT)) {
|
|
||||||
timeout++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (timeout < I2C_TIME_OUT) {
|
|
||||||
data[2] = i2c_data_receive(IR_I2C);
|
|
||||||
timeout = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return -4100; // 超时返回错误
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
i2c_stop_on_bus(IR_I2C);
|
|
||||||
|
|
||||||
temp_raw = ((uint16_t) (data[1] << 8) | data[0]) * 2 - 27315;
|
|
||||||
// (Data[1] << 8) | data[0] * 0.02 -273.15 为避免浮点运算，直接放大100倍
|
|
||||||
|
|
||||||
if (temp_raw > 8500) {
|
|
||||||
temp_raw = 8500;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (temp_raw < -4000) {
|
|
||||||
temp_raw = -4000;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return temp_raw;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
63
src/peripheral.c
Normal file
63
src/peripheral.c
Normal file
@ -0,0 +1,63 @@
|
|||||||
|
//
|
||||||
|
// Created by yelv1 on 24-9-22.
|
||||||
|
//
|
||||||
|
#include "peripheral.h"
|
||||||
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
void usart_config(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_USART0);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_3);
|
||||||
|
gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_2);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_3);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, GPIO_PIN_3);
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_2);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, GPIO_PIN_2);
|
||||||
|
|
||||||
|
usart_deinit(USART0);
|
||||||
|
usart_baudrate_set(USART0, 115200U);
|
||||||
|
usart_receive_config(USART0, USART_RECEIVE_ENABLE);
|
||||||
|
usart_transmit_config(USART0, USART_TRANSMIT_ENABLE);
|
||||||
|
|
||||||
|
usart_enable(USART0);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_4);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_4, SET);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*!
|
||||||
|
\brief led blink configuration
|
||||||
|
\param[in] none
|
||||||
|
\param[out] none
|
||||||
|
\retval none
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void led_blink_config(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||||
|
|
||||||
|
gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_1);
|
||||||
|
gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);
|
||||||
|
gpio_bit_write(GPIOB, GPIO_PIN_1, SET);
|
||||||
|
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER13);
|
||||||
|
timer_deinit(RCU_TIMER13);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
||||||
|
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||||||
|
timer_initpara.prescaler =7199;
|
||||||
|
timer_initpara.alignedmode =TIMER_COUNTER_EDGE;
|
||||||
|
timer_initpara.counterdirection =TIMER_COUNTER_UP;
|
||||||
|
timer_initpara.period =999;
|
||||||
|
timer_initpara.clockdivision =TIMER_CKDIV_DIV1;
|
||||||
|
timer_init(TIMER13, &timer_initpara);
|
||||||
|
|
||||||
|
timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER13);
|
||||||
|
timer_interrupt_enable(TIMER13, TIMER_INT_UP);
|
||||||
|
nvic_irq_enable(TIMER13_IRQn, 0);
|
||||||
|
timer_enable(TIMER13);
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -96,6 +96,6 @@ void delay_ms(uint32_t count) {
|
|||||||
*
|
*
|
||||||
* ************************************************************************
|
* ************************************************************************
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
void delay_5_nop(void) {
|
void delay_nop(void) {
|
||||||
__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
|
__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -6,49 +6,16 @@
|
|||||||
#include "gd32e23x.h"
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
#include "systick.h"
|
#include "systick.h"
|
||||||
|
|
||||||
void led_config(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(LED_RCU);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(LED_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, LED_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(LED_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, LED_PIN);
|
|
||||||
gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
|
|
||||||
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(LED_TIMER_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(LED_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 7199;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = 999;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_init(LED_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_auto_reload_shadow_enable(LED_TIMER);
|
|
||||||
timer_interrupt_enable(LED_TIMER, TIMER_INT_UP);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_enable(LED_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
nvic_irq_enable(LED_IRQ, 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void usart_config(void)
|
void usart_config(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
|
rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
|
rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
|
||||||
|
|
||||||
gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
|
gpio_af_set(USARET_GPIO_PORT, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
|
||||||
|
|
||||||
/* configure USART Tx&Rx as alternate function push-pull */
|
/* configure USART Tx as alternate function push-pull */
|
||||||
gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
|
gpio_mode_set(USARET_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
|
||||||
gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
|
gpio_output_options_set(USARET_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
|
||||||
|
|
||||||
/* configure RS485 EN Pin */
|
|
||||||
gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, USART_EN_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, USART_EN_PIN);
|
|
||||||
gpio_bit_write(USART_GPIO_PORT, USART_EN_PIN, SET);
|
|
||||||
|
|
||||||
/* USART configure */
|
/* USART configure */
|
||||||
usart_deinit(USART0_PHY);
|
usart_deinit(USART0_PHY);
|
||||||
@ -57,155 +24,4 @@ void usart_config(void)
|
|||||||
usart_transmit_config(USART0_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
|
usart_transmit_config(USART0_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
|
||||||
|
|
||||||
usart_enable(USART0_PHY);
|
usart_enable(USART0_PHY);
|
||||||
|
|
||||||
nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 0);
|
|
||||||
usart_interrupt_enable(USART0_PHY, USART_INT_RBNE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_GPIO_Config(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TRAN_GPIO_RCU);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(US_TRAN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, US_TRAN_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(US_TRAN_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, US_TRAN_PIN);
