Simplify the use of timers, timer13 sends ultrasonic waves, timer16 counts (debounce time and flight time)

The ultrasonic transducer is driven only after each command is issued.

Src/command.c

@@ -30,7 +30,7 @@
  * @details 
  * Host -> Device 命令帧格式：
  *   [0] HEADER = 0xD5       // 包头标识
- *   [1] BOARD_TYPE = 0x03   // 板卡类型标识
+ *   [1] BOARD_TYPE = 0x04   // 板卡类型标识
  *   [2] LEN = 数据区字节数   // 有效载荷长度
  *   [3..(3+LEN-1)] 数据     // 命令数据，如 "M1", "M2S123"
  *   [last] CRC = 校验码     // 从索引1到(last-1)的累加和低8位
@@ -155,13 +155,6 @@ static void send_response(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
     // 等待发送完成
     while (usart_flag_get(RS485_PHY, USART_FLAG_TC) == RESET) {}
 
-    // // 使用printf发送（通过重定向到串口）
-    // for (uint8_t i = 0; i < buf_len; i++) {
-    //     printf("%c", buf[i]);
-    // }
-
-    // // 刷新缓冲区
-    // fflush(stdout);
 }
 
 /**
@@ -254,18 +247,9 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
     if (cmd_index == cmd_len) {
         // 仅基础命令，如 M1, M2, M3
         switch (base_cmd) {
-            case 1u: // M1: enable sensor report
-                gpio_bit_toggle(GPIOA, GPIO_PIN_0);
-                
+            case 1u: // M1: send ultrasonic driver single and respon raw data
                 // 启动超声波PWM发送
                 ultrasonic_pwm_out_cycles();
-                
-                // 启动TIMER16用于240us精确计时
-                timer_counter_value_config(TIMER16, 0);  // 复位计数器
-                timer_enable(TIMER16);  // 启动定时器
-
-                // 等待超声测量完成，最多等待1ms (100次 * 10us)
-                // TIMER16将在240us时设置g_ultrasonic_measure_done = true
                 uint16_t timeout_count = 0;
                 const uint16_t max_timeout = 150;
                 
@@ -274,15 +258,11 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
                     timeout_count++;
                 }
 
-                gpio_bit_toggle(GPIOA, GPIO_PIN_0);
-
                 // 根据等待结果发送不同的响应
                 if (g_ultrasonic_measure_done) {
-                    // 测量完成，发送正常响应
-                    send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
+                    ultrasonic_distance_raw_value_report();
                 } else {
-                    // 超时，发送读取错误包（理论上不应该发生，因为TIMER16会在240us时触发）
-                    static const uint8_t timeout_error_data[] = { 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF };
+                    static const uint8_t timeout_error_data[] = {0xFF, 0xFF };
                     send_response(RESP_TYPE_OK, timeout_error_data, sizeof(timeout_error_data));
                 }
                 return;
@@ -329,7 +309,6 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
         {
         // case 100u:
         //     // set_pwm(param_value);
-        //     printf("Set PWM to %u\n", param_value);
         //     return;
         
         default:
@@ -437,3 +416,32 @@ void command_process(void) {
         }
     }
 }
+
+/**
+ * @brief 超声波测距原始值上报函数
+ * @details 读取超声波测距的定时器计数值，计算距离并按协议格式发送响应包
+ *          距离计算公式：距离(0.1mm) = 定时器计数值(us) * 17
+ *          响应数据格式：4字节32位无符号整数，单位为0.1mm
+ * @note 定时器配置为1us计数，最大计时2000us，对应距离340mm
+ * @ingroup Command
+ */
+void ultrasonic_distance_raw_value_report(void) {
+    uint8_t raw_result[2];
+    uint16_t raw_distance = 0;
+    
+    // 读取定时器计数值（微秒）
+    uint16_t timer_count_us = timer_counter_read(US_ECHO_TIMER);
+    
+    // 计算距离：定时器计数值 * 17 = 距离(0.1mm)
+    // 声速340m/s，往返距离，时间单位us
+    // 距离(mm) = (timer_count_us * 340) / (2 * 1000) = timer_count_us * 0.17
+    // 距离(0.1mm) = timer_count_us * 1.7 ≈ timer_count_us * 17 / 10
+    raw_distance = (uint16_t)timer_count_us * 17;
+
+    // 将16位距离值分解为2个字节（大端序）
+    raw_result[0] = (uint8_t)(raw_distance >> 8);
+    raw_result[1] = (uint8_t)(raw_distance & 0xFF);
+
+    // 发送响应包
+    send_response(RESP_TYPE_OK, raw_result, sizeof(raw_result));
+}