for debug

CMakeLists.txt

@@ -12,7 +12,7 @@ set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")
 
 # Options 1
-set(OPT1 "_[24V]")
+set(OPT1 "_[12V]")
 #set(OPT1 "_[SW_IIC]")
 
 # Options 2

CommunicationProtocol.md

@@ -1,61 +0,0 @@
-# US&IR传感器模块通信协议
-
-## US&IR传感器模块通信协议
-
-| **序号** | **修改内容** | **版本** |   **日期**   | **修改人** |
-|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
-| 1      | 初版       | V0.1   | 2025-01-20 | Hulk    |
-|        |          |        |            |         |
-|        |          |        |            |         |
-|        |          |        |            |         |
-
-### 发包格式
-
-| **包头** | **类型** | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
-|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
-| D5     |  0x04  | Data Length |  Data  | CRC    |
-
-- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
-- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
-- 数据部分为ascii码
-
-### 回包格式
-
-| **包头** |  **状态码**   | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
-|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
-|   B5   |  0xF0 正常包  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF1 CRC错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF2 包头错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF3 类型错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
-|   B5   | 0xF4 包长度错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
-
-- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
-- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
-- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
-- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
-
--------------------
-
-## US&IR传感器模块功能
-
-### 1. 读取液面的超声距离
-
-- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
-    - `D5 04 02 4D 31 84`
-- 电涡流传感器模块涡流回复数据
-    - `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
-    - `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
-- 错误命令（M3指令）回包
-    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
-- CRC错误回包
-    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
-- 包头错误回包
-    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
-- 类型错误回包
-    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
-- 数据长度错误回包
-    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
-
-### 2. 读取数据时间间隔
-
-- 推荐数据时间间隔至少为50ms

README.md

@@ -1,31 +1,80 @@
-# XLSW-3DP-Sensor-UltraSonic&IR
+# gd32e23x_template
+本项目为`GD32E230Fx`系列的基于Clion的CMake开发的工程模板。本人暂未入门，强行上强度，放弃keil，拥抱开源。遂尝试使用arm-none-eabi-gcc进行开发。
+有幸寻得[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬的帮助，本项目的基础目录架构与CMakeLists.txt与toolchain.cmake均为大佬提供。
 
-| **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
+## 关于本项目
-|:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
+本项目默认的芯片型号为`GD32E230F4`，但是可以根据需要修改为其他型号，具体修改方法请参考下方`关于链接脚本`的说明。
-| v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |
+### 版本号
-| v0.2.0  | 硬件修改RS485接口芯片为SP3485（非自动换向） | 2025-06-03 | Hulk    |
+默认版本号为`0.0.1`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_VERSION`即可。
+### 项目名称
+默认项目名称为`gd32e23x_template`，在`CMakeLists.txt`中修改`PROJECT_NAME`即可。请先修改项目名称再配置编译环境。
+### 软件IIC与硬件IIC
+本项目中提供了软件IIC与硬件IIC的驱动，但是默认使用硬件IIC，如果需要使用软件IIC，请在`board_config.h`中取消注释`// #define SOFTWARE_IIC`(line 8)。
+### 编译选项
+本项目预留了两个编译选项，`OPT1`与`OPT2`，默认均为空，请根据需要自行修改，例如`OPT1`为`_[HW_IIC]`，`OPT2`为`_[NO_LED]`。
+`OPT1`与`OPT2`均在`CMakeLists.txt`中可修改。
+### 关于编译日期
+本项目在`CMakeLists.txt`中添加了编译日期。
 
-## US&IR传感器模块通信协议
+### 关于led
+本项目默认开启了LED闪烁，并使用TIMER16进行定时。
 
-通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
 
----
+## 关于C标准库的printf的重写
+在Keil开发中，ARMClang有自己的microLIB，所以直接调用，然后重写fputc函数即可，但在gcc中需要重写`_write`函数，本项目模板中已经在`main.c`中完成重写。
+同时需要添加`--spaces=nano.spaces`编译参数。
+但是printf本身占用flash比较大，建议谨慎使用，尤其是本项目搭建时候采用的型号为`GD32E230F4V6`内存非常有限，重写后加上spaces设置，目前能用。
 
