generated from hulk/gd32f4xx_template_cmake_vscode
579 lines
21 KiB
C
579 lines
21 KiB
C
/**
|
||
* @file command.c
|
||
* @brief 串口命令解析与处理模块实现（FilmForge：数据口走 RS485）。
|
||
* @details 实现基于状态机的协议解析器，支持 D5 BOARD_TYPE LEN [cmd] CRC 格式的
|
||
* 命令处理，包含命令帧解析、响应生成功能。
|
||
* 自 GD32E23x 工程移植：数据源改为 RS485 接收环形缓冲区，
|
||
* 响应经 rs485_send() 发出（DE 收发自动切换）。
|
||
* @author Hulk
|
||
* @date 2026-10-09
|
||
* @version 1.1.0（FilmForge 移植版）
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
|
||
#include "command.h"
|
||
#include "rs485.h"
|
||
#include "uart.h"
|
||
#include "systick.h"
|
||
#include "board_config.h"
|
||
#include <stdint.h>
|
||
#include <stdbool.h>
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include <string.h>
|
||
|
||
/* ============================================================================
|
||
* 协议常量定义
|
||
* ============================================================================ */
|
||
|
||
/** @name 协议帧标识符
|
||
* @{ */
|
||
#define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER 0xD5 /**< 命令帧包头标识 */
|
||
/** @} */
|
||
|
||
/** @name 命令长度限制
|
||
* @{ */
|
||
#define COMMAND_MIN_LEN 2 /**< 最小命令长度，如"M1" */
|
||
#define PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN (3 + COMMAND_MIN_LEN + 1) /**< 最小完整帧长度：header+type+len+payload+crc = 6 */
|
||
#define PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN 32 /**< 最大完整帧长度 */
|
||
/** @} */
|
||
|
||
/** @name 响应帧标识符
|
||
* @{ */
|
||
#define RESP_HEADER 0xB5 /**< 响应帧包头标识 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_OK 0xF0 /**< 成功响应类型 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_CRC_ERR 0xF1 /**< CRC校验错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_HEADER_ERR 0xF2 /**< 包头错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_TYPE_ERR 0xF3 /**< 板类型错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_LEN_ERR 0xF4 /**< 长度错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_PARAM_ERR 0xFD /**< 参数错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_CMD_ERR 0xFE /**< 命令错误 >**/
|
||
#define RESP_TYPE_ERR 0xFF /**< 通用错误 >**/
|
||
/** @} */
|
||
|
||
/* ============================================================================
|
||
* 模块内部变量
|
||
* ============================================================================ */
|
||
|
||
/** @name 预设响应数据
|
||
* @{ */
|
||
static const uint8_t s_report_status_ok[] = { 'o', 'k' }; /**< 成功响应数据 */
|
||
static const uint8_t s_report_status_err[] = { 'e','r','r' }; /**< 错误响应数据 */
|
||
/** @} */
|
||
|
||
void system_software_reset(void)
|
||
{
|
||
// 确保所有待处理的内存访问完成
|
||
__DSB();
|
||
|
||
// 执行系统复位
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
|
||
// 以下代码不会执行
|
||
while(1);
|
||
}
|
||
|
||
/* Debug output control */
|
||
#if COM_DEBUG == CFG_ENABLE
|
||
#define COMMAND_DEBUG(fmt, ...) printf("[COMMAND] " fmt "\r\n", ##__VA_ARGS__)
|
||
#else
|
||
#define COMMAND_DEBUG(fmt, ...)
