注释异常命令回包

Inc/ultrasonic_analog.h

@@ -10,7 +10,7 @@ extern volatile bool g_ultrasonic_measure_done;
 
 #define ULTRASONIC_TX_CYCLES             5U   /* 发送5个PWM周期驱动换能器 */
 #define ULTRASONIC_TX_RINGDOWN_RELOAD    240U  // 240us
-#define ULTRASONIC_MAX_TOF_RELOAD        1000U // 1000us
+#define ULTRASONIC_MAX_TOF_RELOAD        2000U // 1000us
 
 /**************************************************************************************************/
 

Src/command.c

@@ -72,6 +72,7 @@
 #define RESP_TYPE_HEADER_ERR      0xF2  /**< 包头错误 */
 #define RESP_TYPE_TYPE_ERR        0xF3  /**< 类型错误 */
 #define RESP_TYPE_LEN_ERR         0xF4  /**< 长度错误 */
+#define RESP_TYPE_DATA_ERR        0xF5  /**< 数据错误 */
 /** @} */
 
 /* ============================================================================
@@ -225,7 +226,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
 
     // 命令必须以 'M' 开头
     if (cmd[0] != 'M'){
-        send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        // send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
         return;
     }
 
@@ -237,7 +238,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
     if (used_base_cmd == 0) 
     {
         // 'M' 后没有数字，格式错误
-        send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        // send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
         return;
     }
 
@@ -251,7 +252,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                 // 启动超声波PWM发送
                 ultrasonic_pwm_out_cycles();
                 uint16_t timeout_count = 0;
-                const uint16_t max_timeout = 150;
+                const uint16_t max_timeout = 250;
                 
                 while (!g_ultrasonic_measure_done && timeout_count < max_timeout) {
                     delay_10us(1);  // 延时 10us
@@ -263,7 +264,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                     ultrasonic_distance_raw_value_report();
                 } else {
                     static const uint8_t timeout_error_data[] = {0xFF, 0xFF };
-                    send_response(RESP_TYPE_OK, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
+                    send_response(RESP_TYPE_DATA_ERR, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
                 }
                 return;
 
@@ -290,7 +291,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                 break;
         }
         // 未在处理列表的无参数基础命令，回复错误
-        send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        // send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
         return;
     }
 
@@ -301,7 +302,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
         const uint8_t used_param_cmd = parse_uint_dec(&cmd[cmd_index], (uint8_t)(cmd_len - cmd_index), &param_value);
         if (used_param_cmd == 0) {
             // 'S' 后没有数字，格式错误
-            send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+            // send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
             return;
         }
 
@@ -314,7 +315,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
         default:
             break;
         }
-        send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        // send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
     }
 }
 
@@ -394,14 +395,14 @@ void command_process(void) {
             #endif
 
             if (verification_status && cmd_buf[1] != PROTOCOL_BOARD_TYPE) {
-                send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                // send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
                 verification_status = false;
             }
             if (verification_status) {
                 uint8_t crc_calc = command_sum_crc_calc(cmd_buf, expected_cmd_len);
                 uint8_t crc_recv = cmd_buf[expected_cmd_len - 1];
                 if (crc_calc != crc_recv) {
-                    send_response(RESP_TYPE_CRC_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                    // send_response(RESP_TYPE_CRC_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
                     verification_status = false;
                 }
             }
@@ -431,7 +432,13 @@ void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
     
     // 读取定时器计数值（微秒）
     uint16_t timer_count_us = timer_counter_read(US_ECHO_TIMER);
-    
+
+    if (timer_count_us < ULTRASONIC_TX_RINGDOWN_RELOAD) {
+        // 超出最大计时范围，返回错误
+        send_response(RESP_TYPE_DATA_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        return;
+    }
+
     // 计算距离：定时器计数值 * 17 = 距离(0.1mm)
     // 声速340m/s，往返距离，时间单位us
     // 距离(mm) = (timer_count_us * 340) / (2 * 1000) = timer_count_us * 0.17
@@ -444,4 +451,5 @@ void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
 
     // 发送响应包
     send_response(RESP_TYPE_OK, raw_result, sizeof(raw_result));
+    return;
 }

Src/main.c

@@ -63,7 +63,7 @@ int main(void)
     ultrasonic_config();
     ultrasonic_pwm_out_cycles();
 
-    printf("Flash size: %d Kbytes\n", get_flash_size());
+    // printf("Flash size: %d Kbytes\n", get_flash_size());
 
 #ifdef DEBUG_VERBOSE
     char hello_world[] = {"Hello World!\r\n"};