-## 300K超声换能头工作流程
+## 添加源文件与头文件
-### **1. 超声波发送**
+在`ProjectDir/CMakeLists.txt`中21行左右，添加对应源文件即可。
-通过TIMER13定时器，配置为输出300KHz的PWM信号，驱动超声换能头发射超声波。TIMER13的输出模式为PWM1模式，同时用TIMER13的更新中断触发次数进行计数。
-最终使驱动引脚发送300KHz 50%占空比 5个周期的PWM信号。同时开启计时。
 
-### **2. 超声波计时**
+```cmake
-通过TIMER15定时器，配置为us计时器，并传入预先测得的超声消隐延时值（例如：230us）。该定时器用于在发送超声波后延时一段时间，确保接收通道不会受到发射信号的干扰。但是暂不开启该定时器。
+set(TARGET_C_SRC
-同时在TIMER15的更新中断中断服务函数中，开启外部输入中断，用以检测超声回波，并开启TIMER16定时器。
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/main.c
-TIMER16定时器输入捕获，用于计算超声回波的时间。
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/gd32e23x_it.c
-通过前面的消隐时间与回波时间的和值，计算出实际的距离值。
+        ${CMAKE_SOURCE_DIR}/src/systick.c
+)
+```
+## 关于链接脚本
+注意芯片选型, 不同型号的芯片 FLASH 和 RAM 大小不同。需要修改链接脚本`ld/gd32e23x_gcc.ld`
 
-### **3. 距离值输出**
+| 芯片型号       | FLASH | RAM |
+|------------|-------|-----|
+| GD32E230F4 | 16K   | 4K  |
+| GD32E230F8 | 64K   | 8K  |
 
-\[
+```linkerscript
-\frac{\frac{(\verb|TIME_CORRECTION_US| +  \verb|us_value|)\times 340\,\text{m/s}}{10^{3} \ast 10^{3}} }{2}
+/* memory map */
-\]
+MEMORY
+{
+FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
+RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
+}
+```
 
-其中，`TIME_CORRECTION_US`为超声消隐延时定时器的初始值，`us_value`为外部输入中断计数值。
+## 关于Startup文件
+
+[@mo10 ](https://github.com/mo10)大佬提供的一些想法，具体如下。但是我目前还没测试到实际的影响和作用范围，所以暂未同步进来，仅作为备忘内容
+```asm
+Reset_Handler:
+    ldr   r0, =_sp
+    mov   sp, r0
+    ldr   r0, =_end
+    msr   msplim, r0
+/* copy the data segment into ram */
+    movs  r1, #0
+    b  LoopCopyDataInit
+```
+
+
+## Ref
+
+1. 参考LD/Startup
+
+[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/linker.ld)
+
+[https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s](https://github.com/Noveren/gd32e23x-template/blob/main/gd32e23x/template/startup.s)
+
+2. 官方LD/Startup
+
+使用Embedded Builder工具生成的C标准库生成的模板

inc/board_config.h

@@ -9,10 +9,8 @@
 
 // #define DEBUG_VERBOES
 
-// #define POWER_SUPPLY_12V
+#define POWER_SUPPLY_12V
-#define POWER_SUPPLY_24V
+// #define POWER_SUPPLY_24V
-
-// #define DEBUG_VOFA_TOOL
 
 /******************************************************************************/
 
@@ -43,15 +41,16 @@
 /******************************************************************************/
 
 #define USART_GPIO_RCU       RCU_GPIOA
-#define USART_RCU            RCU_USART0
+#define USART_RCU            RCU_USART1
 #define USART_GPIO_PORT      GPIOA
 #define USART_GPIO_AF        GPIO_AF_1
 #define USART_TX_PIN         GPIO_PIN_2
 #define USART_RX_PIN         GPIO_PIN_3
-#define USART_PHY            USART0
+#define USART_PHY            USART1
 #define USART_PHY_BAUDRATE   115200U
+#define USART_PHY_IRQ        USART1_IRQn
 #define RS485_EN_PORT        GPIOA
-#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_1
+#define RS485_EN_PIN         GPIO_PIN_4
 
