更新版本号为V0.2.0，同时更新readme

CMakeLists.txt

@@ -6,7 +6,7 @@ set(PROJECT_NAME "XLSW_3DP_US-IR")
 project(${PROJECT_NAME})
 
 set(VERSION_MAJOR 0)
-set(VERSION_MINOR 1)
+set(VERSION_MINOR 2)
 set(VERSION_PATCH 0)
 set(VERSION "V${VERSION_MAJOR}.${VERSION_MINOR}.${VERSION_PATCH}")
 string(TIMESTAMP CURRENT_DATE "%Y-%m-%d")

CommunicationProtocol.md

@@ -56,24 +56,6 @@
 - 数据长度错误回包
     - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
 
-### 2. 读取液面红外温度传感器数据
+### 2. 读取数据时间间隔
 
-- 发送M2指令，读取液面红外温度传感器数据。
+- 推荐数据时间间隔至少为50ms
-    - `D5 04 02 4D 32 85`
-- 电涡流传感器模块温度补偿回复数据
-    - `B5 F0 02 00 BD AF`, 有效数据为 `0x00BD`，转换为`189`（单位为摄氏度*10）温度为18.9℃
-    - `B5 F0 02 01 0C FF`, 有效数据为 `0x010C`，转换为`268`（单位为摄氏度*10）温度为26.8℃
-- 错误命令（M3指令）回包
-    - `B5 F0 03 65 72 72 3C`，有效数据为 `err`
-- CRC错误回包
-    - `B5 F1 03 65 72 72 3D`, 有效数据为 `err`
-- 包头错误回包
-    - `B5 F2 03 65 72 72 3E`, 有效数据为 `err`
-- 类型错误回包
-    - `B5 F3 03 65 72 72 3F`, 有效数据为 `err`
-- 数据长度错误回包
-    - `B5 F4 03 65 72 72 40`, 有效数据为 `err`
-
-### 3. 读取数据时间间隔
-
-- 推荐数据时间间隔至少为1s

README.md

@@ -3,7 +3,29 @@
 | **版本号** | **修改内容** |   **日期**   | **修改人** |
 |:-------:|:--------:|:----------:|:-------:|
 | v0.0.1  |  非稳定版本   | 2025-01-20 | Hulk    |
+| v0.2.0  | 硬件修改RS485接口芯片为SP3485（非自动换向） | 2025-06-03 | Hulk    |
 
 ## US&IR传感器模块通信协议
 
-通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
+通信协议：[US&IR通信协议](CommunicationProtocol.md)
+
+---
+
+## 300K超声换能头工作流程
+### **1. 超声波发送**
+通过TIMER13定时器，配置为输出300KHz的PWM信号，驱动超声换能头发射超声波。TIMER13的输出模式为PWM1模式，同时用TIMER13的更新中断触发次数进行计数。
+最终使驱动引脚发送300KHz 50%占空比 5个周期的PWM信号。同时开启计时。
+
+### **2. 超声波计时**
+通过TIMER15定时器，配置为us计时器，并传入预先测得的超声消隐延时值（例如：230us）。该定时器用于在发送超声波后延时一段时间，确保接收通道不会受到发射信号的干扰。但是暂不开启该定时器。
+同时在TIMER15的更新中断中断服务函数中，开启外部输入中断，用以检测超声回波，并开启TIMER16定时器。
+TIMER16定时器输入捕获，用于计算超声回波的时间。
+通过前面的消隐时间与回波时间的和值，计算出实际的距离值。
+
+### **3. 距离值输出**
+
+\[
+\frac{\frac{(\verb|TIME_CORRECTION_US| +  \verb|us_value|)\times 340\,\text{m/s}}{10^{3} \ast 10^{3}} }{2}
+\]
+
+其中，`TIME_CORRECTION_US`为超声消隐延时定时器的初始值，`us_value`为外部输入中断计数值。