generated from hulk/gd32e23x_template
Compare commits
No commits in common. "feature-protocol" and "main" have entirely different histories.
feature-pr
...
main
@ -6,17 +6,17 @@ set(PROJECT_NAME "XLSW_3DP_US-IR")
|
|||||||
project(${PROJECT_NAME})
|
project(${PROJECT_NAME})
|
||||||
|
|
||||||
set(VERSION_MAJOR 0)
|
set(VERSION_MAJOR 0)
|
||||||
set(VERSION_MINOR 2)
|
set(VERSION_MINOR 0)
|
||||||
set(VERSION_PATCH 0)
|
set(VERSION_PATCH 1)
|
||||||
set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
|
set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
|
||||||
string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")
|
string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")
|
||||||
|
|
||||||
# Options 1
|
# Options 1
|
||||||
set(OPT1 "_[12V]")
|
set(OPT1 "")
|
||||||
#set(OPT1 "_[SW_IIC]")
|
#set(OPT1 "_[SW_IIC]")
|
||||||
|
|
||||||
# Options 2
|
# Options 2
|
||||||
set(OPT2 "_[HW_IIC]")
|
set(OPT2 "")
|
||||||
#set(OPT2 "_[NO_LED]")
|
#set(OPT2 "_[NO_LED]")
|
||||||
|
|
||||||
enable_language(C)
|
enable_language(C)
|
||||||
@ -39,9 +39,6 @@ set(TARGET_C_SRC
|
|||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/soft_i2c.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/soft_i2c.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/i2c.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/i2c.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/fwdgt.c
|
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/fwdgt.c
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/rs485_protocol.c
|
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/ultrasonic_analog.c
|
|
||||||
${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd60914.c
|
|
||||||
)
|
)
|
||||||
|
|
||||||
add_executable(${PROJECT_NAME} ${TARGET_C_SRC})
|
add_executable(${PROJECT_NAME} ${TARGET_C_SRC})
|
||||||
|
|||||||
@ -91,15 +91,9 @@ set(TARGET_CFLAGS_HARDWARE "-mcpu=cortex-m23 -mfloat-abi=soft -mthumb -mthumb-in
|
|||||||
|
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||||||
# Conditional flags
|
# Conditional flags
|
||||||
# DEBUG
|
# DEBUG
|
||||||
#set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
||||||
#set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
||||||
#set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O0 -g")
|
||||||
#set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O2 -g")
|
|
||||||
#set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O2 -g")
|
|
||||||
#set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -O2 -g")
|
|
||||||
set(CMAKE_C_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -Os -g")
|
|
||||||
set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -Os -g")
|
|
||||||
set(CMAKE_ASM_FLAGS_DEBUG "-DDEBUG=0 -Os -g")
|
|
||||||
|
|
||||||
# RELEASE
|
# RELEASE
|
||||||
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "-DNDEBUG -O3") # -flto
|
set(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "-DNDEBUG -O3") # -flto
|
||||||
|
|||||||
@ -9,24 +9,6 @@
|
|||||||
|
|
||||||
// #define DEBUG_VERBOES
|
// #define DEBUG_VERBOES
|
||||||
|
|
||||||
#define POWER_SUPPLY_12V
|
|
||||||
// #define POWER_SUPPLY_24V
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef POWER_SUPPLY_12V
|
|
||||||
#define POWER_VOLTAGE "12V"
|
|
||||||
#define TIME_CORRECTION_US 250
|
|
||||||
#define CAPTURE_VALUE_MAX 515
|
|
||||||
#elif defined(POWER_SUPPLY_24V)
|
|
||||||
#define POWER_VOLTAGE "24V"
|
|
||||||
#define TIME_CORRECTION_US 230
|
|
||||||
#define CAPTURE_VALUE_MAX 550
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#error "Please define either POWER_SUPPLY_12V or POWER_SUPPLY_24V"
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
/******************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
#define I2C_GPIO_RCU RCU_GPIOF
|
#define I2C_GPIO_RCU RCU_GPIOF
|
||||||
@ -41,57 +23,24 @@
|
|||||||
/******************************************************************************/
|
/******************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
#define USART_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
#define USART_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
||||||
#define USART_RCU RCU_USART1
|
#define USART_RCU RCU_USART0
|
||||||
#define USART_GPIO_PORT GPIOA
|
#define USART_GPIO_PORT GPIOA
|
||||||
#define USART_GPIO_AF GPIO_AF_1
|
#define USART_GPIO_AF GPIO_AF_1
|
||||||
