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发布0.1.0版本
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2025-01-20 16:32:12 +08:00 · 2025-01-20 15:27:53 +08:00 · 2025-01-20 15:25:56 +08:00 · 2025-01-20 15:25:51 +08:00 · 2025-01-20 15:25:48 +08:00 · 2025-01-20 01:30:18 +08:00
11 changed files with 182 additions and 350 deletions
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -6,13 +6,13 @@ set(PROJECT_NAME "XLSW_3DP_US-IR")
 project(${PROJECT_NAME})

 set(VERSION_MAJOR 0)
-set(VERSION_MINOR 2)
+set(VERSION_MINOR 1)
 set(VERSION_PATCH 0)
 set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")

 # Options 1
-set(OPT1 "_[12V]")
+set(OPT1 "_[24V]")
 #set(OPT1 "_[SW_IIC]")

 # Options 2
--- a/CommunicationProtocol.md
+++ b/CommunicationProtocol.md
@@ -0,0 +1,79 @@
+# US&IR传感器模块通信协议
+
+## US&IR传感器模块通信协议
+
+| **序号** | **修改内容** | **版本** |   **日期**   | **修改人** |
+|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
+| 1      | 初版       | V0.1   | 2025-01-20 | Hulk    |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+
+### 发包格式
+
+| **包头** | **类型** | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
+| D5     |  0x04  | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
+- 数据部分为ascii码
+
+### 回包格式
+
+| **包头** |  **状态码**   | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
+|   B5   |  0xF0 正常包  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF1 CRC错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF2 包头错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF3 类型错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF4 包长度错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
+- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
+- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
+
+-------------------
+
+## US&IR传感器模块功能
+
+### 1. 读取液面的超声距离
+
+- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
+    - `D5 04 02 4D 31 84`
+- 电涡流传感器模块涡流回复数据
+    - `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
+    - `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 2. 读取液面红外温度传感器数据
+
+- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
+    - `D5 04 02 4D 32 85`
+- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
+    - `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
+    - `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 3. 读取数据时间间隔
+
+- 推荐数据时间间隔至少为1s
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,80 +1,9 @@
-# gd32e23x_template
-本项目为`GD32E230Fx`系列的基于Clion的CMake开发的工程模板。本人暂未入门，强行上强度，放弃keil，拥抱开源。遂尝试使用arm-none-eabi-gcc进行开发。
-有幸寻得[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬的帮助，本项目的基础目录架构与CMakeLists.txt与toolchain.cmake均为大佬提供。
+# XLSW-3DP-Sensor-UltraSonic&IR

-## 关于本项目
-本项目默认的芯片型号为`GD32E230F4`，但是可以根据需要修改为其他型号，具体修改方法请参考下方`关于链接脚本`的说明。
-### 版本号
-默认版本号为`0.0.1`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_VERSION`即可。
-### 项目名称
-默认项目名称为`gd32e23x_template`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_NAME`即可。请先修改项目名称再配置编译环境。
-### 软件IIC与硬件IIC
-本项目中提供了软件IIC与硬件IIC的驱动，但是默认使用硬件IIC，如果需要使用软件IIC，请在`board_config.h`中取消注释`// #define SOFTWARE_IIC`(line 8)。
-### 编译选项
-本项目预留了两个编译选项，`OPT1`与`OPT2`，默认均为空，请根据需要自行修改，例如`OPT1`为`_[HW_IIC]`，`OPT2`为`_[NO_LED]`。
-`OPT1`与`OPT2`均在`CMakeLists.txt`中可修改。
-### 关于编译日期
-本项目在`CMakeLists.txt`中添加了编译日期。
+| **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
+|:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
+| v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |

