feat: 适配GD32E230F8推杆控制板并更新LA-T8工程文档

- LD放开为64K Flash/8K RAM，不使用Bootloader - README更新为LA-T8-12-5-50/105-188推杆驱动工程 - 停用M888/M9999调试命令，工程代号改为51
add(gpio):增加addr引脚宏定义
2026-08-11 09:03:05 +08:00 · 2026-07-29 15:17:37 +08:00 · 2026-07-28 20:51:42 +08:00 · 2026-07-28 20:43:30 +08:00 · 2026-07-28 20:21:06 +08:00 · 2026-07-28 19:46:22 +08:00
10 changed files with 527 additions and 394 deletions
@@ -34,8 +34,9 @@ set(TARGET_SRC
    Src/led.c
    Src/uart_ring_buffer.c
    Src/command.c
-    Src/i2c.c
+    # Src/i2c.c
    Src/board_config.c
+    Src/actuator.c
 )

 # 设置输出目录
@@ -0,0 +1,16 @@
+#ifndef ACTUATOR_H
+#define ACTUATOR_H
+
+#include "board_config.h"
+#include "gd32e23x.h"
+#include "stdbool.h"
+
+#define ACTUARTOR_PERIOD_MAX  1000u
+
+void actuator_init(void);
+
+void actuator_output(actuator_channel_t channel, uint16_t duty, actuator_direction_t direction);
+
+void actuator_stop(actuator_channel_t channel);
+
+#endif // ACTUATOR_H
@@ -1,12 +1,15 @@
 #ifndef BOARD_CONFIG_H
 #define BOARD_CONFIG_H

-#ifndef DISABLE
-#define DISABLE 0
+#include "gd32e23x.h"
+#include "stdbool.h"
+
+#ifndef CFG_DISABLE
+#define CFG_DISABLE 0
 #endif

-#ifndef ENABLE
-#define ENABLE  1
+#ifndef CFG_ENABLE
+#define CFG_ENABLE  1
 #endif

 #define GD32E23XF4          0x10
@@ -17,27 +20,27 @@

 #include "version.h"

-/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[IIC TYPE DEFINE]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[IIC TYPE CONFIG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

-#define SOFTWARE_IIC         DISABLE  // DISABLE: Hardware IIC; ENABLE: Software IIC
+#define SOFTWARE_IIC         CFG_DISABLE  // CFG_DISABLE: Hardware IIC; CFG_ENABLE: Software IIC

 /* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[DEBUG MODE]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

-#define DEBUG_MODE           DISABLE  // DISABLE: Release Mode; ENABLE: Debug Mode
+#define DEBUG_MODE           CFG_DISABLE  // CFG_DISABLE: Release Mode; CFG_ENABLE: Debug Mode

 /* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[COMMAND DEBUG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

-#define COM_DEBUG            DISABLE  // DISABLE: Command debug off; ENABLE: Command debug on
+#define COM_DEBUG            CFG_DISABLE  // CFG_DISABLE: Command debug off; CFG_ENABLE: Command debug on

-/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[DEBUG ASSERTIONS DEFINE]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[DEBUG ASSERTIONS CONFIG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

-#define DEBUG_VERBOSE        DISABLE  // DISABLE: Verbose debug off; ENABLE: Verbose debug on
+#define DEBUG_VERBOSE        CFG_DISABLE  // CFG_DISABLE: Verbose debug off; CFG_ENABLE: Verbose debug on

-/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[SEGGER RTT DETECTION]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[SEGGER RTT CONFIG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

-#define SEGGER_RTT_DETECTION ENABLE   // DISABLE: SEGGER RTT off; ENABLE: SEGGER RTT on
+#define SEGGER_RTT_DETECTION CFG_ENABLE   // CFG_DISABLE: SEGGER RTT off; CFG_ENABLE: SEGGER RTT on

-#if SEGGER_RTT_DETECTION == ENABLE
+#if SEGGER_RTT_DETECTION == CFG_ENABLE
  #include "SEGGER_RTT.h"
  #define RTT_printf(ch, ...)     SEGGER_RTT_printf(ch, __VA_ARGS__)
  #define RTT_WriteString(ch, s)  SEGGER_RTT_WriteString(ch, s)
@@ -48,6 +51,10 @@
  #define RTT_PutChar(ch, c)
 #endif

+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[RS485 MODE CONFIG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+
+#define RS485_MODE            CFG_ENABLE  // CFG_DISABLE: RS485 off; CFG_ENABLE: RS485 on
+
 /******************************************************************************/

 /* Dynamic USART Configuration Structure */
@@ -67,13 +74,13 @@ void usart1_irq_handler(void);

 /******************************************************************************/

-#define RCU_GPIO_I2C         RCU_GPIOF
-#define RCU_I2C              RCU_I2C0
-#define I2C_SCL_PORT         GPIOF
-#define I2C_SCL_PIN          GPIO_PIN_1
-#define I2C_SDA_PORT         GPIOF
-#define I2C_SDA_PIN          GPIO_PIN_0
-#define I2C_GPIO_AF          GPIO_AF_1
+// #define RCU_GPIO_I2C         RCU_GPIOF
+// #define RCU_I2C              RCU_I2C0
+// #define I2C_SCL_PORT         GPIOF
+// #define I2C_SCL_PIN          GPIO_PIN_1
+// #define I2C_SDA_PORT         GPIOF
+// #define I2C_SDA_PIN          GPIO_PIN_0
+// #define I2C_GPIO_AF          GPIO_AF_1

 /******************************************************************************/

@@ -83,6 +90,40 @@ void usart1_irq_handler(void);

 /******************************************************************************/

+typedef enum {
+    ACTUATOR_CH1 = 0,
+    ACTUATOR_CH2
+} actuator_channel_t;
+
+typedef enum {
+    DIRECTION_PUSH = 0,  // 推动方向
+    DIRECTION_PULL   // 拉动方向
+} actuator_direction_t;
+
+/******************************************************************************/
+
+#define ACTUATOR_CH1_PWM_RCU        RCU_GPIOA
+#define ACTUATOR_CH1_PWM_PORT       GPIOA
+#define ACTUATOR_CH1_PWM_PIN        GPIO_PIN_10
+#define ACTUATOR_CH1_GPIO_RCU       RCU_GPIOF
+#define ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT      GPIOF
+#define ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN       GPIO_PIN_0
+
+#define ACTUATOR_CH2_PWM_RCU        RCU_GPIOA
+#define ACTUATOR_CH2_PWM_PORT       GPIOA
+#define ACTUATOR_CH2_PWM_PIN        GPIO_PIN_9
+#define ACTUATOR_CH2_GPIO_RCU       RCU_GPIOF
+#define ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT      GPIOF
+#define ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN       GPIO_PIN_1
+
+#define ACTUATOR_PWM_TIMER_RCU      RCU_TIMER0
+#define ACTUATOR_PWM_TIMER          TIMER0
+
+#define ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH   TIMER_CH_2
+#define ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH   TIMER_CH_1
+
+/******************************************************************************/
+
 #define UART_RCU             (g_usart_config.rcu_usart)
 #define UART_PHY             (g_usart_config.usart_periph)
 #define UART_IRQ             (g_usart_config.irq_type)
@@ -92,6 +133,20 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define UART_RX_PIN          GPIO_PIN_3
 #define UART_BAUDRATE        115200U