 /******************************************************************************/
 

inc/rs485_protocol.h

@@ -13,17 +13,21 @@
 #include "fwdgt.h"
 #include <stddef.h>
 #include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
 #include <string.h>
 #include "ultrasonic_analog.h"
 
 /******************************************************************************/
 
-#define RX_BUFFER_SIZE            32
-
 #define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER   0xD5
 #define PROTOCOL_BOARD_TYPE       0x04
 #define PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH   0x02
 
+#define PACKET_START_BYTE         0xD5
+
+#define MAX_SERIAL_CMD_SIZE       16
+#define BUF_SIZE      8
+
 /******************************************************************************/
 
 typedef enum
@@ -35,9 +39,21 @@ typedef enum
     VALIDATION_LENGTH_ERROR = 8
 } validation_result_t;
 
+typedef enum {
+    PS_LEN,
+    PS_TYPE,
+    PS_PAYLOAD,
+    PS_CRC,
+    PS_NULL
+}packet_state_t;
+
 /******************************************************************************/
 
-void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
+// void process_command(uint8_t* cmd, size_t length);
+
+bool code_seen(char code);
+
+float code_value(void);
 
 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length);
 
@@ -53,4 +69,10 @@ void gd60914_tempture_report(void);
 
 void ultrasonic_distance_report(void);
 
+void start_communication(void);
+
+void get_command(void);
+
+void prcess_command(void);
+
 #endif //RS485_PROTOCOL_H

inc/usart.h

@@ -8,6 +8,25 @@
 #include "gd32e23x.h"
 #include "board_config.h"
 
+#define RX_BUFFER_SIZE            64
+
+typedef struct
+{
+    unsigned char buffer[RX_BUFFER_SIZE];
+    volatile unsigned int head;
+    volatile unsigned int tail;
+}ring_buffer_t;
+
+static ring_buffer_t rx_buffer = {{0}, 0, 0}; // ring buffer for USART0
+
+void usart_config(void);
+
 void rs485_config(void);
 
+void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf);
+
+uint16_t uart_available(void);
+
+int uart_read(void);
+
 #endif //USART_H

ld/gd32e23x_gcc.ld

@@ -1,8 +1,8 @@
 /* memory map */
 MEMORY
 {
-  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 16K
+  FLASH (rx)      : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 64K
-  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 4K
+  RAM (xrw)       : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 8K
 }
 
 ENTRY(Reset_Handler)

src/gd32e23x_it.c

@@ -35,6 +35,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32e23x_it.h"
 
 extern uint16_t g_capture_value;
+extern ring_buffer_t rx_buffer;
 
 /*!
     \brief      this function handles NMI exception
@@ -117,7 +118,7 @@ void TIMER5_IRQHandler(void) {
         } else {
             //! turn off led & reconfig timer13 period to 1000(100ms)
             gpio_bit_write(LED_PORT, LED_PIN, SET);
-            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 800);
+            timer_autoreload_value_config(LED_BLINK_TIMER, 8000);
         }
         led_status = !led_status;
     }
@@ -157,26 +158,28 @@ void EXTI0_1_IRQHandler(void) {
     }
 }
 
-void USART0_IRQHandler(void) {
+void USART1_IRQHandler(void) {
-    static uint8_t rx_index = 0;
+    // static uint8_t rx_index = 0;
-    static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
+    // static uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
 
-    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE)) {
+    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE)) {
-        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_RBNE);
+        // usart_interrupt_flag_clear(USART_PHY, USART_INT_FLAG_RBNE);
-        uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART0);
+        uint8_t received_data = (uint8_t) usart_data_receive(USART_PHY);
 
+        // printf("%c", received_data);
         // 将接收到的数据存储到缓冲区
-        if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
+        // if (rx_index < RX_BUFFER_SIZE - 1) {
-            rx_buffer[rx_index++] = received_data;
+        //     rx_buffer[rx_index++] = received_data;
-        }
+        // }
-    }
+        store_char(received_data, &rx_buffer);
-
-    if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
-        usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
-
-        process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
-
-        rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
-        return;
     }
+    //
+    // if (RESET != usart_interrupt_flag_get(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE)) {
+    //     usart_interrupt_flag_clear(USART0, USART_INT_FLAG_IDLE);
+    //
+    //     process_command(rx_buffer, rx_index); // 处理指令
+    //
+    //     rx_index = 0; // 重置缓冲区索引
+    //     return;
+    // }
 }

src/led.c

@@ -35,5 +35,5 @@ void led_blink_config(void)
 
     timer_enable(LED_BLINK_TIMER);
 
