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This reverts commit f8a41af344.

CMakeLists.txt

@@ -6,7 +6,7 @@ set(PROJECT_NAME "XLSW_3DP_US-IR")
 project(${PROJECT_NAME})
 
 set(VERSION_MAJOR 0)
-set(VERSION_MINOR 2)
+set(VERSION_MINOR 1)
 set(VERSION_PATCH 0)
 set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")

CommunicationProtocol.md

@@ -56,6 +56,24 @@
 - 数据长度错误回包
     - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
 
-### 2. 读取数据时间间隔
+### 2. 读取液面红外温度传感器数据
 
-- 推荐数据时间间隔至少为50ms
+- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
+    - `D5 04 02 4D 32 85`
+- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
+    - `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
+    - `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 3. 读取数据时间间隔
+
+- 推荐数据时间间隔至少为1s

README.md

@@ -3,29 +3,7 @@
 | **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
 |:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
 | v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |
-| v0.2.0  | 硬件修改RS485接口芯片为SP3485（非自动换向） | 2025-06-03 | Hulk    |
 
 ## US&IR传感器模块通信协议
 
 通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
-
----
-
-## 300K超声换能头工作流程
-### **1. 超声波发送**
-通过TIMER13定时器，配置为输出300KHz的PWM信号，驱动超声换能头发射超声波。TIMER13的输出模式为PWM1模式，同时用TIMER13的更新中断触发次数进行计数。
-最终使驱动引脚发送300KHz 50%占空比 5个周期的PWM信号。同时开启计时。
-
-### **2. 超声波计时**
-通过TIMER15定时器，配置为us计时器，并传入预先测得的超声消隐延时值（例如：230us）。该定时器用于在发送超声波后延时一段时间，确保接收通道不会受到发射信号的干扰。但是暂不开启该定时器。
-同时在TIMER15的更新中断中断服务函数中，开启外部输入中断，用以检测超声回波，并开启TIMER16定时器。
-TIMER16定时器输入捕获，用于计算超声回波的时间。
-通过前面的消隐时间与回波时间的和值，计算出实际的距离值。
-
-### **3. 距离值输出**
-
-\[
-\frac{\frac{(\verb|TIME_CORRECTION_US| +  \verb|us_value|)\times 340\,\text{m/s}}{10^{3} \ast 10^{3}} }{2}
-\]
-
-其中，`TIME_CORRECTION_US`为超声消隐延时定时器的初始值，`us_value`为外部输入中断计数值。

inc/board_config.h

@@ -12,7 +12,20 @@
 // #define POWER_SUPPLY_12V
 #define POWER_SUPPLY_24V
 
-// #define DEBUG_VOFA_TOOL
+// #define GD32E230F4
+// #define GD32E230F8
+
+/******************************************************************************/
+
+#ifdef GD32E230F8
+#define USART_RCU            RCU_USART1
+#define USART_PHY            USART1
+#define USART_PHY_IRQ        USART1_IRQn
+#else
+#define USART_RCU            RCU_USART0
+#define USART_PHY            USART0
+#define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
+#endif
 
 /******************************************************************************/
 
@@ -28,7 +41,6 @@
     #error "Please define either POWER_SUPPLY_12V or POWER_SUPPLY_24V"
 #endif
 
-
 /******************************************************************************/
 
 #define I2C_GPIO_RCU         RCU_GPIOF
@@ -43,15 +55,16 @@
 /******************************************************************************/
 
 #define USART_GPIO_RCU       RCU_GPIOA
-#define USART_RCU            RCU_USART0
+// #define USART_RCU            RCU_USART0
 #define USART_GPIO_PORT      GPIOA
 #define USART_GPIO_AF        GPIO_AF_1
 #define USART_TX_PIN         GPIO_PIN_2
 #define USART_RX_PIN         GPIO_PIN_3
-#define USART_PHY            USART0
+// #define USART_PHY            USART0
 #define USART_PHY_BAUDRATE   115200U
+// #define USART_PHY_IRQ        USART0_IRQn
 #define RS485_EN_PORT        GPIOA
-#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_1
+#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_4
 
 /******************************************************************************/
 

inc/usart.h

@@ -8,6 +8,8 @@
 #include "gd32e23x.h"
 #include "board_config.h"
 