#define USART_TX_PIN GPIO_PIN_2
|
#define USART_TX_PIN GPIO_PIN_2
|
||||||
#define USART_RX_PIN GPIO_PIN_3
|
#define USART_RX_PIN GPIO_PIN_3
|
||||||
#define USART_PHY USART1
|
#define USART_PHY USART0
|
||||||
#define USART_PHY_BAUDRATE 115200U
|
#define USART_PHY_BAUDRATE 115200U
|
||||||
#define USART_PHY_IRQ USART1_IRQn
|
|
||||||
#define RS485_EN_PORT GPIOA
|
#define RS485_EN_PORT GPIOA
|
||||||
#define RS485_EN_PIN GPIO_PIN_4
|
#define RS485_EN_PIN GPIO_PIN_1
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
/******************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
#define LED_PORT GPIOA
|
#define LED_PORT GPIOA
|
||||||
#define LED_PIN GPIO_PIN_9
|
#define LED_PIN GPIO_PIN_9
|
||||||
#define LED_RCU RCU_GPIOA
|
#define LED_RCU RCU_GPIOA
|
||||||
#define LED_BLINK_TIMER_RCU RCU_TIMER5
|
#define LED_BLINK_TIMER_RCU RCU_TIMER16
|
||||||
#define LED_BLINK_TIMER TIMER5
|
#define LED_BLINK_TIMER TIMER16
|
||||||
#define LED_BLINK_IRQ TIMER5_IRQn
|
#define LED_BLINK_IRQ TIMER16_IRQn
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_TX_GPIO_RCU RCU_GPIOB
|
|
||||||
#define US_TX_GPIO_PORT GPIOB
|
|
||||||
#define US_TX_PIN GPIO_PIN_1
|
|
||||||
#define US_TX_GPIO_AF GPIO_AF_0
|
|
||||||
#define US_TX_RCU RCU_TIMER13
|
|
||||||
#define US_TX_TIMER TIMER13
|
|
||||||
#define US_TX_CH TIMER_CH_0
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_TX_DELAY_RCU RCU_TIMER15
|
|
||||||
#define US_TX_DELAY_TIMER TIMER15
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_RX_GPIO_RCU RCU_GPIOA
|
|
||||||
#define US_RX_EXTI_RCU RCU_CFGCMP
|
|
||||||
#define US_RX_GPIO_PORT GPIOA
|
|
||||||
#define US_RX_GPIO_PIN GPIO_PIN_0
|
|
||||||
#define US_RX_EXTI_IRQ EXTI0_1_IRQn
|
|
||||||
#define US_RX_GPIO_EXTI EXTI_0
|
|
||||||
#define US_RX_EXTI_LINE EXTI_SOURCE_PIN0
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define US_ECHO_RCU RCU_TIMER16
|
|
||||||
#define US_ECHO_TIMER TIMER16
|
|
||||||
#define US_ECHO_CH TIMER_CH_0
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
/******************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@ -39,9 +39,6 @@ OF SUCH DAMAGE.
|
|||||||
#include "main.h"
|
#include "main.h"
|
||||||
#include "systick.h"
|
#include "systick.h"
|
||||||
#include "board_config.h"
|
#include "board_config.h"
|
||||||
#include "usart.h"
|
|
||||||
#include "fwdgt.h"
|
|
||||||
#include "rs485_protocol.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
/* function declarations */
|
/* function declarations */
|
||||||
/* this function handles NMI exception */
|
/* this function handles NMI exception */
|
||||||
@ -55,6 +52,6 @@ void PendSV_Handler(void);
|
|||||||
/* this function handles SysTick exception */
|
/* this function handles SysTick exception */
|
||||||
void SysTick_Handler(void);
|
void SysTick_Handler(void);
|
||||||
|
|
||||||
void TIMER5_IRQHandler(void);
|
void TIMER16_IRQHandler(void);
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* GD32E23X_IT_H */
|
#endif /* GD32E23X_IT_H */
|
||||||
|
|||||||
@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by dell on 25-1-7.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef GD60914_H
|
|
||||||
#define GD60914_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x_it.h"
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "board_config.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
#include "soft_i2c.h"
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#include "i2c.h"
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GD60914_ADDR (0x18 << 1)
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define GD60914_HUM_TEMP 0x1A
|
|
||||||
#define GD60914_OBJ_TEMP 0x1F
|
|
||||||
#define GD60914_AMB_TEMP 0x1E
|
|
||||||
#define GD60914_TEMP_REG 0x1C
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_get_object_tempture(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_read_temp(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif //GD60914_H
|
|
||||||
@ -19,7 +19,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
/******************************************************************************/
|
||||||
|
|
||||||
#define I2C_SPEED 100000
|
#define I2C_SPEED 20000
|
||||||
|
|
||||||
#define I2C_TIME_OUT (uint16_t)(5000)
|
#define I2C_TIME_OUT (uint16_t)(5000)
|
||||||
#define I2C_OK 1
|
#define I2C_OK 1
|
||||||
|
|||||||
@ -43,7 +43,6 @@ OF SUCH DAMAGE.