-### 关于led
-本项目默认开启了LED闪烁，并使用TIMER16进行定时。
+## US&IR传感器模块通信协议

-
-## 关于C标准库的printf的重写
-在Keil开发中，ARMClang有自己的microLIB，所以直接调用，然后重写fputc函数即可，但在gcc中需要重写`_write`函数，本项目模板中已经在`main.c`中完成重写。
-同时需要添加`--spaces=nano.spaces`编译参数。
-但是printf本身占用flash比较大，建议谨慎使用，尤其是本项目搭建时候采用的型号为`GD32E230F4V6`内存非常有限，重写后加上spaces设置，目前能用。
-
-## 添加源文件与头文件
-在`ProjectDir/CMakeLists.txt`中21行左右，添加对应源文件即可。
-
-```cmake
-set(TARGET_C_SRC
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
-)
-```
-## 关于链接脚本
-注意芯片选型, 不同型号的芯片 FLASH 和 RAM 大小不同。需要修改链接脚本`ld/gd32e23x_gcc.ld`
-
-| 芯片型号       | FLASH | RAM |
-|------------|-------|-----|
-| GD32E230F4 | 16K   | 4K  |
-| GD32E230F8 | 64K   | 8K  |
-
-```linkerscript
-/* memory map */
-MEMORY
-{
-FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
-RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
-}
-```
-
-## 关于Startup文件
-
-[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬提供的一些想法，具体如下。但是我目前还没测试到实际的影响和作用范围，所以暂未同步进来，仅作为备忘内容
-```asm
-Reset_Handler:
-    ldr   r0, =_sp
-    mov   sp, r0
-    ldr   r0, =_end
-    msr   msplim, r0
-/* copy the data segment into ram */
-    movs  r1, #0
-    b  LoopCopyDataInit
-```
-
-
-## Ref
-
-1. 参考LD/Startup
-
-[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld)
-
-[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s)
-
-2. 官方LD/Startup
-
-使用Embedded Builder工具生成的C标准库生成的模板
+通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
--- a/inc/board_config.h
+++ b/inc/board_config.h
@@ -9,8 +9,23 @@

 // #define DEBUG_VERBOES

-#define POWER_SUPPLY_12V
-// #define POWER_SUPPLY_24V
+// #define POWER_SUPPLY_12V
+#define POWER_SUPPLY_24V
+
+// #define GD32E230F4
+// #define GD32E230F8
+
+/******************************************************************************/
+
+#ifdef GD32E230F8
+#define USART_RCU            RCU_USART1
+#define USART_PHY            USART1
+#define USART_PHY_IRQ        USART1_IRQn
+#else
+#define USART_RCU            RCU_USART0
+#define USART_PHY            USART0
+#define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
+#endif

 /******************************************************************************/

@@ -26,7 +41,6 @@
    #error "Please define either POWER_SUPPLY_12V or POWER_SUPPLY_24V"
 #endif

-
 /******************************************************************************/

 #define I2C_GPIO_RCU         RCU_GPIOF
@@ -41,14 +55,14 @@
 /******************************************************************************/

 #define USART_GPIO_RCU       RCU_GPIOA
-#define USART_RCU            RCU_USART1
+// #define USART_RCU            RCU_USART0
 #define USART_GPIO_PORT      GPIOA
 #define USART_GPIO_AF        GPIO_AF_1
 #define USART_TX_PIN         GPIO_PIN_2
 #define USART_RX_PIN         GPIO_PIN_3
-#define USART_PHY            USART1
+// #define USART_PHY            USART0
 #define USART_PHY_BAUDRATE   115200U
-#define USART_PHY_IRQ        USART1_IRQn
+// #define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
 #define RS485_EN_PORT        GPIOA
 #define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_4

--- a/inc/rs485_protocol.h
+++ b/inc/rs485_protocol.h
@@ -13,21 +13,17 @@
 #include "fwdgt.h"
 #include <stddef.h>
 #include <stdio.h>
-#include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include "ultrasonic_analog.h"

 /******************************************************************************/

+#define RX_BUFFER_SIZE            32
+
 #define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER   0xD5
 #define PROTOCOL_BOARD_TYPE       0x04
 #define PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH   0x02

-#define PACKET_START_BYTE         0xD5
-
-#define MAX_SERIAL_CMD_SIZE       16
-#define BUF_SIZE      8
-
 /******************************************************************************/

 typedef enum
@@ -39,21 +35,9 @@ typedef enum
    VALIDATION_LENGTH_ERROR = 8
 } validation_result_t;

