RS485 send: disable RX during tx + drain/clear after (anti-loopback); COM_DEBUG on with RX byte trace

Inc/board_config.h

@@ -27,7 +27,7 @@
 
 /* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[COMMAND DEBUG]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
 
-#define COM_DEBUG            CFG_DISABLE  // CFG_DISABLE: Command debug off; CFG_ENABLE: Command debug on
+#define COM_DEBUG            CFG_ENABLE    // CFG_DISABLE: Command debug off; CFG_ENABLE: Command debug on（调试期开启）
 /* 命令协议框架已移植（Src/command.c，数据口 RS485），业务命令待定义 */
 
 /* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[DEBUG ASSERTIONS DEFINE]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */

Src/command.c

@@ -463,6 +463,11 @@ void command_process(void) {
         int byte = rs485_rx_get();
         if (byte < 0) break;
 
+#if COM_DEBUG == CFG_ENABLE
+        /* 调试：打印 RS485 收到的每个原始字节 */
+        printf("[RX] %02X\r\n", (uint8_t)byte);
+#endif
+
         if (cmd_len == 0) {
             if ((uint8_t)byte == PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
                 cmd_buf[cmd_len++] = (uint8_t)byte;

Src/rs485.c

@@ -63,6 +63,10 @@ void rs485_init(void) {
 }
 
 void rs485_send(const uint8_t *data, uint16_t len) {
+    /* 半双工防冲突：发送期间暂停 RX 中断（若收发器 RE 独立使能，
+       自己发出的字节会回环进 USART，既污染接收缓冲也可能与本方解析交错） */
+    usart_interrupt_disable(RS485_PHY, USART_INT_RBNE);
+
     /* 进入发送态 */
     gpio_bit_set(RS485_DE_PORT, RS485_DE_PIN);
 
@@ -76,6 +80,14 @@ void rs485_send(const uint8_t *data, uint16_t len) {
 
     /* 回到接收态 */
     gpio_bit_reset(RS485_DE_PORT, RS485_DE_PIN);
+
+    /* 丢弃发送期间挤入/回环进接收通道的残留字节（读 DATA 清 RBNE/ORE），
+       并清空接收环形缓冲，避免垃圾字节污染后续协议帧 */
+    (void)usart_data_receive(RS485_PHY);
+    rs485_rx_clear();
+
+    /* 恢复接收 */
+    usart_interrupt_enable(RS485_PHY, USART_INT_RBNE);
 }
 
 uint8_t rs485_rx_available(void) {