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This reverts commit f8a41af344.

CMakeLists.txt

@@ -12,7 +12,7 @@ set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")
 
 # Options 1
-set(OPT1 "_[12V]")
+set(OPT1 "_[24V]")
 #set(OPT1 "_[SW_IIC]")
 
 # Options 2

CommunicationProtocol.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+# US&IR传感器模块通信协议
+
+## US&IR传感器模块通信协议
+
+| **序号** | **修改内容** | **版本** |   **日期**   | **修改人** |
+|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
+| 1      | 初版       | V0.1   | 2025-01-20 | Hulk    |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+
+### 发包格式
+
+| **包头** | **类型** | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
+| D5     |  0x04  | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
+- 数据部分为ascii码
+
+### 回包格式
+
+| **包头** |  **状态码**   | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
+|   B5   |  0xF0 正常包  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF1 CRC错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF2 包头错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF3 类型错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF4 包长度错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
+- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
+- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
+
+-------------------
+
+## US&IR传感器模块功能
+
+### 1. 读取液面的超声距离
+
+- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
+    - `D5 04 02 4D 31 84`
+- 电涡流传感器模块涡流回复数据
+    - `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
+    - `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 2. 读取数据时间间隔
+
+- 推荐数据时间间隔至少为50ms

README.md

@@ -1,80 +1,31 @@
-# gd32e23x_template
+# XLSW-3DP-Sensor-UltraSonic&IR
-本项目为`GD32E230Fx`系列的基于Clion的CMake开发的工程模板。本人暂未入门，强行上强度，放弃keil，拥抱开源。遂尝试使用arm-none-eabi-gcc进行开发。
-有幸寻得[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬的帮助，本项目的基础目录架构与CMakeLists.txt与toolchain.cmake均为大佬提供。
 
-## 关于本项目
+| **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
-本项目默认的芯片型号为`GD32E230F4`，但是可以根据需要修改为其他型号，具体修改方法请参考下方`关于链接脚本`的说明。
+|:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
-### 版本号
+| v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |
-默认版本号为`0.0.1`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_VERSION`即可。
+| v0.2.0  | 硬件修改RS485接口芯片为SP3485（非自动换向） | 2025-06-03 | Hulk    |
-### 项目名称
-默认项目名称为`gd32e23x_template`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_NAME`即可。请先修改项目名称再配置编译环境。
-### 软件IIC与硬件IIC
-本项目中提供了软件IIC与硬件IIC的驱动，但是默认使用硬件IIC，如果需要使用软件IIC，请在`board_config.h`中取消注释`// #define SOFTWARE_IIC`(line 8)。
-### 编译选项
-本项目预留了两个编译选项，`OPT1`与`OPT2`，默认均为空，请根据需要自行修改，例如`OPT1`为`_[HW_IIC]`，`OPT2`为`_[NO_LED]`。
-`OPT1`与`OPT2`均在`CMakeLists.txt`中可修改。
-### 关于编译日期
-本项目在`CMakeLists.txt`中添加了编译日期。
 
-### 关于led
+## US&IR传感器模块通信协议
-本项目默认开启了LED闪烁，并使用TIMER16进行定时。
 
+通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
 
-## 关于C标准库的printf的重写
+---
-在Keil开发中，ARMClang有自己的microLIB，所以直接调用，然后重写fputc函数即可，但在gcc中需要重写`_write`函数，本项目模板中已经在`main.c`中完成重写。
-同时需要添加`--spaces=nano.spaces`编译参数。
-但是printf本身占用flash比较大，建议谨慎使用，尤其是本项目搭建时候采用的型号为`GD32E230F4V6`内存非常有限，重写后加上spaces设置，目前能用。
 
-## 添加源文件与头文件
+## 300K超声换能头工作流程
-在`ProjectDir/CMakeLists.txt`中21行左右，添加对应源文件即可。
+### **1. 超声波发送**
+通过TIMER13定时器，配置为输出300KHz的PWM信号，驱动超声换能头发射超声波。TIMER13的输出模式为PWM1模式，同时用TIMER13的更新中断触发次数进行计数。
+最终使驱动引脚发送300KHz 50%占空比 5个周期的PWM信号。同时开启计时。
 
-```cmake
+### **2. 超声波计时**
-set(TARGET_C_SRC
+通过TIMER15定时器，配置为us计时器，并传入预先测得的超声消隐延时值（例如：230us）。该定时器用于在发送超声波后延时一段时间，确保接收通道不会受到发射信号的干扰。但是暂不开启该定时器。
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
+同时在TIMER15的更新中断中断服务函数中，开启外部输入中断，用以检测超声回波，并开启TIMER16定时器。
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
+TIMER16定时器输入捕获，用于计算超声回波的时间。
-        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
+通过前面的消隐时间与回波时间的和值，计算出实际的距离值。
-)
-```
-## 关于链接脚本
-注意芯片选型, 不同型号的芯片 FLASH 和 RAM 大小不同。需要修改链接脚本`ld/gd32e23x_gcc.ld`
 
-| 芯片型号       | FLASH | RAM |
+### **3. 距离值输出**
-|------------|-------|-----|
-| GD32E230F4 | 16K   | 4K  |
-| GD32E230F8 | 64K   | 8K  |
 
-```linkerscript
+\[
-/* memory map */
+\frac{\frac{(\verb|TIME_CORRECTION_US| +  \verb|us_value|)\times 340\,\text{m/s}}{10^{3} \ast 10^{3}} }{2}
-MEMORY
+\]
-{
-FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
-RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
-}
-```
 