|
||
#endif
|
||
|
||
/* ============================================================================
|
||
* 公共接口函数
|
||
* ============================================================================ */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 计算协议包的 8 位累加校验值（Checksum）。
|
||
* @details 对输入缓冲区逐字节累加并取低 8 位，累加范围为 data[1] 至 data[len-2]，
|
||
* 即不包含包头 HEADER（索引 0）与尾部 CRC 字节（索引 len-1）。
|
||
* 当 len 小于最小协议帧长度（PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN）时返回 0。
|
||
* @param data 指向待校验的完整协议包缓冲区。
|
||
* @param len 缓冲区总长度（字节），应满足 header + type + len + payload + crc 的最小格式。
|
||
* @return uint8_t 计算得到的 8 位校验值。
|
||
* @note 本函数实现为简单求和校验（Checksum），非多项式 CRC；与本协议“从索引 1 累加到 len-2”的规则一致。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static uint8_t command_sum_crc_calc(const uint8_t *data, uint8_t len)
|
||
{
|
||
uint16_t crc = 0;
|
||
// 仅在满足协议最小帧长时计算（header + type + len + payload + crc）
|
||
if (len < PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN) return 0;
|
||
|
||
// 累加从索引 1 到 len-2 的字节（不含 header 和 crc 字节）
|
||
for (uint8_t i = 1; i < (len - 1); i++)
|
||
{
|
||
crc += data[i];
|
||
}
|
||
return (uint8_t)(crc & 0xFF);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送协议响应帧（经 RS485 数据口，DE 收发自动切换）。
|
||
* @details 构造并发送格式为 B5 TYPE LEN [payload] CRC 的响应帧，
|
||
* 自动计算CRC校验值并通过 RS485 发出。
|
||
* @param type 响应类型码（如 RESP_TYPE_OK, RESP_TYPE_CRC_ERR 等）。
|
||
* @param payload 指向响应数据的缓冲区，当len为0时可为NULL。
|
||
* @param len 响应数据长度（字节），为0时不复制payload数据。
|
||
* @note 内部使用固定大小缓冲区，超长响应将被丢弃。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static void send_response(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
|
||
{
|
||
uint8_t buf_len = (uint8_t)(3 + len + 1);
|
||
uint8_t buf[16]; // 简单场景足够，必要时可增大
|
||
if (buf_len > sizeof(buf)) return; // 防御
|
||
|
||
buf[0] = RESP_HEADER;
|
||
buf[1] = type;
|
||
buf[2] = len;
|
||
|
||
// 简化逻辑：只有当len > 0且payload非空时才复制数据
|
||
if (len > 0 && payload != NULL) {
|
||
for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
|
||
buf[3 + i] = payload[i];
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
buf[buf_len - 1] = command_sum_crc_calc(buf, buf_len);
|
||
|
||
// 经 RS485 发出（rs485_send 内部处理 DE 切换与发送完成等待）
|
||
rs485_send(buf, buf_len);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 发送协议响应帧（调试用，发送到 DEBUG_UART）。
|
||
* @details 构造并发送格式为 B5 TYPE LEN [payload] CRC 的响应帧，
|
||
* 自动计算CRC校验值并通过 DEBUG_UART 输出（Hex 视图观察协议交互用）。
|
||
* @param type 响应类型码（如 RESP_TYPE_OK, RESP_TYPE_CRC_ERR 等）。
|
||
* @param payload 指向响应数据的缓冲区，当len为0时可为NULL。
|
||
* @param len 响应数据长度（字节）。
|
||
* @note 内部使用固定大小缓冲区，超长响应将被丢弃。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static void send_response_debug(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len) __attribute__((unused));
|
||
static void send_response_debug(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
|
||
{
|
||
uint8_t buf_len = (uint8_t)(3 + len + 1);
|
||
uint8_t buf[16]; // 简单场景足够，必要时可增大
|
||
if (buf_len > sizeof(buf)) return; // 防御
|
||
|
||
buf[0] = RESP_HEADER;
|
||
buf[1] = type;
|
||
buf[2] = len;
|
||
|
||