+#if RS485_MODE == CFG_ENABLE
+#define RS485_DE_RCU         RCU_GPIOA
+#define RS485_DE_PORT        GPIOA
+#define RS485_DE_PIN         GPIO_PIN_1
+#endif
+
+
+#define ADDR_RCU             RCU_GPIOA
+#define ADDR_PORT            GPIOA
+#define ADDR_BITO_PIN        GPIO_PIN_0
+#define ADDR_BIT1_PIN        GPIO_PIN_4
+#define ADDR_BIT2_PIN        GPIO_PIN_5
+#define ADDR_BIT3_PIN        GPIO_PIN_6
+
 /******************************************************************************/

 #define DEBUG_UART              USART0
@@ -12,8 +12,8 @@ _Min_Stack_Size = 0x400; /* required amount of stack */
 /* Memories definition */
 MEMORY
 {
-    FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
-    RAM (xrw)   : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
+    FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
+    RAM (xrw)   : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
 }

 /* Sections */
@@ -1,396 +1,256 @@
-# GD32E23x 工程模板
+# LA-T8 推杆驱动控制固件

-本仓库为兆易创新 GD32E23x 系列 MCU 的 CMake + VSCode 工程模板，适合嵌入式开发快速上手和团队协作。
+本工程是 LA-T8-12-5-50/105-188 电动推杆的控制板驱动固件，基于 GD32E230F8（Cortex-M23）开发，使用 CMake + VSCode + ARM GCC 构建。
+
+当前为调试工程：不配合 Bootloader，Flash 从 `0x08000000` 全量使用，链接脚本已放开为 F8 的完整 `64KB Flash / 8KB RAM`。

 ---

 ## 目录

- [适用范围](#适用范围)
- [默认配置](#默认配置)
- [快速开始](#快速开始)
+- [推杆型号说明](#推杆型号说明)
+- [硬件资源](#硬件资源)
+- [控制原理](#控制原理)
+- [串口协议](#串口协议)
+- [命令表](#命令表)
+- [工程配置](#工程配置)
 - [工程结构](#工程结构)
- [板级配置](#板级配置)
- [Flash 偏移配置（配合 Bootloader）](#flash-偏移配置配合-bootloader)
- [工具链准备](#工具链准备)
- [使用说明](#使用说明)
- [时钟配置说明](#时钟配置说明)
- [vcpkg 依赖管理（可选）](#vcpkg-依赖管理可选)
+- [编译与烧录](#编译与烧录)
+- [调试](#调试)
+- [已知限制](#已知限制)

 ---

-## 适用范围
+## 推杆型号说明

- 适用于兆易创新 GD32E23x 系列 Cortex-M23 内核单片机
- 支持标准外设库开发
- 推荐开发环境：VSCode + CMake + ARM GCC 工具链
+型号：`LA-T8-12-5-50/105-188`
+
+| 型号片段 | 常见含义 |
+|---|---|
+| `LA-T8` | LA-T8 系列微型电动推杆 |
+| `12` | 额定输入电压 12VDC |
+| `5` | 空载速度约 5mm/s |
+| `50` | 行程 50mm |
+| `105` | 最小安装距约 105mm（该系列常见 Lmin ≈ 54.5mm + 行程） |
+| `188` | 额定推/拉力约 188N |
+
+> 型号对应参数以推杆实物铭牌或厂家规格书为准。本固件只输出 PWM 与方向信号，不采集推杆位置、限位或电流反馈。

 ---

-## 默认配置
+## 硬件资源

- MCU 主频：内部 RC 振荡器，系统时钟配置为 72MHz
- 调试串口：USART0（PA2 TX / PA3 RX），115200 波特率
- I2C：默认硬件 I2C0（PF0 SDA / PF1 SCL），可通过 `board_config.h` 切换为软件 I2C
+| 功能 | 引脚 / 外设 | 说明 |
+|---|---|---|
+| 主控 | GD32E230F8 | Cortex-M23，64KB Flash，8KB RAM |
+| 系统时钟 | IRC8M + PLL | 72MHz |
+| 推杆 CH1 | PA10 / TIMER0_CH2 + PF0 方向 | 通道 0 |
+| 推杆 CH2 | PA9 / TIMER0_CH1 + PF1 方向 | 通道 1 |
+| 通信口 | PA2 TX / PA3 RX | F8 自动选择 USART1，115200 8N1 |
+| RS485 DE | PA1 | AF1，由 RS485 PHY 自动控制方向 |
+| 状态 LED | PB1 | 低电平点亮 |
+| 地址配置 | PA0 / PA4 / PA5 / PA6 | 当前已定义宏，暂未参与控制逻辑 |
+| 调试通道 | SWD + SEGGER RTT | 不占用 UART 引脚 |

 ---

-## 快速开始
+## 控制原理

-### 基于模板创建新项目
+推杆驱动使用 TIMER0 输出两路 PWM，占空比范围为 `0 ~ 1000`：

-1. **克隆或复制本仓库**
-   ```bash
-   git clone https://gitea.hulk.wang/hulk/gd32e23x_template_cmake_vscode.git my-new-project
-   cd my-new-project
-   ```
+```text
+Timer 时钟 = 72MHz / (prescaler 2 + 1) = 24MHz
+PWM 频率   = 24MHz / (period 999 + 1)  = 24kHz
+```

-2. **修改项目配置** — 编辑 `cmake/project_config.cmake`：
-   ```cmake
-   set(PROJECT_NAME "MyProject")     # 项目名称
-   set(BOARD_TYPE_CODE 20)           # 板卡类型码（协议帧中的标识）
-   set(VERSION_MAJOR 1)              # 主版本号
-   set(VERSION_MINOR 0)              # 次版本号
-   set(VERSION_PATCH 0)              # 修订号
-   set(BUILD_VARIANT "APP")          # 编译变体
-   ```
+当前实现：