-## 关于Startup文件
+其中，`TIME_CORRECTION_US`为超声消隐延时定时器的初始值，`us_value`为外部输入中断计数值。
-
-[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬提供的一些想法，具体如下。但是我目前还没测试到实际的影响和作用范围，所以暂未同步进来，仅作为备忘内容
-```asm
-Reset_Handler:
-    ldr   r0, =_sp
-    mov   sp, r0
-    ldr   r0, =_end
-    msr   msplim, r0
-/* copy the data segment into ram */
-    movs  r1, #0
-    b  LoopCopyDataInit
-```
-
-
-## Ref
-
-1. 参考LD/Startup
-
-[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld)
-
-[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s)
-
-2. 官方LD/Startup
-
-使用Embedded Builder工具生成的C标准库生成的模板

inc/board_config.h

@@ -9,8 +9,10 @@
 
 // #define DEBUG_VERBOES
 
-#define POWER_SUPPLY_12V
+// #define POWER_SUPPLY_12V
-// #define POWER_SUPPLY_24V
+#define POWER_SUPPLY_24V
+
+// #define DEBUG_VOFA_TOOL
 
 /******************************************************************************/
 
@@ -49,7 +51,7 @@
 #define USART_PHY            USART0
 #define USART_PHY_BAUDRATE   115200U
 #define RS485_EN_PORT        GPIOA
-#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_4
+#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_1
 
 /******************************************************************************/
 

inc/usart.h

@@ -8,8 +8,6 @@
 #include "gd32e23x.h"
 #include "board_config.h"
 
-void usart_config(void);
-
 void rs485_config(void);
 
 #endif //USART_H

src/led.c

@@ -35,5 +35,5 @@ void led_blink_config(void)
 
     timer_enable(LED_BLINK_TIMER);
 
-    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 2);
+    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 3U);
 }

src/main.c

@@ -25,26 +25,25 @@ int main(void)
     /* configure LED */
     led_blink_config();
     /* configure FWDGT */
-    watchdog_init();
+    // watchdog_init();
 
-#ifdef SOFTWARE_IIC
+// #ifdef SOFTWARE_IIC
-    soft_i2c_config();
+//     soft_i2c_config();
-#else
+// #else
-    i2c_config();
+//     i2c_config();
-#endif
+// #endif
 
     printf("system start!\r\n");
 
     ultrasonic_config();
 
     while(1){
-        gd60914_get_object_tempture();
+        // gd60914_get_object_tempture();
 
         delay_ms(50);
-
         ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
 
-        watchdog_reload();
+        // watchdog_reload();
     }
 }
 

src/rs485_protocol.c

@@ -21,12 +21,12 @@ void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
             sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
         if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
             ultrasonic_distance_report();
-        } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+        // } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
-            gd60914_tempture_report();
+        //     gd60914_tempture_report();
-        } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+        // } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
-        {
+        // {
-            printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+        //     printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
-            fwdgt_reset_mcu();
+        //     fwdgt_reset_mcu();
         } else {
             printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
             return;
@@ -110,6 +110,9 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
 
     distance_uint16 = ultrasonic_calc_distance();
 
+#ifdef DEBUG_VOFA_TOOL
+    printf("%d\n", distance_uint16);
+#else
     package_data[0] = (distance_uint16 >> 8) & 0xFF;
     package_data[1] = distance_uint16 & 0xFF;
 
@@ -120,4 +123,5 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
     printf("%c%c%c", package_header[0], package_header[1], package_header[2]);
     printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
     printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
+#endif
 }

src/ultrasonic_analog.c

@@ -140,7 +140,7 @@ void ultrasonic_config(void) {
 }
 
 uint16_t ultrasonic_calc_distance(void) {
-    while (!ultrasonicMeasurementDone);
+    // while (!ultrasonicMeasurementDone);
     // uint32_t us_value = timer_channel_capture_value_register_read(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH);
     uint16_t distance = (TIME_CORRECTION_US + g_capture_value) * 17;
     /*

src/usart.c

@@ -4,36 +4,6 @@
 
 #include "usart.h"
 
-/**
- * @brief  configure the USART
- * @param  none
- * @retval none
- */
-void usart_config(void)
-{
-    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
-    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
-
-    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_RX_PIN);
-    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_TX_PIN);
-
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_RX_PIN);
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_RX_PIN);
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN);
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN);
-
-    usart_deinit(USART_PHY);
-    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
-    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
-    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
-
-    usart_enable(USART_PHY);
-
-    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 0);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
-}
-
 /**
  * @brief  configure the RS485(MAX13487) driver
  * @param  none
@@ -41,10 +11,39 @@ void usart_config(void)
  */
 void rs485_config(void)
 {
-    usart_config();
+    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
 
-    gpio_mode_set(RS485_EN_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
+    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_AF_1, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN | RS485_EN_PIN);
-    gpio_output_options_set(RS485_EN_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
 
-    gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
+    /* configure USART Tx&Rx as alternate function push-pull */
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
+
+    /* configure RS485 EN Pin */
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
+    // gpio_bit_write(RS485_GPIO_PORT, RS485_EN_PIN, SET);
+
+    /* USART configure */
+    usart_deinit(USART_PHY);
+    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
+    // usart_parity_config(RS485_PHY, USART_PM_NONE);
+    // usart_word_length_set(RS485_PHY, USART_WL_8BIT);
+    // usart_stop_bit_set(RS485_PHY, USART_STB_1BIT);
+    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
+    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
+
+    usart_driver_assertime_config(USART_PHY, 0x01);
+    usart_driver_deassertime_config(USART_PHY, 0x01);
+
+    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_HIGH);
+    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_LOW);
+
+    usart_rs485_driver_enable(USART_PHY);
+    usart_enable(USART_PHY);
+
+    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 0);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
 }