if (len > 0 && payload != NULL) {
|
||
for (uint8_t i = 0; i < len; i++) {
|
||
buf[3 + i] = payload[i];
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
buf[buf_len - 1] = command_sum_crc_calc(buf, buf_len);
|
||
|
||
// 经 debug 串口逐字节输出
|
||
for (uint8_t i = 0; i < buf_len; i++) {
|
||
debug_uart_write(buf[i]);
|
||
}
|
||
// 等待发送完成
|
||
while (RESET == usart_flag_get(DEBUG_UART, USART_FLAG_TC)) {}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 判断字符是否为十进制数字字符。
|
||
* @param c 待检查的字符（ASCII码值）。
|
||
* @return bool 判断结果。
|
||
* @retval true 字符为 '0' 到 '9' 之间的数字字符。
|
||
* @retval false 字符不是十进制数字字符。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static inline bool is_dec_digit(uint8_t c) { return (c >= '0' && c <= '9'); }
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 将一个无符号整数转换为字符串并追加到缓冲区。
|
||
* @param value 要转换的数字。
|
||
* @param buffer 指向目标缓冲区的指针，转换后的字符串将写入此处。
|
||
* @return uint8_t 写入的字符数。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static uint8_t uint_to_str(uint32_t value, char *buffer) {
|
||
char temp[10]; // 32位无符号整数最多10位
|
||
int i = 0;
|
||
|
||
if (value == 0) {
|
||
buffer[0] = '0';
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
// 将数字逆序转换为字符存入临时数组
|
||
while (value > 0) {
|
||
temp[i++] = (char)((value % 10) + '0');
|
||
value /= 10;
|
||
}
|
||
|
||
// 将逆序的字符串反转并存入目标缓冲区
|
||
uint8_t len = (uint8_t)i;
|
||
for (int j = 0; j < len; j++) {
|
||
buffer[j] = temp[--i];
|
||
}
|
||
|
||
return len;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 从缓冲区解析十进制无符号整数。
|
||
* @details 从指定位置开始连续读取十进制数字字符，累加构成32位无符号整数。
|
||
* 遇到非数字字符或到达长度限制时停止解析。
|
||
* @param s 指向待解析字符缓冲区的起始位置。
|
||
* @param n 允许解析的最大字符数。
|
||
* @param out 输出参数，存储解析结果，可为NULL。
|
||
* @return uint8_t 实际消耗的字符数。
|
||
* @retval 0 首字符不是数字，解析失败。
|
||
* @retval >0 成功解析的数字字符个数。
|
||
* @note 不处理符号、空白字符或进制前缀。
|
||
* @warning 不进行溢出检查，超出uint32_t范围时按无符号算术溢出处理。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static uint8_t parse_uint_dec(const uint8_t *s, uint8_t n, uint32_t *out)
|
||
{
|
||
uint8_t i = 0;
|
||
uint32_t v = 0;
|
||
while (i < n && is_dec_digit(s[i]))
|
||
{
|
||
v = v * 10u + (uint32_t)(s[i] - '0');
|
||
i++;
|
||
}
|
||
if (i == 0) return 0; // 未读到数字
|
||
if (out) *out = v; //
|
||
return i;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通用T参数解析函数
|
||
* @details 解析命令中的T参数（定时参数），格式为T<数字>
|
||
* @param cmd 指向命令缓冲区
|
||
* @param cmd_index 当前解析位置的指针（会被更新）
|
||
* @param cmd_len 命令总长度
|
||
* @param timer_value 输出参数，存储解析到的定时值
|
||
* @return bool 解析结果
|
||
* @retval true 成功解析到T参数
|
||
* @retval false 没有T参数或解析失败
|
||
* @note 如果解析成功，cmd_index会被更新到T参数后的位置
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static bool __attribute__((unused)) parse_timer_parameter(const uint8_t *cmd, uint8_t *cmd_index, uint8_t cmd_len, uint32_t *timer_value)
|
||
{
|
||
if (*cmd_index >= cmd_len || cmd[*cmd_index] != 'T') {
|
||
return false; // 没有T参数
|
||
}
|
||
|
||
uint8_t temp_index = *cmd_index + 1; // T后的位置
|
||
const uint8_t used_timer_cmd = parse_uint_dec(&cmd[temp_index], (uint8_t)(cmd_len - temp_index), timer_value);
|
||
|
||