|
|||||||
#include "usart.h"
|
#include "usart.h"
|
||||||
#include "fwdgt.h"
|
#include "fwdgt.h"
|
||||||
#include "board_config.h"
|
#include "board_config.h"
|
||||||
#include "gd60914.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
||||||
#include "soft_i2c.h"
|
#include "soft_i2c.h"
|
||||||
|
|||||||
@ -1,78 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by yelv1 on 24-12-31.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
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|
||||||
#ifndef RS485_PROTOCOL_H
|
|
||||||
#define RS485_PROTOCOL_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
|
||||||
#include "systick.h"
|
|
||||||
#include "gd32e23x_libopt.h"
|
|
||||||
#include "board_config.h"
|
|
||||||
#include "usart.h"
|
|
||||||
#include "fwdgt.h"
|
|
||||||
#include <stddef.h>
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include <stdlib.h>
|
|
||||||
#include <string.h>
|
|
||||||
#include "ultrasonic_analog.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER 0xD5
|
|
||||||
#define PROTOCOL_BOARD_TYPE 0x04
|
|
||||||
#define PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH 0x02
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PACKET_START_BYTE 0xD5
|
|
||||||
|
|
||||||
#define MAX_SERIAL_CMD_SIZE 16
|
|
||||||
#define BUF_SIZE 8
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
typedef enum
|
|
||||||
{
|
|
||||||
VALIDATION_SUCCESS = 0,
|
|
||||||
VALIDATION_CRC_ERROR = 1,
|
|
||||||
VALIDATION_HEADER_ERROR = 2,
|
|
||||||
VALIDATION_TYPE_ERROR = 4,
|
|
||||||
VALIDATION_LENGTH_ERROR = 8
|
|
||||||
} validation_result_t;
|
|
||||||
|
|
||||||
typedef enum {
|
|
||||||
PS_LEN,
|
|
||||||
PS_TYPE,
|
|
||||||
PS_PAYLOAD,
|
|
||||||
PS_CRC,
|
|
||||||
PS_NULL
|
|
||||||
}packet_state_t;
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
// void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
|
|
||||||
|
|
||||||
bool code_seen(char code);
|
|
||||||
|
|
||||||
float code_value(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length);
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_crc(uint8_t* data, uint8_t data_length);
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_header(uint8_t* data);
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_type(uint8_t* data);
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_data_length(uint8_t* data);
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_tempture_report(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_distance_report(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void start_communication(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void get_command(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void prcess_command(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif //RS485_PROTOCOL_H
|
|
||||||
@ -1,43 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by yelv1 on 24-12-31.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef ULTRASONIC_ANALOG_H
|
|
||||||
#define ULTRASONIC_ANALOG_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x.h"
|
|
||||||
#include "systick.h"
|
|
||||||
#include "gd32e23x_libopt.h"
|
|
||||||
#include "board_config.h"
|
|
||||||
#include "usart.h"
|
|
||||||
#include "fwdgt.h"
|
|
||||||
#include <stddef.h>
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
#include <string.h>
|
|
||||||
#include <stdbool.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
extern volatile bool ultrasonicMeasurementDone;
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
#define ULTRASONIC_TX_CYCLES 0x05U
|
|
||||||
#define ULTRASONIC_TX_TIME 498 // (ms)
|
|
||||||
|
|
||||||
/******************************************************************************/
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_gpio_config(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_pwm_out_cycles(const uint8_t cycles);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_transmit_delay(const uint16_t micro_second);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_rece_exti_config(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_echo_timer_config(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_config(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t ultrasonic_calc_distance(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif //ULTRASONIC_ANALOG_H
|
|
||||||
17
inc/usart.h
17
inc/usart.h
@ -8,25 +8,8 @@
|
|||||||
#include "gd32e23x.h"
|
#include "gd32e23x.h"
|
||||||
#include "board_config.h"
|
#include "board_config.h"
|
||||||
|
|
||||||
#define RX_BUFFER_SIZE 64
|
|
||||||
|
|
||||||
typedef struct
|
|
||||||
{
|
|
||||||
unsigned char buffer[RX_BUFFER_SIZE];
|
|
||||||
volatile unsigned int head;
|
|
||||||
volatile unsigned int tail;
|
|
||||||
}ring_buffer_t;
|
|
||||||
|
|
||||||
static ring_buffer_t rx_buffer = {{0}, 0, 0}; // ring buffer for USART0
|
|
||||||
|
|
||||||
void usart_config(void);
|
void usart_config(void);
|
||||||
|
|
||||||
void rs485_config(void);
|
void rs485_config(void);
|
||||||
|
|
||||||
void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf);
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t uart_available(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
int uart_read(void);
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif //USART_H
|
#endif //USART_H
|
||||||
|
|||||||
@ -1,8 +1,8 @@
|
|||||||
/* memory map */
|
/* memory map */
|
||||||
MEMORY
|
MEMORY
|
||||||
{
|
{
|
||||||
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
|
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
|
||||||
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
|
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
ENTRY(Reset_Handler)
|
ENTRY(Reset_Handler)
|
||||||
|
|||||||
@ -34,9 +34,6 @@ OF SUCH DAMAGE.