-    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 3U);
+    nvic_irq_enable(LED_BLINK_IRQ, 2);
 }

src/main.c

@@ -6,6 +6,8 @@
 */
 #include "main.h"
 
+#include "newlib.h"
+
 volatile uint8_t g_temperature_uint8[2] = {0};
 volatile uint16_t g_capture_value;
 
@@ -35,13 +37,16 @@ int main(void)
 
     printf("system start!\r\n");
 
-    ultrasonic_config();
+    // ultrasonic_config();
 
     while(1){
         // gd60914_get_object_tempture();
 
-        delay_ms(50);
+        delay_ms(500);
-        ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
+        start_communication();
+        printf("hello world!\r\n");
+
+        // ultrasonic_pwm_out_cycles(ULTRASONIC_TX_CYCLES);
 
         // watchdog_reload();
     }
@@ -50,8 +55,8 @@ int main(void)
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 int _write(int fd, char *pBuffer, int size) {
     for (int i = 0; i < size; i++) {
-        usart_data_transmit(USART0, (uint8_t) pBuffer[i]);
+        usart_data_transmit(USART1, (uint8_t) pBuffer[i]);
-        while (RESET == usart_flag_get(USART0, USART_FLAG_TBE));
+        while (RESET == usart_flag_get(USART1, USART_FLAG_TBE));
     }
     return size;
 }

src/rs485_protocol.c

@@ -6,49 +6,81 @@
 
 extern uint8_t g_temperature_uint8[2];
 
-void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
+static int buf_index_r = 0;
-    char combined_str[3];
+static int buf_index_w = 0;
-    validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
+static int buf_length = 0;
 
-    validate = (validate_package_header(cmd) |
+static char cmd_buffer[BUF_SIZE][MAX_SERIAL_CMD_SIZE];
-                validate_package_type(cmd) |
+static char serial_char = 0x00;
-                validate_data_length(cmd) |
-                validate_package_crc(cmd, length));
 
-    switch (validate) {
+static int serial_count = 0;
-    case VALIDATION_SUCCESS:
+static char *strchr_pointer = NULL;
-        // printf("%d", length);
+
-            sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
+static packet_state_t packet_state = PS_LEN;
-        if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
+
-            ultrasonic_distance_report();
+// bool code_seen(char code) {
-        // } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+//     // strchr_pointer = strchr(cmd_buffer[buf_index_r], code);
-        //     gd60914_tempture_report();
+//     return (strchr_pointer != NULL);  //Return True if a character was found
-        // } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+// }
-        // {
+
-        //     printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+bool code_seen(char code) {
-        //     fwdgt_reset_mcu();
+    strchr_pointer = NULL;
-        } else {
+    for (int i = 0; cmd_buffer[buf_index_r][i] != '\0'; i++) {
-            printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
+        if (cmd_buffer[buf_index_r][i] == code) {
-            return;
+            strchr_pointer = &cmd_buffer[buf_index_r][i];
+            break;
         }
-        break;
-    case VALIDATION_CRC_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
-        break;
-    case VALIDATION_HEADER_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
-        break;
-    case VALIDATION_TYPE_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
-        break;
-    case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
-        printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
-        break;
-    default:
-        break;
     }
+    return (strchr_pointer != NULL);  // Return True if a character was found
 }
 