if (used_timer_cmd == 0) {
|
||
return false; // T后面没有有效数字
|
||
}
|
||
|
||
*cmd_index = (uint8_t)(temp_index + used_timer_cmd); // 更新索引
|
||
return true;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 检查命令是否完全解析完毕
|
||
* @details 验证命令中是否还有未解析的字符，用于格式验证
|
||
* @param cmd_index 当前解析位置
|
||
* @param cmd_len 命令总长度
|
||
* @return bool 检查结果
|
||
* @retval true 命令完全解析完毕
|
||
* @retval false 还有未解析的字符
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static bool __attribute__((unused)) is_command_fully_parsed(uint8_t cmd_index, uint8_t cmd_len)
|
||
{
|
||
return (cmd_index == cmd_len);
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 在命令字符串中查找指定参数的值
|
||
* @param cmd 指向命令起始位置（Mxxx 之后）
|
||
* @param cmd_len 命令剩余长度
|
||
* @param key 要查找的参数字符（如 'P', 'S'）
|
||
* @param value 输出参数，存储解析到的值
|
||
* @return bool 是否找到该参数
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
static bool __attribute__((unused)) find_parameter_value(const uint8_t *cmd, uint8_t cmd_len, char key, uint32_t *value)
|
||
{
|
||
for (uint8_t i = 0; i < cmd_len; i++) {
|
||
if (cmd[i] == (uint8_t)key) {
|
||
uint8_t param_idx = i + 1;
|
||
if (param_idx >= cmd_len) return false;
|
||
if (parse_uint_dec(&cmd[param_idx], cmd_len - param_idx, value) > 0) {
|
||
return true;
|
||
}
|
||
return false;
|
||
}
|
||
}
|
||
return false;
|
||
}
|
||
|
||
/* ============================================================================
|
||
* 命令处理函数
|
||
* ============================================================================ */
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 解析并处理完整的命令帧。
|
||
* @details 处理经过协议校验的完整命令帧，支持以下命令格式：
|
||
* - 无参数命令：M<数字>（如 M999、M888）
|
||
* - 带参数命令：M<数字>S<参数>（如 M100S123，参数为十进制）
|
||
*
|
||
* 支持的命令（FilmForge 通用骨架）：
|
||
* - M888: 软件复位
|
||
* - M999: 输出固件版本号（v<板卡码>.<主>.<次>.<修订>）
|
||
* - M9999: 进入 OTA 模式（复位进 Bootloader）
|
||
*
|
||
* 具体业务命令（加热/测温/控温等）待定，在 switch 中按需扩展。
|
||
*
|
||
* @param frame 指向完整命令帧的缓冲区（从包头0xD5开始）。
|
||
* @param len 命令帧总长度（字节）。
|
||
* @note 函数内部进行帧格式校验，格式错误时自动发送错误响应。
|
||
* @warning 假设输入帧已通过基本协议校验（包头、类型、CRC等）。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
|
||
void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
|
||
// 帧格式：D5 BOARD_TYPE LEN [cmd] CRC; cmd 支持变长，如 "M999"、"M100S123"
|
||
uint8_t cmd_len = frame[2];
|
||
if (len < PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN || (uint8_t)(3 + cmd_len + 1) != len) return; // 长度不匹配或者小于最小限制
|
||
|
||
const uint8_t *cmd = &frame[3]; // 提取命令部分
|
||
|
||
// 命令必须以 'M' 开头
|
||
if (cmd[0] != 'M'){
|
||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
// 从 'M' 后开始解析
|
||
uint8_t cmd_index = 1;
|
||
// 解析M后的十进制数，即命令本体
|
||
uint32_t base_cmd = 0;
|
||
uint8_t used_base_cmd = parse_uint_dec(&cmd[cmd_index], (cmd_len - cmd_index), &base_cmd);
|
||
if (used_base_cmd == 0)
|
||
{
|
||
// 'M' 后没有数字，格式错误
|
||
send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
cmd_index = (uint8_t)(cmd_index + used_base_cmd); // 更新索引到命令后
|
||
|
||
switch (base_cmd) {
|
||
/* ==========================================
|
||
* M888 软件重启命令
|
||
* ========================================== */