-3. **添加业务源文件** — 编辑 `CMakeLists.txt`，在 `TARGET_SRC` 中添加你的 `.c` 文件。
+| 命令 | 方向引脚 | PWM |
+|---|---|---|
+| M3 推出 | 低 | 占空比 = `duty` |
+| M4 拉回 | 高 | 占空比 = `1000 - duty` |
+| M5 停止 | 高 | 输出置为停止状态 |

-4. **配置板级引脚** — 编辑 `Inc/board_config.h`，修改 I2C、UART、LED 等引脚定义。
+`duty` 越大表示电机获得的有效功率越大，实际推杆速度还受负载、电压和推杆本身特性影响。

-5. **编译**
-   ```bash
-   cmake --preset Debug
-   cmake --build build/Debug
-   ```
-   产物在 `build/Debug/` 下，包含 `.elf`、`.hex`、`.bin`、`.map`、`.list`。
+---

-### 分支说明
+## 串口协议

-| 分支 | 用途 |
-|------|------|
-| `template_pc` | **主模板**（推荐），用于桌面端 VSCode 开发 |
-| `template_xl` | 小琅适配版 |
-| `main` | 早期版本，不推荐使用 |
+通信口为 RS485，默认 `115200, 8N1`。协议帧最大长度为 32 字节。
+
+### 主机 -> 设备命令帧
+
+```text
+D5 01 LEN CMD... CRC
+```
+
+| 字节 | 含义 |
+|---|---|
+| `D5` | 包头 |
+| `01` | 板卡类型标识（协议帧类型，与 M999 返回的工程代号不同） |
+| `LEN` | `CMD` 区字节数 |
+| `CMD` | 命令内容，如 `M3P0S500` |
+| `CRC` | 从索引 1 到倒数第 2 字节的累加和，取低 8 位 |
+
+示例：`M3P0S500` 完整帧
+
+```text
+D5 01 08 4D 33 50 30 53 35 30 30 F1
+```
+
+### 设备 -> 主机响应帧
+
+```text
+B5 TYPE LEN DATA... CRC
+```
+
+| TYPE | 含义 |
+|---|---|
+| `F0` | 成功 |
+| `F1` | CRC 错误 |
+| `F2` | 包头错误 |
+| `F3` | 板卡类型错误 |
+| `F4` | 长度错误 |
+| `FD` | 参数错误 |
+| `FE` | 命令错误 |
+| `FF` | 通用错误 |
+
+---
+
+## 命令表
+
+| 命令 | 参数 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `M3P{ch}S{duty}` | `ch=0/1`，`duty=0~1000` | 推杆推出 |
+| `M4P{ch}S{duty}` | `ch=0/1`，`duty=0~1000` | 推杆拉回 |
+| `M5P{ch}` | `ch=0/1` | 停止指定通道 |
+| `M999` | 无 | 返回固件版本 |
+| `M888` | 无 | 软件复位（当前已注释停用） |
+| `M9999` | 无 | 进入 Bootloader（当前已注释停用） |
+
+命令示例：
+
+```text
+M3P0S500   // CH1 推出，占空比 500
+M4P1S1000  // CH2 拉回，占空比 1000
+M5P0       // CH1 停止
+M999       // 返回版本信息
+```
+
+`M999` 当前返回格式为 `v{工程代号}.{主版本}.{次版本}.{修订号}`，当前工程为 `v51.0.0.1`。
+
+---
+
+## 工程配置
+
+### 项目元信息
+
+配置文件：[cmake/project_config.cmake](E:/Hulk_Coding/actuator_ctrl/cmake/project_config.cmake)
+
+| 配置项 | 当前值 |
+|---|---|
+| `PROJECT_NAME` | `actuator` |
+| `BOARD_TYPE_CODE` | `51` |
+| `VERSION` | `V0.0.1` |
+| `BUILD_VARIANT` | `APP` |
+
+### 功能开关
+
+配置文件：[Inc/board_config.h](E:/Hulk_Coding/actuator_ctrl/Inc/board_config.h)
+
+| 宏 | 当前值 | 说明 |
+|---|:---:|---|
+| `RS485_MODE` | `ENABLE` | 使能 RS485 通信与 DE 引脚 |
+| `SEGGER_RTT_DETECTION` | `ENABLE` | 使能 SEGGER RTT 调试输出 |
+| `DEBUG_MODE` | `DISABLE` | 关闭 printf 串口调试 |
+| `COM_DEBUG` | `DISABLE` | 关闭命令帧调试打印 |
+| `DEBUG_VERBOSE` | `DISABLE` | 关闭详细调试信息 |
+| `SOFTWARE_IIC` | `DISABLE` | I2C 未参与当前推杆控制逻辑 |
+
+### 链接脚本
+
+配置文件：[LD/gd32e23x_flash.ld](E:/Hulk_Coding/actuator_ctrl/LD/gd32e23x_flash.ld)
+
+```text
+FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
+RAM  (xrw)  : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
+```
+
+当前为独立调试固件，不从 Bootloader 偏移启动，向量表偏移保持 `0x00`。