+void usart_config(void);
+
 void rs485_config(void);
 
 #endif //USART_H

src/led.c

@@ -35,5 +35,5 @@ void led_blink_config(void)
 
     timer_enable(LED_BLINK_TIMER);
 
-    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 3U);
+    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 2);
 }

src/main.c

@@ -25,25 +25,26 @@ int main(void)
     /* configure LED */
     led_blink_config();
     /* configure FWDGT */
-    // watchdog_init();
+    watchdog_init();
 
-// #ifdef SOFTWARE_IIC
-//     soft_i2c_config();
-// #else
-//     i2c_config();
-// #endif
+#ifdef SOFTWARE_IIC
+    soft_i2c_config();
+#else
+    i2c_config();
+#endif
 
     printf("system start!\r\n");
 
     ultrasonic_config();
 
     while(1){
-        // gd60914_get_object_tempture();
+        gd60914_get_object_tempture();
 
         delay_ms(50);
+
         ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
 
-        // watchdog_reload();
+        watchdog_reload();
     }
 }
 

src/rs485_protocol.c

@@ -21,12 +21,12 @@ void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
             sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
         if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
             ultrasonic_distance_report();
-        // } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
-        //     gd60914_tempture_report();
-        // } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
-        // {
-        //     printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
-        //     fwdgt_reset_mcu();
+        } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+            gd60914_tempture_report();
+        } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+        {
+            printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+            fwdgt_reset_mcu();
         } else {
             printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
             return;
@@ -110,9 +110,6 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
 
     distance_uint16 = ultrasonic_calc_distance();
 
-#ifdef DEBUG_VOFA_TOOL
-    printf("%d\n", distance_uint16);
-#else
     package_data[0] = (distance_uint16 >> 8) & 0xFF;
     package_data[1] = distance_uint16 & 0xFF;
 
@@ -123,5 +120,4 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
     printf("%c%c%c", package_header[0], package_header[1], package_header[2]);
     printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
     printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
-#endif
 }

src/ultrasonic_analog.c

@@ -140,7 +140,7 @@ void ultrasonic_config(void) {
 }
 
 uint16_t ultrasonic_calc_distance(void) {
-    // while (!ultrasonicMeasurementDone);
+    while (!ultrasonicMeasurementDone);
     // uint32_t us_value = timer_channel_capture_value_register_read(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH);
     uint16_t distance = (TIME_CORRECTION_US + g_capture_value) * 17;
     /*

src/usart.c

@@ -4,6 +4,34 @@
 
 #include "usart.h"
 
+/**
+ * @brief  configure the USART
+ * @param  none
+ * @retval none
+ */
+void usart_config(void)
+{
+    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
+
+    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_RX_PIN);
+    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_TX_PIN);
+
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_RX_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_RX_PIN);
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN);
+
+    usart_deinit(USART_PHY);
+    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
+    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
+    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
+    nvic_irq_enable(USART_PHY_IRQ, 0);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
+    usart_enable(USART_PHY);
+}
+
 /**
  * @brief  configure the RS485(MAX13487) driver
  * @param  none
@@ -11,39 +39,10 @@
  */
 void rs485_config(void)
 {
-    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
-    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
+    usart_config();
 
-    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_AF_1, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN | RS485_EN_PIN);
+    gpio_mode_set(RS485_EN_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
+    gpio_output_options_set(RS485_EN_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
 
-    /* configure USART Tx&Rx as alternate function push-pull */
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
-
-    /* configure RS485 EN Pin */
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
-    // gpio_bit_write(RS485_GPIO_PORT, RS485_EN_PIN, SET);
-
-    /* USART configure */
-    usart_deinit(USART_PHY);
-    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
-    // usart_parity_config(RS485_PHY, USART_PM_NONE);
-    // usart_word_length_set(RS485_PHY, USART_WL_8BIT);
-    // usart_stop_bit_set(RS485_PHY, USART_STB_1BIT);
-    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
-    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
-
-    usart_driver_assertime_config(USART_PHY, 0x01);
-    usart_driver_deassertime_config(USART_PHY, 0x01);
-
-    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_HIGH);
-    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_LOW);
-
-    usart_rs485_driver_enable(USART_PHY);
-    usart_enable(USART_PHY);
-
-    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 0);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
+    gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
 }