|
||
case 888u:
|
||
// 先发送确认响应
|
||
send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
|
||
// 短暂延时确保响应发送完成
|
||
delay_ms(100);
|
||
|
||
// 执行软件重启
|
||
system_software_reset();
|
||
return;
|
||
|
||
/* ==========================================
|
||
* M999 输出固件版本号命令
|
||
* ========================================== */
|
||
case 999u: //M999: 输出固件版本号
|
||
{
|
||
char version_str[16];
|
||
char *p = version_str;
|
||
|
||
*p++ = 'v';
|
||
p += uint_to_str(BOARD_TYPE_CODE, p);
|
||
*p++ = '.';
|
||
p += uint_to_str(FW_VERSION_MAJOR, p);
|
||
*p++ = '.';
|
||
p += uint_to_str(FW_VERSION_MINOR, p);
|
||
*p++ = '.';
|
||
p += uint_to_str(FW_VERSION_PATCH, p);
|
||
*p = '\0'; // null-terminate for printf safety
|
||
|
||
uint8_t n = (uint8_t)(p - version_str);
|
||
send_response(RESP_TYPE_OK, (const uint8_t *)version_str, n);
|
||
COMMAND_DEBUG("Firmware Version: %s", version_str);
|
||
}
|
||
return;
|
||
|
||
/* ==========================================
|
||
* M9999 进入OTA模式
|
||
* ========================================== */
|
||
case 9999u: //M9999: 进入OTA模式
|
||
__disable_irq(); // 关中断，防止竞态条件
|
||
NVIC_SystemReset(); // 触发系统复位，进入Bootloader
|
||
return;
|
||
|
||
/* ==========================================
|
||
* 具体业务命令（加热驱动/控温等）
|
||
* TODO: 待定义后在下方按 base_cmd 扩展，格式参考：
|
||
* case 100u: // M100S<value>
|
||
* if (!is_command_fully_parsed(cmd_index, cmd_len)) { ... 参数解析 }
|
||
* find_parameter_value(...); // 按键取参
|
||
* send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, ...);
|
||
* return;
|
||
* ========================================== */
|
||
default:
|
||
send_response(RESP_TYPE_CMD_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 处理 RS485 接收环形缓冲区中的命令数据，解析完整的协议帧。
|
||
* @details 本函数实现一个基于状态机的协议解析器，用于处理格式为
|
||
* D5 BOARD_TYPE LEN [cmd] CRC 的命令帧（数据源：RS485 数据口）：
|
||
* - 状态1：等待包头字节 PROTOCOL_PACKAGE_HEADER (0xD5)
|
||
* - 状态2：接收板卡类型字节 PROTOCOL_BOARD_TYPE
|
||
* - 状态3：接收长度字段并计算期望的完整帧长度
|
||
* - 状态4：继续接收剩余数据直到完整帧
|
||
* - 状态5：对完整帧进行校验（包头、板卡类型、CRC）并处理
|
||
*
|
||
* 函数采用非阻塞方式处理，每次调用处理缓冲区中所有可用数据。
|
||
* 遇到格式错误、长度异常或校验失败时自动重置状态机。
|
||
*
|
||
* @note 本函数使用静态变量维护解析状态，因此不可重入。在中断环境中使用需注意并发安全。
|
||
* 协议帧最大长度受 PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN 限制，超出范围的帧将被丢弃。
|
||
*
|
||
* @warning 函数依赖 rs485_rx_available() 和 rs485_rx_get() 正确实现，
|
||
* 若这些函数有缺陷可能导致死循环或数据丢失。
|
||
*
|
||
* @see handle_command() 用于处理校验通过的完整命令帧
|
||
* @see command_sum_crc_calc() 用于计算和校验 CRC 值
|
||
* @see send_response() 用于发送错误响应
|
||
*
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
void command_process(void) {
|
||
static uint8_t cmd_buf[PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN];
|
||
static uint8_t cmd_len = 0;
|
||
static uint8_t expected_cmd_len = 0; // 0 表示尚未确定总长度
|
||
|
||
while (rs485_rx_available() > 0) {
|
||
int byte = rs485_rx_get();
|
||
if (byte < 0) break;
|
||
|
||
#if COM_DEBUG == CFG_ENABLE
|
||
/* 调试：打印 RS485 收到的每个原始字节 */
|
||
printf("[RX] %02X\r\n", (uint8_t)byte);
|
||
#endif
|
||
|
||
if (cmd_len == 0) {
|
||
if ((uint8_t)byte == PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