-typedef enum {
-    PS_LEN,
-    PS_TYPE,
-    PS_PAYLOAD,
-    PS_CRC,
-    PS_NULL
-}packet_state_t;
-
 /******************************************************************************/

-// void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
-
-bool code_seen(char code);
-
-float code_value(void);
+void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);

 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length);

@@ -69,10 +53,4 @@ void gd60914_tempture_report(void);

 void ultrasonic_distance_report(void);

-void start_communication(void);
-
-void get_command(void);
-
-void prcess_command(void);
-
 #endif //RS485_PROTOCOL_H
--- a/inc/usart.h
+++ b/inc/usart.h
@@ -8,25 +8,8 @@
 #include "gd32e23x.h"
 #include "board_config.h"

-#define RX_BUFFER_SIZE            64
-
-typedef struct
-{
-    unsigned char buffer[RX_BUFFER_SIZE];
-    volatile unsigned int head;
-    volatile unsigned int tail;
-}ring_buffer_t;
-
-static ring_buffer_t rx_buffer = {{0}, 0, 0}; // ring buffer for USART0
-
 void usart_config(void);

 void rs485_config(void);

-void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf);
-
-uint16_t uart_available(void);
-
-int uart_read(void);
-
 #endif //USART_H
--- a/ld/gd32e23x_gcc.ld
+++ b/ld/gd32e23x_gcc.ld
@@ -1,8 +1,8 @@
 /* memory map */
 MEMORY
 {
-  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
-  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
+  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
+  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
 }

 ENTRY(Reset_Handler)
--- a/src/gd32e23x_it.c
+++ b/src/gd32e23x_it.c
@@ -35,7 +35,6 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32e23x_it.h"

 extern uint16_t g_capture_value;
-extern ring_buffer_t rx_buffer;

 /*!
    \brief      this function handles NMI exception
@@ -118,7 +117,7 @@ void TIMER5_IRQHandler(void) {
        } else {
            //! turn off led & reconfig timer13 period to 1000(100ms)
            gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
-            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 8000);
+            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 800);
        }
        led_status = !led_status;
    }
@@ -158,28 +157,26 @@ void EXTI0_1_IRQHandler(void) {
    }
 }

-void USART1_IRQHandler(void) {
-    // static uint8_t rx_index = 0;
-    // static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
+void USART0_IRQHandler(void) {
+    static uint8_t rx_index = 0;
+    static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];

-    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE)) {
-        // usart_interrupt_flag_clear(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE);
-        uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART_PHY);
+    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE)) {
+        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE);
+        uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART0);

-        // printf("%c", received_data);
        // 将接收到的数据存储到缓冲区
-        // if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
-        //     rx_buffer[rx_index++] = received_data;
-        // }
-        store_char(received_data, &rx_buffer);
+        if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
+            rx_buffer[rx_index++] = received_data;
+        }
+    }
+
+    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
+        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
+
+        process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
+
+        rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
+        return;
    }
-    //
-    // if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
-    //     usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
-    //
-    //     process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
-    //
-    //     rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
-    //     return;
-    // }
 }
--- a/src/main.c
+++ b/src/main.c
@@ -6,8 +6,6 @@
 */
 #include "main.h"

-#include "newlib.h"
-
 volatile uint8_t g_temperature_uint8[2] = {0};
 volatile uint16_t g_capture_value;

@@ -27,36 +25,34 @@ int main(void)
    /* configure LED */
    led_blink_config();
    /* configure FWDGT */
-    // watchdog_init();
+    watchdog_init();

-// #ifdef SOFTWARE_IIC
-//     soft_i2c_config();
-// #else
-//     i2c_config();
-// #endif
+#ifdef SOFTWARE_IIC
+    soft_i2c_config();
+#else
+    i2c_config();
+#endif

    printf("system start!\r\n");

