add data err type

Src/command.c

@@ -72,6 +72,7 @@
 #define RESP_TYPE_HEADER_ERR      0xF2  /**< 包头错误 */
 #define RESP_TYPE_TYPE_ERR        0xF3  /**< 类型错误 */
 #define RESP_TYPE_LEN_ERR         0xF4  /**< 长度错误 */
+#define RESP_TYPE_DATA_ERR        0xF5  /**< 数据错误 */
 /** @} */
 
 /* ============================================================================
@@ -251,7 +252,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                 // 启动超声波PWM发送
                 ultrasonic_pwm_out_cycles();
                 uint16_t timeout_count = 0;
-                const uint16_t max_timeout = 150;
+                const uint16_t max_timeout = 250;
                 
                 while (!g_ultrasonic_measure_done && timeout_count < max_timeout) {
                     delay_10us(1);  // 延时 10us
@@ -263,7 +264,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                     ultrasonic_distance_raw_value_report();
                 } else {
                     static const uint8_t timeout_error_data[] = {0xFF, 0xFF };
-                    send_response(RESP_TYPE_OK, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
+                    send_response(RESP_TYPE_DATA_ERR, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
                 }
                 return;
 
@@ -431,7 +432,13 @@ void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
     
     // 读取定时器计数值（微秒）
     uint16_t timer_count_us = timer_counter_read(US_ECHO_TIMER);
-    
+
+    if (timer_count_us < ULTRASONIC_TX_RINGDOWN_RELOAD) {
+        // 超出最大计时范围，返回错误
+        send_response(RESP_TYPE_DATA_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+        return;
+    }
+
     // 计算距离：定时器计数值 * 17 = 距离(0.1mm)
     // 声速340m/s，往返距离，时间单位us
     // 距离(mm) = (timer_count_us * 340) / (2 * 1000) = timer_count_us * 0.17
@@ -444,4 +451,5 @@ void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
 
     // 发送响应包
     send_response(RESP_TYPE_OK, raw_result, sizeof(raw_result));
+    return;
 }