|
||
cmd_buf[cmd_len++] = (uint8_t)byte;
|
||
expected_cmd_len = 0; // 等待进一步字段以确定长度
|
||
} else {
|
||
// 丢弃非起始字节
|
||
}
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
if (cmd_len >= PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN) {
|
||
// 防御：缓冲溢出，复位状态机
|
||
cmd_len = 0;
|
||
expected_cmd_len = 0;
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
// 缓存后续字节
|
||
cmd_buf[cmd_len++] = (uint8_t)byte;
|
||
|
||
// 当到达长度字段（索引 2）后，确定总长度：3 + LEN + 1
|
||
if (cmd_len == 3) {
|
||
uint8_t payload_len = cmd_buf[2];
|
||
expected_cmd_len = (uint8_t)(3 + payload_len + 1);
|
||
if (expected_cmd_len > PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN) {
|
||
// 异常：长度超界，复位状态机
|
||
cmd_len = 0;
|
||
expected_cmd_len = 0;
|
||
}
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
if (expected_cmd_len > 0 && cmd_len == expected_cmd_len) {
|
||
// 到帧尾，进行各项校验
|
||
bool verification_status = true;
|
||
|
||
#if DEBUG_VERBOSE == CFG_ENABLE
|
||
if (cmd_buf[0] != PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_HEADER_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
verification_status = false;
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
if (verification_status && cmd_buf[1] != PROTOCOL_BOARD_TYPE) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
verification_status = false;
|
||
}
|
||
if (verification_status) {
|
||
uint8_t crc_calc = command_sum_crc_calc(cmd_buf, expected_cmd_len);
|
||
uint8_t crc_recv = cmd_buf[expected_cmd_len - 1];
|
||
if (crc_calc != crc_recv) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_CRC_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
verification_status = false;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if (verification_status) {
|
||
handle_command(cmd_buf, expected_cmd_len);
|
||
} else {
|
||
// 验证失败时清空缓冲区，避免后续帧受影响
|
||
rs485_rx_clear();
|
||
}
|
||
|
||
// 复位，等待下一帧
|
||
cmd_len = 0;
|
||
expected_cmd_len = 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 执行命令（简化版）
|
||
* @details 根据命令字符串直接构造协议帧并执行，无需手动构造协议帧
|
||
* @param cmd_str 命令字符串（如"M999"、"M888"）
|
||
* @note 简化的测试函数，自动处理协议帧构造、CRC计算和命令执行。
|
||
* 与 E23x 版不同：构造后直接调用 handle_command()（不经接收缓冲）。
|
||
* @ingroup Command
|
||
*/
|
||
void command_execute(const char *cmd_str)
|
||
{
|
||
if (cmd_str == NULL) return;
|
||
|
||
uint8_t cmd_len = (uint8_t)strlen(cmd_str);
|
||
uint8_t frame_len = 3 + cmd_len + 1; // header + type + len + cmd + crc
|
||
uint8_t frame_buf[32]; // 简单固定缓冲区
|
||
|
||
if (frame_len > sizeof(frame_buf)) return;
|
||
|
||
// 构造命令帧
|
||
frame_buf[0] = PROTOCOL_PACKAGE_HEADER; // 0xD5
|
||
frame_buf[1] = PROTOCOL_BOARD_TYPE; // Board Type
|
||
frame_buf[2] = cmd_len; // 命令长度
|
||
|
||
// 复制命令数据
|
||
for (uint8_t i = 0; i < cmd_len; i++) {
|
||
frame_buf[3 + i] = (uint8_t)cmd_str[i];
|
||
}
|
||
|
||
// 计算CRC
|
||
uint16_t crc = 0;
|
||
for (uint8_t i = 1; i < (frame_len - 1); i++) {
|
||
crc += frame_buf[i];
|
||
}
|
||
frame_buf[frame_len - 1] = (uint8_t)(crc & 0xFF);
|
||
|
||
// 直接交命令处理（本地执行，不经 RS485 接收缓冲）
|
||
handle_command(frame_buf, frame_len);
|
||
}
|