|
|||||||
|
|
||||||
#include "gd32e23x_it.h"
|
#include "gd32e23x_it.h"
|
||||||
|
|
||||||
extern uint16_t g_capture_value;
|
|
||||||
extern ring_buffer_t rx_buffer;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
\brief this function handles NMI exception
|
\brief this function handles NMI exception
|
||||||
\param[in] none
|
\param[in] none
|
||||||
@ -105,7 +102,8 @@ void SysTick_Handler(void)
|
|||||||
\param[out] none
|
\param[out] none
|
||||||
\retval none
|
\retval none
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
void TIMER5_IRQHandler(void) {
|
void TIMER16_IRQHandler(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
if (timer_interrupt_flag_get(LED_BLINK_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
|
if (timer_interrupt_flag_get(LED_BLINK_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(LED_BLINK_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
timer_interrupt_flag_clear(LED_BLINK_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||||||
@ -118,68 +116,8 @@ void TIMER5_IRQHandler(void) {
|
|||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
//! turn off led & reconfig timer13 period to 1000(100ms)
|
//! turn off led & reconfig timer13 period to 1000(100ms)
|
||||||
gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
|
gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
|
||||||
timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 8000);
|
timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 800);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
led_status = !led_status;
|
led_status = !led_status;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function handles TIMER15 interrupt request.
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void TIMER15_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if (timer_interrupt_flag_get(US_TX_DELAY_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP) == SET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(US_TX_DELAY_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
|
||||||
exti_interrupt_enable(US_RX_GPIO_EXTI); // turn on hardware external input interrupt
|
|
||||||
timer_counter_value_config(US_ECHO_TIMER, 0);
|
|
||||||
timer_enable(US_ECHO_TIMER); // turn on timer to calculate the first ultrasonic echo time
|
|
||||||
timer_disable(US_TX_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* @brief This function handles external lines 0 to 1 interrupt request
|
|
||||||
* @param[in] none
|
|
||||||
* @param[out] none
|
|
||||||
* @retval None
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void EXTI0_1_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
if (exti_interrupt_flag_get(US_RX_GPIO_EXTI) == SET)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
exti_interrupt_flag_clear(US_RX_GPIO_EXTI);
|
|
||||||
g_capture_value = timer_channel_capture_value_register_read(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH);
|
|
||||||
ultrasonicMeasurementDone = true;
|
|
||||||
timer_disable(US_ECHO_TIMER);
|
|
||||||
exti_interrupt_disable(US_RX_GPIO_EXTI);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void USART1_IRQHandler(void) {
|
|
||||||
// static uint8_t rx_index = 0;
|
|
||||||
// static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
|
|
||||||
|
|
||||||
if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE)) {
|
|
||||||
// usart_interrupt_flag_clear(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE);
|
|
||||||
uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART_PHY);
|
|
||||||
|
|
||||||
// printf("%c", received_data);
|
|
||||||
// 将接收到的数据存储到缓冲区
|
|
||||||
// if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
|
|
||||||
// rx_buffer[rx_index++] = received_data;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
store_char(received_data, &rx_buffer);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
|
|
||||||
// usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -1,51 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by dell on 25-1-7.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "gd60914.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_get_object_tempture(void) {
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
soft_i2c_config();
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
i2c_config();
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
static uint8_t sensor_validation_data[2];
|
|
||||||
extern uint8_t g_temperature_uint8[2];
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
soft_i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_OBJ_TEMP, data);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_OBJ_TEMP, sensor_validation_data);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
if (sensor_validation_data[0] != 0xAA || sensor_validation_data[1] != 0x55) {
|
|
||||||
#ifdef DEBUG_VERBOES
|
|
||||||
printf("sensor error\r\n");
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
delay_ms(350);
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
soft_i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_TEMP_REG, g_temperature_uint8);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_TEMP_REG, g_temperature_uint8);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
// printf("%d\r\n", g_temperature_uint8[1] << 8 | g_temperature_uint8[0]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_read_temp(void) {
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t value[2] = {0};
|
|
||||||
#ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
soft_i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_OBJ_TEMP, value);
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
i2c_read_16bits(GD60914_ADDR, GD60914_TEMP_REG, value);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("%x %x\r\n", value[1], value[0]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
29
src/main.c
29
src/main.c
@ -6,11 +6,6 @@
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
#include "main.h"
|
#include "main.h"
|
||||||
|
|
||||||
#include "newlib.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
volatile uint8_t g_temperature_uint8[2] = {0};
|
|
||||||
volatile uint16_t g_capture_value;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
/*!