+float code_value(void) {
+    return (strtod(&cmd_buffer[buf_index_r][strchr_pointer - cmd_buffer[buf_index_r] + 1], NULL));
+}
+
+// void process_command(uint8_t *cmd, size_t length) {
+//     char combined_str[3];
+//     validation_result_t validate = VALIDATION_SUCCESS;
+//
+//     validate = (validate_package_header(cmd) |
+//                 validate_package_type(cmd) |
+//                 validate_data_length(cmd) |
+//                 validate_package_crc(cmd, length));
+//
+//     switch (validate) {
+//     case VALIDATION_SUCCESS:
+//         // printf("%d", length);
+//             sprintf(combined_str, "%c%c", cmd[3], cmd[4]);
+//         if (strcmp(combined_str, "M1") == 0) {
+//             ultrasonic_distance_report();
+//         } else if (strcmp(combined_str, "M2") == 0) {
+//             gd60914_tempture_report();
+//         } else if (strcmp(combined_str, "M3") == 0)
+//         {
+//             printf("%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x02, 0x6F, 0x6B, 0xCC);
+//             fwdgt_reset_mcu();
+//         } else {
+//             printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF0, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3C);
+//             return;
+//         }
+//         break;
+//     case VALIDATION_CRC_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF1, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3D);
+//         break;
+//     case VALIDATION_HEADER_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF2, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3E);
+//         break;
+//     case VALIDATION_TYPE_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF3, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x3F);
+//         break;
+//     case VALIDATION_LENGTH_ERROR:
+//         printf("%c%c%c%c%c%c%c", 0xB5, 0xF4, 0x03, 0x65, 0x72, 0x72, 0x40);
+//         break;
+//     default:
+//         break;
+//     }
+// }
+
 uint8_t calculate_crc(uint8_t data[], uint8_t data_length) {
     uint8_t crc = 0;
 
@@ -110,9 +142,6 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
 
     distance_uint16 = ultrasonic_calc_distance();
 
-#ifdef DEBUG_VOFA_TOOL
-    printf("%d\n", distance_uint16);
-#else
     package_data[0] = (distance_uint16 >> 8) & 0xFF;
     package_data[1] = distance_uint16 & 0xFF;
 
@@ -123,5 +152,92 @@ void ultrasonic_distance_report(void) {
     printf("%c%c%c", package_header[0], package_header[1], package_header[2]);
     printf("%c%c", package_data[0], package_data[1]);
     printf("%c", calculate_crc(combined_data, 6));
-#endif
+}
+
+void start_communication(void) {
+    if (buf_length < (BUF_SIZE - 1)) {
+        get_command();
+    }
+
+    if (buf_length) {
+        printf("DONE！\r\n");
+        prcess_command();
+        buf_length--;
+        buf_index_r = (buf_index_r + 1) % BUF_SIZE;
+    }
+
+}
+
+void get_command(void) {
+    static uint8_t check_sum = 0;
+    static uint8_t packet_len ;
+    static uint8_t packet_type;
+    packet_state = PS_NULL;
+    serial_count = 0;
+    serial_char=0;
+
+    if (uart_available() > 0)
+        delay_ms(5);
+    while (uart_available() > 0 && buf_length < BUF_SIZE) {
+        delay_us(100);
+        serial_char = uart_read();
+        switch (packet_state) {
+            case PS_NULL:
+                if (serial_char == PACKET_START_BYTE) {
+                    packet_state = PS_TYPE;
+                    serial_count = 0;
+                    check_sum = 0;
+                } else {
+                    serial_count = 0;
+                }
+                break;
+            case PS_TYPE:
+                packet_type = serial_char;
+                check_sum += serial_char;
+                packet_state = PS_LEN;
+                break;
+            case PS_LEN:
+                check_sum += serial_char;
+                packet_len = serial_char;
+                packet_state = PS_PAYLOAD;
+                break;
+            case PS_PAYLOAD:
+                check_sum += serial_char;
+                cmd_buffer[buf_index_w][serial_count++] = serial_char;
+                if (serial_count >= packet_len) {
+                    packet_state = PS_CRC;
+                }
+                break;
+            case PS_CRC:
+                packet_state = PS_NULL;
+                if (!serial_count || check_sum != serial_char) {
+                    serial_count = 0;
+                    return;
+                }
+                cmd_buffer[buf_index_w][serial_count] = 0;
+                buf_index_w = (buf_index_w + 1) % BUF_SIZE;
+                buf_length++;
+                serial_count = 0;
+            default:
+                break;
+        }
+    }
+}
+
+void prcess_command(void) {
+    if (code_seen('M')) {
+        switch ((int)code_value()) {
+            case 1:
+                // ultrasonic_distance_report();
+                    printf("M1");
+                break;
+            case 2:
+                // gd60914_tempture_report();
+                    printf("M2");
+                break;
+            default:
+                break;
+        }
+    }
+
 }