 ---

 ## 工程结构

-```
+```text
 .
 ├── CMakeLists.txt              # 主构建文件
-├── CMakePresets.json           # CMake 预设（Debug/Release）
-├── cmake/
-│   ├── arm-none-eabi-gcc.cmake # ARM GCC 工具链配置
-│   ├── project.cmake           # 编译选项（-Os/-O0, -mcpu=cortex-m23）
-│   ├── project_config.cmake    # 项目名/版本号/编译变体
-│   └── version.h.in            # 自动生成固件版本头
-├── Inc/                        # 头文件
-│   ├── board_config.h          # 板级引脚定义 + 功能开关
+├── CMakePresets.json           # Debug / Release 预设
+├── cmake/                      # 工具链与版本配置
+├── Inc/
+│   ├── board_config.h          # 引脚、外设与功能开关
+│   ├── actuator.h              # 推杆驱动接口
 │   ├── command.h               # 串口命令协议
-│   ├── i2c.h / led.h / systick.h / uart.h
-│   └── uart_ring_buffer.h / gd32e23x_it.h / gd32e23x_libopt.h
-├── Src/                        # 源码
-│   ├── main.c                  # 入口函数
-│   ├── command.c               # 命令解析处理
-│   ├── board_config.c          # MCU 型号自动检测
-│   ├── i2c.c / led.c / systick.c / uart.c / uart_ring_buffer.c
-│   └── gd32e23x_it.c / system_gd32e23x.c / syscalls.c
-├── SDK/
-│   ├── CMSIS/                  # ARM CMSIS Core (Cortex-M23) + GD 启动文件
-│   └── GD32E23x_standard_peripheral/  # GD32 标准外设库
+│   └── ...
+├── Src/
+│   ├── main.c                  # 主循环
+│   ├── actuator.c              # PWM / 方向控制
+│   ├── command.c               # 协议解析与命令处理
+│   ├── uart.c                  # RS485 / UART 初始化
+│   └── ...
+├── SDK/                        # CMSIS 与 GD32 标准外设库
 ├── LD/gd32e23x_flash.ld        # 链接脚本
-├── doc/                        # 芯片数据手册
-└── .vscode/                    # VSCode 调试/烧录配置
+├── doc/                        # GD32E230 数据手册与技术文档
+└── .vscode/                    # 编译、烧录、调试任务
 ```

 ---

-## 板级配置（`Inc/board_config.h`）
-
-所有功能开关和引脚定义集中在 `Inc/board_config.h`。功能开关均为单行数值宏：将右侧的 `ENABLE` 或 `DISABLE` 改为另一值即可；其中 `ENABLE` 为 `1`，`DISABLE` 为 `0`。以下为完整的宏开关说明和推荐使用方式。
-
-### 功能开关速查表
-
-| 宏 | 作用 | 默认值 | Release 建议 |
-|---|------|:---:|:---:|
-| `SOFTWARE_IIC` | I2C 实现方式 | `DISABLE`（硬件） | `DISABLE` |
-| `DEBUG_MODE` | printf 串口输出 | `DISABLE` | `DISABLE` |
-| `COM_DEBUG` | 命令帧调试打印 | `DISABLE` | `DISABLE` |
-| `DEBUG_VERBOSE` | 详细调试信息 | `DISABLE` | `DISABLE` |
-| `SEGGER_RTT_DETECTION` | SEGGER RTT 支持 | `ENABLE` | `DISABLE` |
-
---
-
-### `SOFTWARE_IIC` — I2C 实现方式
-
-选择 I2C 使用硬件外设还是软件 GPIO 模拟。
-
-> 当前工程尚未实现 `SOFTWARE_IIC` 的条件编译驱动选择；该宏已迁移为数值配置，但改值不会在此版本切换 I2C 实现。
-
-```c
-#define SOFTWARE_IIC DISABLE  // DISABLE: 硬件 I2C（默认）；ENABLE: 软件 I2C（GPIO 模拟）
-```
-
-| 选项 | 优点 | 缺点 |
-|------|------|------|
-| 硬件 I2C | DMA 支持、CPU 占用低 | 仅限固定引脚、调试复杂 |
-| 软件 I2C | 任意 GPIO、移植方便 | CPU 占用高、速率受限 |
-
-> 切换后需同步修改下方 I2C 引脚定义。
-
---
-
-### `DEBUG_MODE` — 调试模式
-
-开启后 USART0 输出 printf 调试信息。**Release 固件必须关闭。**
-
-```c
-#define DEBUG_MODE DISABLE  // DISABLE: 关闭（默认）；ENABLE: 开启调试输出
-```
-
-**影响范围：**
- 使能 `USART0` 初始化和 `printf` 重定向到串口
- 会占用 PA2/PA3 引脚和 USART0 硬件资源
- 增加 ROM 约 2~4KB（取决于 printf 调用量）
-
---
-
-### `COM_DEBUG` — 命令帧调试打印
-
-开启后串口命令解析过程打印每帧的详细内容（地址、长度、数据、校验）。**仅调试通信协议时开启。**
-
-```c
-#define COM_DEBUG DISABLE  // DISABLE: 关闭（默认）；ENABLE: 开启命令帧调试
-```
-
-**依赖：** 需要先开启 `DEBUG_MODE`，否则输出无法外发。
-
-**输出示例：**
-```text
-[CMD] ADDR=01 LEN=05 DATA: AA BB CC DD EE  CHK=OK
-```
-
-> ⚠️ Release 必须关闭，否则大量串口输出会严重拖慢主循环。
-
---
-
-### `DEBUG_VERBOSE` — 详细调试信息
-
-在 `DEBUG_MODE` 基础上输出更底层的信息，如 I2C 总线扫描结果、MCU 型号识别等。
-
-```c
-#define DEBUG_VERBOSE DISABLE  // DISABLE: 关闭（默认）；ENABLE: 开启详细调试