-    // ultrasonic_config();
+    ultrasonic_config();

    while(1){
-        // gd60914_get_object_tempture();
+        gd60914_get_object_tempture();

-        delay_ms(500);
-        start_communication();
-        printf("hello world!\r\n");
+        delay_ms(50);

-        // ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
+        ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);

-        // watchdog_reload();
+        watchdog_reload();
    }
 }

 /* retarget the C library printf function to the USART */
 int _write(int fd, char *pBuffer, int size) {
    for (int i = 0; i < size; i++) {
-        usart_data_transmit(USART1, (uint8_t) pBuffer[i]);
-        while (RESET == usart_flag_get(USART1, USART_FLAG_TBE));
+        usart_data_transmit(USART0, (uint8_t) pBuffer[i]);
+        while (RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
    }
    return size;
 }
--- a/src/rs485_protocol.c
+++ b/src/rs485_protocol.c
@@ -6,81 +6,49 @@

 extern uint8_t g_temperature_uint8[2];

-static int buf_index_r = 0;
-static int buf_index_w = 0;
-static int buf_length = 0;
+void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
+    char combined_str[3];
+    validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;

-static char cmd_buffer[BUF_SIZE][MAX_SERIAL_CMD_SIZE];
-static char serial_char = 0x00;
+    validate = (validate_package_header(cmd) |
+                validate_package_type(cmd) |
+                validate_data_length(cmd) |
+                validate_package_crc(cmd, length));

-static int serial_count = 0;
-static char *strchr_pointer = NULL;
-
-static packet_state_t packet_state = PS_LEN;
-
-// bool code_seen(char code) {
-//     // strchr_pointer = strchr(cmd_buffer[buf_index_r], code);
-//     return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
-// }
-
-bool code_seen(char code) {
-    strchr_pointer = NULL;
-    for (int i = 0; cmd_buffer[buf_index_r][i] != '\0'; i++) {
-        if (cmd_buffer[buf_index_r][i] == code) {
-            strchr_pointer = &cmd_buffer[buf_index_r][i];
+    switch (validate) {
+    case VALIDATION_SUCCESS:
+        // printf("%d", length);
+            sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
+        if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
+            ultrasonic_distance_report();
+        } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+            gd60914_tempture_report();
+        } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+        {
+            printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+            fwdgt_reset_mcu();
+        } else {
+            printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
+            return;
+        }
+        break;
+    case VALIDATION_CRC_ERROR:
+        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
+        break;
+    case VALIDATION_HEADER_ERROR:
+        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
+        break;
+    case VALIDATION_TYPE_ERROR:
+        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
+        break;
+    case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
+        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
+        break;
+    default:
        break;
    }
-    }
-    return (strchr_pointer != NULL);  // Return True if a character was found
 }

-float code_value(void) {
-    return (strtod(&cmd_buffer[buf_index_r][strchr_pointer - cmd_buffer[buf_index_r] + 1], NULL));
-}
-
-// void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
-//     char combined_str[3];
-//     validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
-//
-//     validate = (validate_package_header(cmd) |
-//                 validate_package_type(cmd) |
-//                 validate_data_length(cmd) |
-//                 validate_package_crc(cmd, length));
-//
-//     switch (validate) {
-//     case VALIDATION_SUCCESS:
-//         // printf("%d", length);
-//             sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
-//         if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
-//             ultrasonic_distance_report();
-//         } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
-//             gd60914_tempture_report();
-//         } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
-//         {
-//             printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
-//             fwdgt_reset_mcu();
-//         } else {
-//             printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
-//             return;
-//         }
-//         break;
-//     case VALIDATION_CRC_ERROR:
-//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
-//         break;
-//     case VALIDATION_HEADER_ERROR:
-//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
-//         break;
-//     case VALIDATION_TYPE_ERROR:
-//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
-//         break;
-//     case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
-//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
-//         break;
-//     default:
-//         break;
-//     }
-// }
-
 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length) {
    uint8_t crc = 0;