src/ultrasonic_analog.c

@@ -140,7 +140,7 @@ void ultrasonic_config(void) {
 }
 
 uint16_t ultrasonic_calc_distance(void) {
-    // while (!ultrasonicMeasurementDone);
+    while (!ultrasonicMeasurementDone);
     // uint32_t us_value = timer_channel_capture_value_register_read(US_ECHO_TIMER, US_ECHO_CH);
     uint16_t distance = (TIME_CORRECTION_US + g_capture_value) * 17;
     /*

src/usart.c

@@ -4,6 +4,35 @@
 
 #include "usart.h"
 
+/**
+ * @brief  configure the USART
+ * @param  none
+ * @retval none
+ */
+void usart_config(void)
+{
+    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
+    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
+
+    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_RX_PIN);
+    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, USART_GPIO_AF, USART_TX_PIN);
+
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_RX_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_RX_PIN);
+    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN);
+    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN);
+
+    usart_deinit(USART_PHY);
+    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
+    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
+    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
+
+    nvic_irq_enable(USART_PHY_IRQ, 0);
+    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
+    // usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
+    usart_enable(USART_PHY);
+}
+
 /**
  * @brief  configure the RS485(MAX13487) driver
  * @param  none
@@ -11,39 +40,33 @@
  */
 void rs485_config(void)
 {
-    rcu_periph_clock_enable(USART_GPIO_RCU);
+    usart_config();
-    rcu_periph_clock_enable(USART_RCU);
 
-    gpio_af_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_AF_1, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN | RS485_EN_PIN);
+    gpio_mode_set(RS485_EN_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
+    gpio_output_options_set(RS485_EN_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
 
-    /* configure USART Tx&Rx as alternate function push-pull */
+    gpio_bit_write(RS485_EN_PORT, RS485_EN_PIN, SET); //auto dircetion control
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
+}
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_10MHZ, USART_TX_PIN | USART_RX_PIN);
+
-
+void store_char(unsigned char data, ring_buffer_t *rx_buf) {
-    /* configure RS485 EN Pin */
+    uint16_t i = (unsigned int)(rx_buf->head + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
-    gpio_mode_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, RS485_EN_PIN);
+
-    gpio_output_options_set(USART_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, RS485_EN_PIN);
+    if (i != rx_buf->tail) {
-    // gpio_bit_write(RS485_GPIO_PORT, RS485_EN_PIN, SET);
+        rx_buf->buffer[rx_buf->head] = data;
-
+        rx_buf->head = i;
-    /* USART configure */
+    }
-    usart_deinit(USART_PHY);
+}
-    usart_baudrate_set(USART_PHY, USART_PHY_BAUDRATE);
+
-    // usart_parity_config(RS485_PHY, USART_PM_NONE);
+uint16_t uart_available(void) {
-    // usart_word_length_set(RS485_PHY, USART_WL_8BIT);
+    return (unsigned int)(RX_BUFFER_SIZE + rx_buffer.head - rx_buffer.tail) % RX_BUFFER_SIZE;
-    // usart_stop_bit_set(RS485_PHY, USART_STB_1BIT);
+}
-    usart_receive_config(USART_PHY, USART_RECEIVE_ENABLE);
+
-    usart_transmit_config(USART_PHY, USART_TRANSMIT_ENABLE);
+int uart_read(void) {
-
+    if (rx_buffer.head == rx_buffer.tail) {
-    usart_driver_assertime_config(USART_PHY, 0x01);
+        return -1;
-    usart_driver_deassertime_config(USART_PHY, 0x01);
+    } else {
-
+        unsigned char c = rx_buffer.buffer[rx_buffer.tail];
-    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_HIGH);
+        rx_buffer.tail = (unsigned int)(rx_buffer.tail + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
-    // usart_depolarity_config(USART0, USART_DEP_LOW);
+        return c;
-
+    }
-    usart_rs485_driver_enable(USART_PHY);
-    usart_enable(USART_PHY);
-
-    nvic_irq_enable(USART0_IRQn, 0);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_RBNE);
-    usart_interrupt_enable(USART_PHY, USART_INT_IDLE);
 }