-```
-
-**额外输出：**
- 启动时打印 MCU Flash 容量检测结果
- I2C 初始化时扫描总线上的设备地址
- 其他诊断信息
-
-> 依赖 `DEBUG_MODE`，开启后 ROM 进一步增加约 1~2KB。
-
---
-
-### `SEGGER_RTT_DETECTION` — SEGGER RTT 支持
-
-RTT（Real-Time Transfer）是 SEGGER 的调试通道技术，通过 SWD 接口传输数据，不占用串口引脚，速度远超 UART。
-
-```c
-#define SEGGER_RTT_DETECTION ENABLE  // DISABLE: 禁用 RTT；ENABLE: 启用 RTT（默认）
-```
-
-**启用时：**
- 自动包含 `SEGGER_RTT.h`，提供 `RTT_printf` / `RTT_WriteString` / `RTT_PutChar` 宏
- `SDK/SEGGER_RTT/` 模块参与编译和链接
- 可用 J-Link RTT Viewer 或 VSCode + cortex-debug 查看实时日志
-
-**禁用时：**
- 应用层 RTT 头文件引用与调用代码均在预处理阶段排除
- RTT 宏展开为空操作；应用目标不生成 RTT 调用代码
- 为保持现有 CMake SDK 加载方式，`SDK/SEGGER_RTT/` 仍会参与构建；静态库中未被引用的对象不会被链接器提取
-
-> **Release 建议关闭** — RTT 依赖调试器连接，量产固件中无意义且占用 ROM。
-
-**依赖关系总览：**
-```
-COM_DEBUG ──── 依赖 ──→ DEBUG_MODE
-DEBUG_VERBOSE ─ 依赖 ──→ DEBUG_MODE
-SEGGER_RTT_DETECTION ─ 独立，与 DEBUG_MODE 并行
-```
-
---
-
-### 引脚定义
-
-所有引脚宏集中在 `board_config.h` 尾部，按需修改：
-
-```c
-/* I2C */
-#define I2C_SCL_PORT    GPIOF
-#define I2C_SCL_PIN     GPIO_PIN_1
-#define I2C_SDA_PORT    GPIOF
-#define I2C_SDA_PIN     GPIO_PIN_0
-
-/* LED */
-#define LED_RCU         RCU_GPIOB
-#define LED_PORT        GPIOB
-#define LED_PIN         GPIO_PIN_1
-
-/* UART */
-#define UART_GPIO_PORT  GPIOA
-#define UART_TX_PIN     GPIO_PIN_2
-#define UART_RX_PIN     GPIO_PIN_3
-#define UART_BAUDRATE   115200U
-```
-
-### MCU 型号自动检测
-
-`board_config.c` 中的 `mcu_detect_and_config()` 上电自动识别 GD32E230 的 Flash 容量（F4=16K / F6=32K / F8=64K），结果存入全局变量 `g_mcu_flash_size`，并自动选择对应的 UART 外设（USART0 或 USART1）。
-
---
-
-## Flash 偏移配置（配合 Bootloader）
-
-如果固件需要通过 Bootloader 启动（Bootloader 占用 Flash 前部区域），需修改两处：
-
-**1. 链接脚本** — `LD/gd32e23x_flash.ld` 第 15 行：
-```c
-// 默认：从 Flash 起始运行
-FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
-
-// 配合 Bootloader：前 8KB 留给 Bootloader，App 从 0x08002000 开始
-FLASH (rx)  : ORIGIN = 0x08002000, LENGTH = 8K
-```
-
-**2. 向量表偏移** — `Src/system_gd32e23x.c` 第 44 行：
-```c
-// 默认
-#define VECT_TAB_OFFSET  (uint32_t)0x00
-
-// 配合 Bootloader（值 = Flash 偏移量，不含 0x0800 前缀）
-#define VECT_TAB_OFFSET  (uint32_t)0x2000
-```
-
-> ⚠️ 两个偏移值必须对应修改：`LD` 中的 `ORIGIN` 减去 `0x08000000` 应等于 `VECT_TAB_OFFSET`。
-
---
-
-## 工具链准备
-
-### 1. ARM GCC 工具链
-
- **版本**：xpack-arm-none-eabi-gcc-11.3.1-1.1
- **建议解压路径**：工程根目录下 `Toolchain/xpack-arm-none-eabi-gcc-11.3.1-1.1`
- **官方下载地址**：https://github.com/xpack-dev-tools/arm-none-eabi-gcc-xpack/releases
- **路径自定义**：
-  如需自定义工具链路径，修改 `cmake/arm-none-eabi-gcc.cmake` 中的 `_TOOLCHAIN_CANDIDATES` 列表，或通过 CMake 参数传入：
-  ```bash
-  cmake --preset Debug -DTOOLCHAIN_DIRECTORY=/your/path/bin
-  ```
-
-### 2. OpenOCD（调试/烧录）
-
- **版本**：xpack-openocd-0.11.0-3
- **建议解压路径**：任意位置（在 `.vscode/launch.json` 中配置路径）
- **获取地址**：https://github.com/burakenez/gd32-tools-xpack-openocd/tree/v0.11.0-3
- **说明**：
-  - 本版本提取自 Embedded Builder V1.4.1.23782。
-  - ⚠️ 请勿随意更换版本，因 GD32 MCU 支持有限，推荐严格使用此版本。
- **路径自定义**：
-  修改 `.vscode/launch.json` 中 `miDebuggerPath` 和 `serverpath` 指向你的 OpenOCD 路径。
-
---
-
-## 使用说明
+## 编译与烧录

 ### 编译

-```bash
-# Debug 构建（-O0, -g3）
-cmake --preset Debug
-cmake --build build/Debug
-
-# Release 构建（-Os, -g0）
+```powershell
 cmake --preset Release
-cmake --build build/Release
+cmake --build --preset Release
+```
+
+Debug 版本将 `Release` 换成 `Debug`。构建产物位于 `Build/Release/Application/`：
+
+```text
+Application.elf
+Application.hex
+Application.bin
+Application.map
+actuator_V0.0.1_APP_<日期>.hex
+actuator_V0.0.1_APP_<日期>.bin
 ```