@@ -153,91 +121,3 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
    printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
    printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
 }
-
-void start_communication(void) {
-    if (buf_length < (BUF_SIZE - 1)) {
-        get_command();
-    }
-
-    if (buf_length) {
-        printf("DONE！\r\n");
-        prcess_command();
-        buf_length--;
-        buf_index_r = (buf_index_r + 1) % BUF_SIZE;
-    }
-
-}
-
-void get_command(void) {
-    static uint8_t check_sum = 0;
-    static uint8_t packet_len ;
-    static uint8_t packet_type;
-    packet_state = PS_NULL;
-    serial_count = 0;
-    serial_char=0;
-
-    if (uart_available() > 0)
-        delay_ms(5);
-    while (uart_available() > 0 && buf_length < BUF_SIZE) {
-        delay_us(100);
-        serial_char = uart_read();
-        switch (packet_state) {
-            case PS_NULL:
-                if (serial_char == PACKET_START_BYTE) {
-                    packet_state = PS_TYPE;
-                    serial_count = 0;
-                    check_sum = 0;
-                } else {
-                    serial_count = 0;
-                }
-                break;
-            case PS_TYPE:
-                packet_type = serial_char;
-                check_sum += serial_char;
-                packet_state = PS_LEN;
-                break;
-            case PS_LEN:
-                check_sum += serial_char;
-                packet_len = serial_char;
-                packet_state = PS_PAYLOAD;
-                break;
-            case PS_PAYLOAD:
-                check_sum += serial_char;
-                cmd_buffer[buf_index_w][serial_count++] = serial_char;
-                if (serial_count >= packet_len) {
-                    packet_state = PS_CRC;
-                }
-                break;
-            case PS_CRC:
-                packet_state = PS_NULL;
-                if (!serial_count || check_sum != serial_char) {
-                    serial_count = 0;
-                    return;
-                }
-                cmd_buffer[buf_index_w][serial_count] = 0;
-                buf_index_w = (buf_index_w + 1) % BUF_SIZE;
-                buf_length++;
-                serial_count = 0;
-            default:
-                break;
-        }
-    }
-}
-
-void prcess_command(void) {
-    if (code_seen('M')) {
-        switch ((int)code_value()) {
-            case 1:
-                // ultrasonic_distance_report();
-                    printf("M1");
-                break;
-            case 2:
-                // gd60914_tempture_report();
-                    printf("M2");
-                break;
-            default:
-                break;
-        }
-    }
-
-}
--- a/src/usart.c
+++ b/src/usart.c
@@ -26,10 +26,9 @@ void usart_config(void)
    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
-
    nvic_irq_enable(USART_PHY_IRQ, 0);
    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
-    // usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
    usart_enable(USART_PHY);
 }

@@ -47,26 +46,3 @@ void rs485_config(void)

    gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
 }
-
-void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf) {
-    uint16_t i = (unsigned int)(rx_buf->head + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
-
-    if (i != rx_buf->tail) {
-        rx_buf->buffer[rx_buf->head] = data;
-        rx_buf->head = i;
-    }
-}
-
-uint16_t uart_available(void) {
-    return (unsigned int)(RX_BUFFER_SIZE + rx_buffer.head - rx_buffer.tail) % RX_BUFFER_SIZE;
-}
-
-int uart_read(void) {
-    if (rx_buffer.head == rx_buffer.tail) {
-        return -1;
-    } else {
-        unsigned char c = rx_buffer.buffer[rx_buffer.tail];
-        rx_buffer.tail = (unsigned int)(rx_buffer.tail + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
-        return c;
-    }
-}
Author	SHA1	Message	Date
yelvlab	e5f3bf900a	for debug	2025-01-20 16:32:12 +08:00
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yelvlab	ac74c30923	Revert "update" This reverts commit `cc4d898114`.	2025-01-20 15:25:51 +08:00
yelvlab	9f615ba3a3	Revert "更改协议处理部分，但是串口没反应？" This reverts commit `705cb68764`.	2025-01-20 15:25:48 +08:00
yelvlab	705cb68764	更改协议处理部分，但是串口没反应？	2025-01-20 01:30:18 +08:00
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