|
||||||
\brief main function
|
\brief main function
|
||||||
\param[in] none
|
\param[in] none
|
||||||
@ -19,7 +14,6 @@ volatile uint16_t g_capture_value;
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
int main(void)
|
int main(void)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
setbuf(stdout, NULL);
|
|
||||||
/* configure systick */
|
/* configure systick */
|
||||||
systick_config();
|
systick_config();
|
||||||
/* configure USART */
|
/* configure USART */
|
||||||
@ -27,36 +21,23 @@ int main(void)
|
|||||||
/* configure LED */
|
/* configure LED */
|
||||||
led_blink_config();
|
led_blink_config();
|
||||||
/* configure FWDGT */
|
/* configure FWDGT */
|
||||||
// watchdog_init();
|
watchdog_init();
|
||||||
|
|
||||||
// #ifdef SOFTWARE_IIC
|
|
||||||
// soft_i2c_config();
|
|
||||||
// #else
|
|
||||||
// i2c_config();
|
|
||||||
// #endif
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("system start!\r\n");
|
printf("system start!\r\n");
|
||||||
|
|
||||||
// ultrasonic_config();
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1){
|
while(1){
|
||||||
// gd60914_get_object_tempture();
|
|
||||||
|
|
||||||
delay_ms(500);
|
|
||||||
start_communication();
|
|
||||||
printf("hello world!\r\n");
|
printf("hello world!\r\n");
|
||||||
|
delay_ms(500);
|
||||||
|
|
||||||
// ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
|
watchdog_reload();
|
||||||
|
|
||||||
// watchdog_reload();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
||||||
int _write(int fd, char *pBuffer, int size) {
|
int _write(int fd, char *pBuffer, int size) {
|
||||||
for (int i = 0; i < size; i++) {
|
for (int i = 0; i < size; i++) {
|
||||||
usart_data_transmit(USART1, (uint8_t) pBuffer[i]);
|
usart_data_transmit(USART0, (uint8_t) pBuffer[i]);
|
||||||
while (RESET == usart_flag_get(USART1, USART_FLAG_TBE));
|
while (RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return size;
|
return size;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@ -1,243 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by yelv1 on 24-12-31.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "rs485_protocol.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
extern uint8_t g_temperature_uint8[2];
|
|
||||||
|
|
||||||
static int buf_index_r = 0;
|
|
||||||
static int buf_index_w = 0;
|
|
||||||
static int buf_length = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
static char cmd_buffer[BUF_SIZE][MAX_SERIAL_CMD_SIZE];
|
|
||||||
static char serial_char = 0x00;
|
|
||||||
|
|
||||||
static int serial_count = 0;
|
|
||||||
static char *strchr_pointer = NULL;
|
|
||||||
|
|
||||||
static packet_state_t packet_state = PS_LEN;
|
|
||||||
|
|
||||||
// bool code_seen(char code) {
|
|
||||||
// // strchr_pointer = strchr(cmd_buffer[buf_index_r], code);
|
|
||||||
// return (strchr_pointer != NULL); //Return True if a character was found
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
bool code_seen(char code) {
|
|
||||||
strchr_pointer = NULL;
|
|
||||||
for (int i = 0; cmd_buffer[buf_index_r][i] != '\0'; i++) {
|
|
||||||
if (cmd_buffer[buf_index_r][i] == code) {
|
|
||||||
strchr_pointer = &cmd_buffer[buf_index_r][i];
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return (strchr_pointer != NULL); // Return True if a character was found
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
float code_value(void) {
|
|
||||||
return (strtod(&cmd_buffer[buf_index_r][strchr_pointer - cmd_buffer[buf_index_r] + 1], NULL));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
|
|
||||||
// char combined_str[3];
|
|
||||||
// validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// validate = (validate_package_header(cmd) |
|
|
||||||
// validate_package_type(cmd) |
|
|
||||||
// validate_data_length(cmd) |
|
|
||||||
// validate_package_crc(cmd, length));
|
|
||||||
//
|
|
||||||
// switch (validate) {
|
|
||||||
// case VALIDATION_SUCCESS:
|
|
||||||
// // printf("%d", length);
|
|
||||||
// sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
|
|
||||||
// if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
|
|
||||||
// ultrasonic_distance_report();
|
|
||||||
// } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
|
|
||||||
// gd60914_tempture_report();
|
|
||||||
// } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
|
|
||||||
// {
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
|
|
||||||
// fwdgt_reset_mcu();
|
|
||||||
// } else {
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
|
|
||||||
// return;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// case VALIDATION_CRC_ERROR:
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// case VALIDATION_HEADER_ERROR:
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// case VALIDATION_TYPE_ERROR:
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
|
|
||||||
// printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// default:
|
|
||||||
// break;
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
// }
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length) {
|
|
||||||
uint8_t crc = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (uint8_t i = 1; i < data_length - 1; i++) {
|
|
||||||
crc += data[i];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return (uint8_t) (crc & 0xFF);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_crc(uint8_t *data, uint8_t data_length) {
|
|
||||||
if (data[data_length - 1] == calculate_crc(data, data_length) && data_length == 3 + data[2] + 1) {
|
|
||||||
return VALIDATION_SUCCESS;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return VALIDATION_CRC_ERROR;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_header(uint8_t *data) {
|
|
||||||
if (data[0] == PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
|
|
||||||
return VALIDATION_SUCCESS;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return VALIDATION_HEADER_ERROR;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_package_type(uint8_t *data) {
|
|
||||||
if (data[1] == PROTOCOL_BOARD_TYPE) {
|
|
||||||
return VALIDATION_SUCCESS;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return VALIDATION_TYPE_ERROR;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
validation_result_t validate_data_length(uint8_t *data) {
|
|
||||||
if (data[2] == PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH) {
|
|
||||||
return VALIDATION_SUCCESS;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
return VALIDATION_LENGTH_ERROR;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void gd60914_tempture_report(void) {
|
|
||||||
static uint8_t package_header[3] = {0xB5, 0xF0, 0x02};
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t combined_data[5];
|
|
||||||
memcpy(combined_data, package_header, 3);
|
|
||||||
memcpy(combined_data + 3, g_temperature_uint8, 2);
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("%c%c%c", package_header[0], package_header[1], package_header[2]);
|
|
||||||
printf("%c%c", g_temperature_uint8[1], g_temperature_uint8[0]);
|
|
||||||
printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_distance_report(void) {
|
|
||||||
static uint16_t distance_uint16 = 0;
|
|
||||||
static uint8_t package_header[3] = {0xB5, 0xF0, 0x02};
|
|
||||||
static uint8_t package_data[4] = {0};
|
|
||||||
|
|
||||||
distance_uint16 = ultrasonic_calc_distance();
|
|
||||||
|
|
||||||
package_data[0] = (distance_uint16 >> 8) & 0xFF;
|
|
||||||
package_data[1] = distance_uint16 & 0xFF;
|
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t combined_data[7];
|
|
||||||
memcpy(combined_data, package_header, 3);
|
|
||||||
memcpy(combined_data + 3, package_data, 2);
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("%c%c%c", package_header[0], package_header[1], package_header[2]);
|
|
||||||
printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
|
|
||||||
printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void start_communication(void) {
|
|
||||||
if (buf_length < (BUF_SIZE - 1)) {
|
|
||||||
get_command();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (buf_length) {
|
|
||||||
printf("DONE！\r\n");
|
|
||||||
prcess_command();
|
|
||||||
buf_length--;
|
|
||||||
buf_index_r = (buf_index_r + 1) % BUF_SIZE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void get_command(void) {
|
|
||||||
static uint8_t check_sum = 0;
|
|
||||||
static uint8_t packet_len ;
|
|
||||||
static uint8_t packet_type;
|
|
||||||
packet_state = PS_NULL;
|
|
||||||
serial_count = 0;
|
|
||||||
serial_char=0;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (uart_available() > 0)
|
|
||||||
delay_ms(5);
|
|
||||||
while (uart_available() > 0 && buf_length < BUF_SIZE) {
|
|
||||||
delay_us(100);
|
|
||||||
serial_char = uart_read();
|
|
||||||
switch (packet_state) {
|
|
||||||
case PS_NULL:
|
|
||||||
if (serial_char == PACKET_START_BYTE) {
|
|
||||||
packet_state = PS_TYPE;
|
|
||||||
serial_count = 0;
|
|
||||||
check_sum = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
serial_count = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case PS_TYPE:
|
|
||||||
packet_type = serial_char;
|
|
||||||
check_sum += serial_char;
|
|
||||||
