发布0.1.0版本

2025-01-20 15:22:32 +08:00
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commit 7e9aefdd5f
4 changed files with 89 additions and 81 deletions
--- a/CommunicationProtocol.md
+++ b/CommunicationProtocol.md
@@ -0,0 +1,79 @@
+# US&IR传感器模块通信协议
+
+## US&IR传感器模块通信协议
+
+| **序号** | **修改内容** | **版本** |   **日期**   | **修改人** |
+|:------:|:--------:|:------:|:----------:|:-------:|
+| 1      | 初版       | V0.1   | 2025-01-20 | Hulk    |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+|        |          |        |            |         |
+
+### 发包格式
+
+| **包头** | **类型** | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:------:|:-----------:|:------:|:------:|
+| D5     |  0x04  | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含类型、数据长度、数据
+- 数据部分为ascii码
+
+### 回包格式
+
+| **包头** |  **状态码**   | **数据长度**    | **数据** | **校验** |
+|:------:|:----------:|:-----------:|:------:|:------:|
+|   B5   |  0xF0 正常包  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF1 CRC错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF2 包头错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF3 类型错误  | Data Length |  Data  | CRC    |
+|   B5   | 0xF4 包长度错误 | Data Length |  Data  | CRC    |
+
+- 数据长度只包含数据部分，不包含包头、类型、数据长度、校验
+- CRC求和校验，包含状态码、数据长度、数据
+- 有效数据部分为uint32_t，高字节在前
+- 包错误和指令错误时，数据部分为ascii码 `err`
+
+-------------------
+
+## US&IR传感器模块功能
+
+### 1. 读取液面的超声距离
+
+- 发送M1指令，读取距离液面的超声距离。
+    - `D5 04 02 4D 31 84`
+- 电涡流传感器模块涡流回复数据
+    - `B5 F0 02 1D C0 CF`, 有效数据为 `0x1DC0`，转换为`7616`,距离为76.16mm
+    - `B5 F0 02 16 A5 AD`, 有效数据为 `0x16A5`，转换为`5797`,距离为57.97mm
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 2. 读取液面红外温度传感器数据
+
+- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
+    - `D5 04 02 4D 32 85`
+- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
+    - `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
+    - `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
+- 错误命令（M3指令）回包
+    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
+- CRC错误回包
+    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
+- 包头错误回包
+    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
+- 类型错误回包
+    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
+- 数据长度错误回包
+    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
+
+### 3. 读取数据时间间隔
+
+- 推荐数据时间间隔至少为1s