 ### 烧录

-通过 VSCode 任务栏运行 `Flash MCU` 任务，或命令行：
+使用 CMSIS-DAP + OpenOCD：

-```bash
-openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/gd32e23x.cfg -c "program build/Debug/Application.elf verify reset exit"
+```powershell
+& 'D:\toolchain\openocd\bin\openocd.exe' -s 'D:\toolchain\openocd\scripts' `
+  -f 'interface/cmsis-dap.cfg' -f 'target/gd32e23x.cfg' `
+  -c 'reset_config srst_only connect_assert_srst; init; reset halt; flash write_image erase Build/Release/Application/Application.elf; reset; exit'
 ```

-### 产物
-
-编译输出位于 `build/<Config>/`：
-
-| 文件 | 说明 |
-|------|------|
-| `Application.elf` | ELF 固件（调试用） |
-| `{项目名}_{版本}_{编译条件}_{日期}.hex` | Hex 文件 |
-| `{项目名}_{版本}_{编译条件}_{日期}.bin` | 二进制文件 |
-| `{项目名}_{版本}_{编译条件}_{日期}.list` | 反汇编清单 |
-| `{项目名}_{版本}_{编译条件}_{日期}.map` | 内存映射 |
+也可以直接在 VSCode 中运行 `Flash MCU` 任务。

 ---

-## 时钟配置说明
+## 调试

-本工程默认系统时钟为内部 IRC8M 振荡器经 PLL 倍频后的 72MHz。
-
-如需修改主频或时钟源，请编辑 `Src/system_gd32e23x.c` 文件：
-
-1. 查找如下宏定义区：
-   ```c
-   // #define __SYSTEM_CLOCK_8M_HXTAL              (__HXTAL)
-   // #define __SYSTEM_CLOCK_8M_IRC8M              (__IRC8M)
-   // #define __SYSTEM_CLOCK_72M_PLL_HXTAL         (uint32_t)(72000000)
-   #define __SYSTEM_CLOCK_72M_PLL_IRC8M_DIV2    (uint32_t)(72000000)
-   ```
-2. 取消你需要的时钟方案的注释，并注释掉其它方案。
-3. 保存后重新编译工程即可生效。
-
-详细时钟初始化流程可参考 `Src/system_gd32e23x.c` 文件中的 `system_clock_config` 及相关函数实现。
+- 使用 `.vscode/launch.json` 中的 `Debug with OpenOCD` 配置进行 SWD 调试。
+- `SEGGER_RTT_DETECTION` 开启时，可通过 RTT Viewer 或 cortex-debug 查看 `RTT_printf` 输出。
+- 当前固件 Release 也保留了 RTT，便于联调；量产固件可关闭该宏以减小 ROM。

 ---

-## vcpkg 依赖管理（可选）
+## 已知限制

-本工程可选支持 vcpkg 作为 C/C++ 工具链和构建工具的自动化依赖管理方案。
-
- 自动下载和管理如 CMake、Ninja 等构建工具，简化环境配置。
- 可扩展用于第三方 C/C++ 库的统一管理。
-
-**启用方法**：
-1. 在项目根目录创建 `vcpkg-configuration.json` 文件，内容如下：
-
-   ```json
-   {
-     "registries": [
-       {
-         "name": "microsoft",
-         "location": "https://aka.ms/vcpkg-ce-default",
-         "kind": "artifact"
-       },
-       {
-         "name": "arm",
-         "location": "https://aka.ms/vcpkg-artifacts-arm",
-         "kind": "artifact"
-       }
-     ],
-     "requires": {
-       "arm:tools/ninja-build/ninja": "^1.12.0",
-       "arm:tools/kitware/cmake": "^3.28.4"
-     }
-   }
-   ```
-
-2. 启动 VSCode 或命令行，vcpkg 会自动检测并安装所需工具。
-
-如不需要 vcpkg，可忽略本文件。
+- 当前固件只控制推杆的 PWM 和方向，不读取推杆位置、限位开关或电流反馈。
+- `M888` 和 `M9999` 当前已在 `Src/command.c` 中注释停用，避免调试时误复位或误进入 Bootloader；需要时取消注释即可恢复。
+- 若后续要配合 Bootloader，需要把 `LD/gd32e23x_flash.ld` 的 Flash 起点改为 Bootloader 之后的地址，并同步修改 `Src/system_gd32e23x.c` 中的 `VECT_TAB_OFFSET`。
@@ -0,0 +1,127 @@
+#include "actuator.h"
+
+void actuator_init(void) {
+    // Initialize PWM pins for actuators
+    rcu_periph_clock_enable(ACTUATOR_CH1_PWM_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(ACTUATOR_CH2_PWM_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(ACTUATOR_CH1_GPIO_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(ACTUATOR_CH2_GPIO_RCU);
+    // rcu_periph_clock_enable(PWM3_RCU);
+    // rcu_periph_clock_enable(PWM4_RCU);
+
+    rcu_periph_clock_enable(ACTUATOR_PWM_TIMER_RCU); // Enable clock for TIMER0
+
+    gpio_mode_set(ACTUATOR_CH1_PWM_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, ACTUATOR_CH1_PWM_PIN);
+    gpio_output_options_set(ACTUATOR_CH1_PWM_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ACTUATOR_CH1_PWM_PIN);
+    gpio_af_set(ACTUATOR_CH1_PWM_PORT, GPIO_AF_2, ACTUATOR_CH1_PWM_PIN);
+
+    gpio_mode_set(ACTUATOR_CH2_PWM_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, ACTUATOR_CH2_PWM_PIN);
+    gpio_output_options_set(ACTUATOR_CH2_PWM_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ACTUATOR_CH2_PWM_PIN);
+    gpio_af_set(ACTUATOR_CH2_PWM_PORT, GPIO_AF_2, ACTUATOR_CH2_PWM_PIN);
+
+    gpio_mode_set(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN);
+    gpio_output_options_set(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN);
+    gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN); // Set initial state to LOW
+
+    gpio_mode_set(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN);
+    gpio_output_options_set(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN);
+    gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN); // Set initial state to LOW
+
+    // Additional actuator initialization code can be added here
+
+    // HSI = 72MHz , Freq Timer = 72MHz / (Prescaler + 1) / (Period + 1)
+    timer_deinit(ACTUATOR_PWM_TIMER);
+    timer_parameter_struct timer_initpara;
+    timer_initpara.prescaler            = 2; // 72MHz  / (2+1) = 24MHz
+    timer_initpara.alignedmode          = TIMER_COUNTER_EDGE;
+    timer_initpara.counterdirection     = TIMER_COUNTER_UP;
+    timer_initpara.period               = 999; // 24MHz / (999 + 1) = 24kHz
+    timer_initpara.clockdivision        = TIMER_CKDIV_DIV1;
+    timer_initpara.repetitioncounter    = 0;
+    timer_init(ACTUATOR_PWM_TIMER, &timer_initpara);
+
+    timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
+    timer_ocinitpara.ocpolarity          = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
+    timer_ocinitpara.outputstate        = TIMER_CCX_ENABLE;
+    timer_ocinitpara.outputnstate       = TIMER_CCXN_DISABLE;
+    timer_ocinitpara.ocpolarity         = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
+    timer_ocinitpara.ocnpolarity        = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
+    timer_ocinitpara.ocidlestate        = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
+    timer_ocinitpara.ocnidlestate       = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
+
+    // CH0
+    timer_channel_output_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, &timer_ocinitpara);
+    timer_channel_output_mode_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, TIMER_OC_MODE_PWM0);
+    timer_channel_output_shadow_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, TIMER_OC_SHADOW_ENABLE);
+    timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, 0);
+
+    // CH1
+    timer_channel_output_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, &timer_ocinitpara);
+    timer_channel_output_mode_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, TIMER_OC_MODE_PWM0);
+    timer_channel_output_shadow_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, TIMER_OC_SHADOW_ENABLE);
+    timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, 0);
+
+    timer_auto_reload_shadow_enable(ACTUATOR_PWM_TIMER);
+    timer_primary_output_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ENABLE);
+    timer_enable(ACTUATOR_PWM_TIMER);
+}
+
+void actuator_output(actuator_channel_t channel, uint16_t duty, actuator_direction_t direction) {
+
+    if (duty > ACTUARTOR_PERIOD_MAX) duty = ACTUARTOR_PERIOD_MAX; // Limit duty cycle to max value