packet_state = PS_LEN;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case PS_LEN:
|
|
||||||
check_sum += serial_char;
|
|
||||||
packet_len = serial_char;
|
|
||||||
packet_state = PS_PAYLOAD;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case PS_PAYLOAD:
|
|
||||||
check_sum += serial_char;
|
|
||||||
cmd_buffer[buf_index_w][serial_count++] = serial_char;
|
|
||||||
if (serial_count >= packet_len) {
|
|
||||||
packet_state = PS_CRC;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case PS_CRC:
|
|
||||||
packet_state = PS_NULL;
|
|
||||||
if (!serial_count || check_sum != serial_char) {
|
|
||||||
serial_count = 0;
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
cmd_buffer[buf_index_w][serial_count] = 0;
|
|
||||||
buf_index_w = (buf_index_w + 1) % BUF_SIZE;
|
|
||||||
buf_length++;
|
|
||||||
serial_count = 0;
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void prcess_command(void) {
|
|
||||||
if (code_seen('M')) {
|
|
||||||
switch ((int)code_value()) {
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
// ultrasonic_distance_report();
|
|
||||||
printf("M1");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
// gd60914_tempture_report();
|
|
||||||
printf("M2");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@ -11,7 +11,7 @@
|
|||||||
\retval none
|
\retval none
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
void soft_i2c_delay(void) {
|
void soft_i2c_delay(void) {
|
||||||
delay_us(1); // Adjust delay as needed
|
delay_us(20); // Adjust delay as needed
|
||||||
/* delay to freq
|
/* delay to freq
|
||||||
* 15KHz: delay_us(20);
|
* 15KHz: delay_us(20);
|
||||||
* 65KHz: delay_us(1);
|
* 65KHz: delay_us(1);
|
||||||
|
|||||||
@ -1,154 +0,0 @@
|
|||||||
//
|
|
||||||
// Created by yelv1 on 24-12-31.
|
|
||||||
//
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "ultrasonic_analog.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
volatile bool ultrasonicMeasurementDone = false;
|
|
||||||
extern uint32_t g_capture_value;
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
\brief configure ultrasonic gpio & timer13 ch0 pwm output
|
|
||||||
\param[in] none
|
|
||||||
\param[out] none
|
|
||||||
\retval none
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void ultrasonic_gpio_config(void) {
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TX_GPIO_RCU);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(US_TX_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, US_TX_PIN);
|
|
||||||
gpio_output_options_set(US_TX_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, US_TX_PIN);
|
|
||||||
gpio_af_set(US_TX_GPIO_PORT, US_TX_GPIO_AF, US_TX_PIN);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara;
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TX_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_TX_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 0;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = 239;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_init(US_TX_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara);
|
|
||||||
timer_ocinitpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
|
|
||||||
timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
|
|
||||||
timer_channel_output_config(US_TX_TIMER, US_TX_CH, &timer_ocinitpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_pulse_value_config(US_TX_TIMER, US_TX_CH, 120);
|
|
||||||
timer_channel_output_mode_config(US_TX_TIMER, US_TX_CH, TIMER_OC_MODE_PWM0);
|
|
||||||
timer_auto_reload_shadow_enable(US_TX_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_interrupt_enable(US_TX_TIMER, TIMER_INT_UP);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_pwm_out_cycles(const uint8_t cycles) {
|
|
||||||
ultrasonicMeasurementDone = false;
|
|
||||||
uint8_t current_cycle = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_channel_output_pulse_value_config(US_TX_TIMER, US_TX_CH, 120);
|
|
||||||
timer_channel_output_mode_config(US_TX_TIMER, US_TX_CH, TIMER_OC_MODE_PWM1);
|
|
||||||
timer_enable(US_TX_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_enable(US_TX_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (current_cycle < cycles)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
while (!timer_interrupt_flag_get(US_TX_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP));
|
|
||||||
timer_interrupt_flag_clear(US_TX_TIMER, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
|
||||||
current_cycle++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// delay_nop();
|
|
||||||
timer_disable(US_TX_TIMER);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*!
