revert 3ad18bf1f1

revert Merge pull request 'dev' (#1) from dev into main

Reviewed-on: #1

Src/command.c

@@ -18,7 +18,6 @@
 #include "board_config.h"
 #include "gd32e23x_usart.h"
 #include "ultrasonic_analog.h"
-#include "systick.h"
 
 /* ============================================================================
  * 协议格式说明
@@ -30,7 +29,7 @@
  * @details 
  * Host -> Device 命令帧格式：
  *   [0] HEADER = 0xD5       // 包头标识
- *   [1] BOARD_TYPE = 0x04   // 板卡类型标识
+ *   [1] BOARD_TYPE = 0x03   // 板卡类型标识
  *   [2] LEN = 数据区字节数   // 有效载荷长度
  *   [3..(3+LEN-1)] 数据     // 命令数据，如 "M1", "M2S123"
  *   [last] CRC = 校验码     // 从索引1到(last-1)的累加和低8位
@@ -155,6 +154,13 @@ static void send_response(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
     // 等待发送完成
     while (usart_flag_get(RS485_PHY, USART_FLAG_TC) == RESET) {}
 
+    // // 使用printf发送（通过重定向到串口）
+    // for (uint8_t i = 0; i < buf_len; i++) {
+    //     printf("%c", buf[i]);
+    // }
+
+    // // 刷新缓冲区
+    // fflush(stdout);
 }
 
 /**
@@ -247,25 +253,20 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
     if (cmd_index == cmd_len) {
         // 仅基础命令，如 M1, M2, M3
         switch (base_cmd) {
-            case 1u: // M1: send ultrasonic driver single and respon raw data
-                // 启动超声波PWM发送
+            case 1u: // M1: enable sensor report
+                // g_ultrasonic_measure_done = false;
                 ultrasonic_pwm_out_cycles();
-                uint16_t timeout_count = 0;
-                const uint16_t max_timeout = 150;
-                
-                while (!g_ultrasonic_measure_done && timeout_count < max_timeout) {
-                    delay_10us(1);  // 延时 10us
-                    timeout_count++;
-                }
+                gpio_bit_toggle(GPIOA, GPIO_PIN_0);
 
-                // 根据等待结果发送不同的响应
-                if (g_ultrasonic_measure_done) {
-                    ultrasonic_distance_raw_value_report();
-                } else {
-                    static const uint8_t timeout_error_data[] = {0xFF, 0xFF };
-                    send_response(RESP_TYPE_OK, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
+                while (g_ultrasonic_measure_done)
+                {
+                    g_ultrasonic_measure_done = false;
+                    send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
+                    return;
                 }
-                return;
+                
+                
+                
 
             case 2u: // M2: disable sensor report
                 send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
@@ -309,6 +310,7 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
         {
         // case 100u:
         //     // set_pwm(param_value);
+        //     printf("Set PWM to %u\n", param_value);
         //     return;
         
         default:
@@ -416,32 +418,3 @@ void command_process(void) {
         }
     }
 }
-
-/**
- * @brief 超声波测距原始值上报函数
- * @details 读取超声波测距的定时器计数值，计算距离并按协议格式发送响应包
- *          距离计算公式：距离(0.1mm) = 定时器计数值(us) * 17
- *          响应数据格式：4字节32位无符号整数，单位为0.1mm
- * @note 定时器配置为1us计数，最大计时2000us，对应距离340mm
- * @ingroup Command
- */
-void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
-    uint8_t raw_result[2];
-    uint16_t raw_distance = 0;
-    
-    // 读取定时器计数值（微秒）
-    uint16_t timer_count_us = timer_counter_read(US_ECHO_TIMER);
-    
-    // 计算距离：定时器计数值 * 17 = 距离(0.1mm)
-    // 声速340m/s，往返距离，时间单位us
-    // 距离(mm) = (timer_count_us * 340) / (2 * 1000) = timer_count_us * 0.17
-    // 距离(0.1mm) = timer_count_us * 1.7 ≈ timer_count_us * 17 / 10
-    raw_distance = (uint16_t)timer_count_us * 17;
-
-    // 将16位距离值分解为2个字节（大端序）
-    raw_result[0] = (uint8_t)(raw_distance >> 8);
-    raw_result[1] = (uint8_t)(raw_distance & 0xFF);
-
-    // 发送响应包
-    send_response(RESP_TYPE_OK, raw_result, sizeof(raw_result));
-}