+
+    if (direction != DIRECTION_PUSH && direction != DIRECTION_PULL) {
+        // Invalid direction, handle error if necessary
+        return;
+    }
+
+    // Set PWM output for the specified actuator channel
+    // This is a placeholder; actual implementation will depend on the PWM configuration
+    // For example, setting the duty cycle to a specific value to activate the actuator
+    if (channel == ACTUATOR_CH1) {
+        if (direction == DIRECTION_PUSH) {
+            SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Actuator CH1 PUSH with duty %d\n", duty);
+            gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN); // Set direction LOW
+            timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, duty);
+        } else if (direction == DIRECTION_PULL) {
+            SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Actuator CH1 PULL with duty %d\n", duty);
+            gpio_bit_set(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN);   // Set direction HIGH
+            timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, (ACTUARTOR_PERIOD_MAX - duty));
+        }
+    } else if (channel == ACTUATOR_CH2) {
+        if (direction == DIRECTION_PUSH) {
+            SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Actuator CH2 PUSH with duty %d\n", duty);
+            gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN); // Set direction LOW
+            timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, duty);
+        } else if (direction == DIRECTION_PULL) {
+            SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Actuator CH2 PULL with duty %d\n", duty);
+            gpio_bit_set(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN);   // Set direction HIGH
+            timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, (ACTUARTOR_PERIOD_MAX - duty));
+        }
+    } else {
+        // Invalid channel, handle error if necessary
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, 0);    // Ensure CH1 is off
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, 0);    // Ensure CH2 is off
+        gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN); // Set CH1 direction LOW
+        gpio_bit_reset(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN); // Set CH2 direction LOW
+    }
+}
+
+void actuator_stop(actuator_channel_t channel) {
+    if(channel == ACTUATOR_CH1) {
+        SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Stopping Actuator CH1\n");
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, ACTUARTOR_PERIOD_MAX);    // Ensure CH1 is off
+        gpio_bit_set(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN); // Set CH1 direction High
+    } else if(channel == ACTUATOR_CH2) {
+        SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Stopping Actuator CH2\n");
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, ACTUARTOR_PERIOD_MAX);    // Ensure CH2 is off
+        gpio_bit_set(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN); // Set CH2 direction High
+    } else {
+        // Invalid channel, handle error if necessary
+        SEGGER_RTT_printf(0, "[ACTUATOR] Invalid channel specified for stop: %d\n", channel);
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH1_PWM_TIMER_CH, ACTUARTOR_PERIOD_MAX);    // Ensure CH1 is off
+        timer_channel_output_pulse_value_config(ACTUATOR_PWM_TIMER, ACTUATOR_CH2_PWM_TIMER_CH, ACTUARTOR_PERIOD_MAX);    // Ensure CH2 is off
+        gpio_bit_set(ACTUATOR_CH1_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH1_GPIO_PIN); // Set CH1 direction High
+        gpio_bit_set(ACTUATOR_CH2_GPIO_PORT, ACTUATOR_CH2_GPIO_PIN); // Set CH2 direction High
+    }
+}
@@ -21,6 +21,7 @@
 #include "gd32e23x_usart.h"
 #include "i2c.h"
 #include "core_cm23.h"
+#include "actuator.h"

 /* ============================================================================
 * 协议格式说明
@@ -67,15 +68,15 @@

 /** @name 响应帧标识符
 * @{ */
-#define RESP_HEADER               0xB5  /**< 响应帧包头标识 >**/
-#define RESP_TYPE_OK              0xF0  /**< 成功响应类型 >**/
-#define RESP_TYPE_CRC_ERR         0xF1  /**< CRC校验错误 >**/
-#define RESP_TYPE_HEADER_ERR      0xF2  /**< 包头错误 >**/
-#define RESP_TYPE_TYPE_ERR        0xF3  /**< 板类型错误 >**/
-#define RESP_TYPE_LEN_ERR         0xF4  /**< 长度错误 >**/
-#define RESP_TYPE_PARAM_ERR       0xFD  /**< 参数错误 >**/
-#define RESP_TYPE_CMD_ERR         0xFE  /**< 命令错误 >**/
-#define RESP_TYPE_ERR             0xFF  /**< 通用错误 >**/
+#define RESP_HEADER               0xB5  /**< 响应帧包头标识 */
+#define RESP_TYPE_OK              0xF0  /**< 成功响应类型 */
+#define RESP_TYPE_CRC_ERR         0xF1  /**< CRC校验错误 */
+#define RESP_TYPE_HEADER_ERR      0xF2  /**< 包头错误 */
+#define RESP_TYPE_TYPE_ERR        0xF3  /**< 板类型错误 */
+#define RESP_TYPE_LEN_ERR         0xF4  /**< 长度错误 */
+#define RESP_TYPE_PARAM_ERR       0xFD  /**< 参数错误 */
+#define RESP_TYPE_CMD_ERR         0xFE  /**< 命令错误 */
+#define RESP_TYPE_ERR             0xFF  /**< 通用错误 */
 /** @} */

 /* ============================================================================
@@ -101,7 +102,7 @@ void system_software_reset(void)
 }

 /* Debug output control */
-#if COM_DEBUG == ENABLE
+#if COM_DEBUG == CFG_ENABLE
    #include <stdio.h>
    #define COMMAND_DEBUG(fmt, ...) printf("[COMMAND] " fmt "\n", ##__VA_ARGS__)
 #else
@@ -444,19 +445,78 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
                return;

+            case 3u: // M3 p_val: Actuator Channel. s_val: Actuator Duty Cycle
+                {
+                    uint32_t p_val = 0;
+                    uint32_t s_val = 0;
+
+                    bool has_p = find_parameter_value(cmd, cmd_len, 'P', &p_val);
+                    bool has_s = find_parameter_value(cmd, cmd_len, 'S', &s_val);
+
+                    if (!(has_p && has_s)) {
+                        send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                        return;
+                    }
+
+                    if (p_val > (uint32_t)ACTUATOR_CH2 || s_val > ACTUARTOR_PERIOD_MAX) {
+                        send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                        return;
+                    }
+                    SEGGER_RTT_printf(0, "[COMMAND] M3 Command(PUSH): Actuator Channel=%u, Duty Cycle=%u \n", p_val, s_val);
+                    actuator_output((actuator_channel_t)p_val, (uint16_t)s_val, DIRECTION_PUSH);
+                    send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
+                }
+                return;
+            case 4u: // M4 p_val: Actuator Channel. s_val: Actuator Duty Cycle
+                {
+                    uint32_t p_val = 0;