|
|
||||||
\brief configure ultrasonic transmit debounce delay(timer15) 72MHz/72 = 1MHz 1us.
|
|
||||||
\param[in] micro_second: delay time in micro second
|
|
||||||
\param[out] none
|
|
||||||
\retval none
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
void ultrasonic_transmit_debounce_delay(const uint16_t micro_second) {
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_TX_DELAY_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_TX_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 71;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = micro_second - 1;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
|
|
||||||
timer_init(US_TX_DELAY_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_auto_reload_shadow_enable(US_TX_DELAY_TIMER);
|
|
||||||
timer_interrupt_enable(US_TX_DELAY_TIMER, TIMER_INT_UP);
|
|
||||||
nvic_irq_enable(TIMER15_IRQn, 1U);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_receive_exti_config(void) {
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_RX_GPIO_RCU);
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_RX_EXTI_RCU);
|
|
||||||
|
|
||||||
gpio_mode_set(US_RX_GPIO_PORT, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, US_RX_GPIO_PIN);
|
|
||||||
nvic_irq_enable(US_RX_EXTI_IRQ, 0U);
|
|
||||||
syscfg_exti_line_config(EXTI_SOURCE_GPIOA, US_RX_EXTI_LINE);
|
|
||||||
|
|
||||||
exti_init(US_RX_GPIO_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
|
||||||
exti_flag_clear(US_RX_GPIO_EXTI);
|
|
||||||
|
|
||||||
// exti_interrupt_enable(EXTI_0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_echo_timer_config(void) {
|
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(US_ECHO_RCU);
|
|
||||||
timer_deinit(US_ECHO_TIMER);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
|
||||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
|
||||||
timer_initpara.prescaler = 71;
|
|
||||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;
|
|
||||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
|
|
||||||
timer_initpara.period = 59999;
|
|
||||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
|
|
||||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;
|
|
||||||
timer_init(US_ECHO_TIMER, &timer_initpara);
|
|
||||||
|
|
||||||
timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara;
|
|
||||||
timer_channel_input_struct_para_init(&timer_icinitpara);
|
|
||||||
timer_icinitpara.icpolarity = TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE;
|
|
||||||
timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_INDIRECTTI;
|
|
||||||
timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;
|
|
||||||
timer_icinitpara.icfilter = 0x03;
|
|
||||||
timer_input_capture_config(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH, &timer_icinitpara);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void ultrasonic_config(void) {
|
|
||||||
ultrasonic_gpio_config();
|
|
||||||
ultrasonic_transmit_debounce_delay(TIME_CORRECTION_US);
|
|
||||||
ultrasonic_receive_exti_config();
|
|
||||||
ultrasonic_echo_timer_config();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t ultrasonic_calc_distance(void) {
|
|
||||||
while (!ultrasonicMeasurementDone);
|
|
||||||
// uint32_t us_value = timer_channel_capture_value_register_read(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH);
|
|
||||||
uint16_t distance = (TIME_CORRECTION_US + g_capture_value) * 17;
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* (TIME_CORRECTION_US + us_value) * 340 m/s
|
|
||||||
* -----------------------------------------
|
|
||||||
* 1000 000
|
|
||||||
* ----------------------------------------------
|
|
||||||
* 2
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
return distance;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
26
src/usart.c
26
src/usart.c
@ -27,9 +27,6 @@ void usart_config(void)
|
|||||||
usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
|
usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
|
||||||
usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
|
usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
|
||||||
|
|
||||||
nvic_irq_enable(USART_PHY_IRQ, 0);
|
|
||||||
usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
|
|
||||||
// usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
|
|
||||||
usart_enable(USART_PHY);
|
usart_enable(USART_PHY);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -47,26 +44,3 @@ void rs485_config(void)
|
|||||||
|
|
||||||
gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
|
gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf) {
|
|
||||||
uint16_t i = (unsigned int)(rx_buf->head + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (i != rx_buf->tail) {
|
|
||||||
rx_buf->buffer[rx_buf->head] = data;
|
|
||||||
rx_buf->head = i;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t uart_available(void) {
|
|
||||||
return (unsigned int)(RX_BUFFER_SIZE + rx_buffer.head - rx_buffer.tail) % RX_BUFFER_SIZE;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int uart_read(void) {
|
|
||||||
if (rx_buffer.head == rx_buffer.tail) {
|
|
||||||
return -1;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
unsigned char c = rx_buffer.buffer[rx_buffer.tail];
|
|
||||||
rx_buffer.tail = (unsigned int)(rx_buffer.tail + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
|
|
||||||
return c;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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