|
|
||||||
gpio_af_set(US_TRAN_GPIO_PORT, US_TRAN_AF, US_TRAN_PIN);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TRAN_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_TRAN_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 0;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = 239;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_init(US_TRAN_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
|
|
||||||
timer_ocinitpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
|
|
||||||
timer_channel_output_config(US_TRAN_TIMER, US_TRAN_CH, &timer_ocinitpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_pulse_value_config(US_TRAN_TIMER, US_TRAN_CH, 120);
|
|
||||||
timer_channel_output_mode_config(US_TRAN_TIMER, US_TRAN_CH, TIMER_OC_MODE_PWM0);
|
|
||||||
timer_auto_reload_shadow_enable(US_TRAN_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_interrupt_enable(US_TRAN_TIMER, TIMER_INT_UP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_Transmit_Config(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
led_config();
|
|
||||||
usart_config();
|
|
||||||
UltraSonic_GPIO_Config();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_PwmOut_Cycles(const uint8_t cycles)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
uint8_t current_cycle = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_pulse_value_config(US_TRAN_TIMER, US_TRAN_CH, 120);
|
|
||||||
timer_channel_output_mode_config(US_TRAN_TIMER, US_TRAN_CH, TIMER_OC_MODE_PWM1);
|
|
||||||
timer_enable(US_TRAN_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_enable(TIMER15);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (current_cycle < cycles)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
while (!timer_interrupt_flag_get(US_TRAN_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP));
|
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(US_TRAN_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
|
||||||
current_cycle++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// delay_nop();
|
|
||||||
timer_disable(US_TRAN_TIMER);
|
|
||||||
// if(gpio_output_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_1) == SET)
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_1);
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_Transmit_Delay(const uint16_t micro_second)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TRAN_DELAY_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_TRAN_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 71;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = micro_second - 1;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
|
|
||||||
timer_init(US_TRAN_DELAY_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_auto_reload_shadow_enable(US_TRAN_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
timer_interrupt_enable(US_TRAN_DELAY_TIMER, TIMER_INT_UP);
|
|
||||||
nvic_irq_enable(TIMER15_IRQn, 1U);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_ReceExti_Config(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_FB_GPIO_RCU);
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_FB_EXTI_RCU);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(US_FB_GPIO_PORT, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, US_FB_GPIO_PIN);
|
|
||||||
nvic_irq_enable(US_FB_EXTI_IRQ, 0U);
|
|
||||||
syscfg_exti_line_config(EXTI_SOURCE_GPIOA, EXTI_SOURCE_PIN0);
|
|
||||||
|
|
||||||
exti_init(US_FB_GPIO_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
|
||||||
exti_flag_clear(US_FB_GPIO_EXTI);
|
|
||||||
|
|
||||||
// exti_interrupt_enable(EXTI_0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void UltraSonic_EchoTimer_Config(void)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_ECHO_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_ECHO_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 71;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = 59999;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
|
|
||||||
timer_init(US_ECHO_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
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||||||
timer_channel_input_struct_para_init(&timer_icinitpara);
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||||||
timer_icinitpara.icpolarity = TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE;
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||||||
timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_INDIRECTTI;
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||||||
timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
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||||||
timer_icinitpara.icfilter = 0x03;
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||||||
timer_input_capture_config(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH, &timer_icinitpara);
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}
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||||||
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void UltraSonic_Receive_Config(void)
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{
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UltraSonic_Transmit_Delay(TIME_CORRECTION_US);
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||||||
UltraSonic_ReceExti_Config();
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||||||
UltraSonic_EchoTimer_Config();
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||||||
}
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||||||
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||||||
uint16_t UltraSonic_CalcDistance(uint32_t us_value)
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{
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uint16_t distace = (TIME_CORRECTION_US + us_value) * 17;
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||||||
/*
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||||||
* (TIME_CORRECTION_US + us_value) * 340 m/s
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||||||
* -----------------------------------------
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||||||
* 1000 000
|
|
||||||
* ----------------------------------------------
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||||||
* 2
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||||||
*/
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||||||
return distace;
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||||||
}
|
}
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||||||
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|||||||
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