+                    uint32_t s_val = 0;
+
+                    bool has_p = find_parameter_value(cmd, cmd_len, 'P', &p_val);
+                    bool has_s = find_parameter_value(cmd, cmd_len, 'S', &s_val);
+
+                    if (!(has_p && has_s)) {
+                        send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                        return;
+                    }
+
+                    if (p_val > (uint32_t)ACTUATOR_CH2 || s_val > ACTUARTOR_PERIOD_MAX) {
+                        send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                        return;
+                    }
+                    SEGGER_RTT_printf(0, "[COMMAND] M4 Command(PULL): Actuator Channel=%u, Duty Cycle=%u \n", p_val, s_val);
+                    actuator_output((actuator_channel_t)p_val, (uint16_t)s_val, DIRECTION_PULL);
+                    send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
+                }
+                return;
+
+            case 5u: // M5 stop actuator output
+            {
+                uint32_t p_val = 0;
+                bool has_p = find_parameter_value(cmd, cmd_len, 'P', &p_val);
+                if (!has_p || p_val > (uint32_t)ACTUATOR_CH2) {
+                    send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                    return;
+                }
+                SEGGER_RTT_printf(0, "[COMMAND] M5 Command(STOP): Actuator Channel=%u \n", p_val);
+                actuator_stop((actuator_channel_t)p_val);
+                send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
+            }
+            return;
+
        /* ==========================================
         * M888 软件重启命令
         * ========================================== */
-        case 888u:
-            // 先发送确认响应
-            send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
+        // case 888u:
+        //     // 先发送确认响应
+        //     send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
            
-            // 短暂延时确保响应发送完成
-            delay_ms(100);
+        //     // 短暂延时确保响应发送完成
+        //     delay_ms(100);
            
-            // 执行软件重启
-            system_software_reset();
-            return;
+        //     // 执行软件重启
+        //     system_software_reset();
+        //     return;
        
        /* ==========================================
         * M999 输出固件版本号命令
@@ -485,10 +545,10 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
        /* ==========================================
         * M9999 进入OTA模式
         * ========================================== */
-        case 9999u: //M9999: 进入OTA模式
-            __disable_irq(); // 关中断，防止竞态条件
-            NVIC_SystemReset(); // 触发系统复位，进入Bootloader
-            return;
+        // case 9999u: //M9999: 进入OTA模式
+        //     __disable_irq(); // 关中断，防止竞态条件
+        //     NVIC_SystemReset(); // 触发系统复位，进入Bootloader
+        //     return;

        default:
            send_response(RESP_TYPE_CMD_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
@@ -565,7 +625,7 @@ void command_process(void) {
            // 到帧尾，进行各项校验
            bool verification_status = true;

-            #if DEBUG_VERBOSE == ENABLE
+            #if DEBUG_VERBOSE == CFG_ENABLE
            if (cmd_buf[0] != PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
                send_response(RESP_TYPE_HEADER_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
                verification_status = false;
@@ -41,6 +41,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include <stdio.h>
 #include "i2c.h"
 #include "board_config.h"
+#include "actuator.h"

 /*!
    \brief      main function
@@ -52,31 +53,29 @@ int main(void)
 {
    led_init();
    mcu_detect_and_config();
-
-    // delay_ms(1000);
-
    systick_config();

    uart_ring_buffer_init();
    uart_init();

-    i2c_config();
+    actuator_init();

-#if DEBUG_MODE == ENABLE
+#if DEBUG_MODE == CFG_ENABLE
    printf("Hello World!\r\n");
 #endif

-#if SEGGER_RTT_DETECTION == ENABLE
+#if SEGGER_RTT_DETECTION == CFG_ENABLE
    RTT_printf(0, "Hello World!\r\n");
 #endif

-#if DEBUG_VERBOSE == ENABLE
-    i2c_scan();
+#if DEBUG_VERBOSE == CFG_ENABLE
+    // i2c_scan();

-    i2c_bus_reset();
+    // i2c_bus_reset();
 #endif

    /* ========== Command Testing ========== */
+    // command_execute("M3P0S999");
  
    /* ========== */

@@ -17,6 +17,14 @@ void uart_init(void) {
    gpio_mode_set(UART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, UART_TX_PIN | UART_RX_PIN);
    gpio_output_options_set(UART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, UART_TX_PIN | UART_RX_PIN);

+#if RS485_MODE == CFG_ENABLE
+    /* 配置 RS485 DE 引脚 */
+    rcu_periph_clock_enable(RS485_DE_RCU);
+    gpio_af_set(RS485_DE_PORT, GPIO_AF_1, RS485_DE_PIN);
+    gpio_mode_set(RS485_DE_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, RS485_DE_PIN);
+    gpio_output_options_set(RS485_DE_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_DE_PIN);
+#endif
+
    /* 配置波特率、数据位、停止位等 */
    usart_deinit(UART_PHY);
    usart_word_length_set(UART_PHY, USART_WL_8BIT);
@@ -26,6 +34,13 @@ void uart_init(void) {
    usart_receive_config(UART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(UART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);

+#if RS485_MODE == CFG_ENABLE
+    // 配置 RS485 模式
+    usart_rs485_driver_enable(UART_PHY);
+    usart_driver_assertime_config(UART_PHY, 10); // 设置驱动器断言时间为 10 个时钟周期
+    usart_driver_deassertime_config(UART_PHY, 10); // 设置驱动器去断言时间为 10 个时钟周期
+
+#endif
    usart_enable(UART_PHY);

    nvic_irq_enable(UART_IRQ, 0);
@@ -1,6 +1,6 @@
 # Project basic info
 set(PROJECT_NAME "actuator")
-set(BOARD_TYPE_CODE 99)
+set(BOARD_TYPE_CODE 51)
 set(VERSION_MAJOR 0)
 set(VERSION_MINOR 0)
 set(VERSION_PATCH 1)
Author	SHA1	Message	Date
hulk	0fd0d911a9	feat: 适配GD32E230F8推杆控制板并更新LA-T8工程文档 - LD放开为64K Flash/8K RAM，不使用Bootloader - README更新为LA-T8-12-5-50/105-188推杆驱动工程 - 停用M888/M9999调试命令，工程代号改为51	2026-08-11 09:03:05 +08:00
hulk	43c25b2865	add(gpio):增加addr引脚宏定义	2026-07-29 15:17:37 +08:00
hulk	b683c877b9	fix(rs485):修改内置RS485_DE引脚的配置过程，从GPIO切换到AF，可以由RS485 PHY自动控制方向。	2026-07-28 20:51:42 +08:00
hulk	ffb8ba0329	fix(timer):修复在输出高电平时，CCR=ARR情况下，驱动信号有毛刺。设置CCR=ARR+1，即可解决要输出高电平时的毛刺问题。	2026-07-28 20:43:30 +08:00
hulk	86351a7bcb	fix(command):修复一些规范性问题，无实质修改。	2026-07-28 20:21:06 +08:00
hulk	15cf25a9e0	feature(command):添加M5停止命令，M5P0，M5P1	2026-07-28 19:46:22 +08:00
hulk	37232c617f	feature(rs485):添加RS485驱动支持	2026-07-28 19:45:46 +08:00
hulk	f6ba273aff	feature(actuator):添加推杆驱动函数新函数	2026-07-28 19:45:00 +08:00
hulk	c8700aa353	add(cmd):构建推杆的命令M3推出，M4拉回	2026-07-28 15:29:14 +08:00
hulk	6e3290c70e	add(actuator):添加推杆的驱动函数已经验证OK。	2026-07-28 15:28:30 +08:00