generated from hulk/gd32e23x_template_cmake_vscode
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13 KiB
C
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#include "command.h"
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#include "uart_ring_buffer.h"
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#include "led.h"
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stdio.h>
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/*
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协议说明：
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Host -> Device 帧格式：
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[0] HEADER = 0xD5
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[1] BOARD_TYPE = 0x03
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[2] LEN = 数据区字节数
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[3..(3+LEN-1)] 数据
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[last] CRC = 从下标 1 到 (last-1) 的累加和低 8 位
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最小协议包长度为 6 字节
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数据示例（两字节命令）："M1" / "M2" / "M3"
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Device -> Host 应答：复用 0xB5 开头：
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[0] 0xB5, [1] TYPE(例如 0xF0=OK, 0xF1..=错误类), [2] LEN, [3..] payload, [last] CRC（同上规则）
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*/
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// 旧工程中的外部状态与复位函数（本工程暂不直接使用，按要求保留为注释）：
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// void fwdgt_reset_mcu(void); // 看门狗复位
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#define PROTOCOL_PACKAGE_HEADER 0xD5
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#define PROTOCOL_BOARD_TYPE 0x03
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#define PROTOCOL_PACKAGE_LENGTH 0x02
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#define COMMAND_MIN_LEN 2 // 最小命令长度，如M1 M2命令
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// 最小/最大整帧长度：header(1)+type(1)+len(1)+payload(len>=2)+crc(1) = 3 + LEN + 1
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#define PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN (3 + COMMAND_MIN_LEN + 1)
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#define PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN 32
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/* 可选的应答类型定义（与示例保持一致，可按需扩展） */
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#define RESP_HEADER 0xB5
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#define RESP_TYPE_OK 0xF0
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#define RESP_TYPE_CRC_ERR 0xF1
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#define RESP_TYPE_HEADER_ERR 0xF2
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#define RESP_TYPE_TYPE_ERR 0xF3
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#define RESP_TYPE_LEN_ERR 0xF4
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static volatile bool s_sensor_report_enabled = false;
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static volatile uint32_t s_cmd_param = 0; // 保存形如 M123S<param> 的附加参数（十进制），完整保留为 uint32_t
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// 统一的应答负载常量
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static const uint8_t s_report_status_ok[] = { 'o', 'k' };
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static const uint8_t s_report_status_err[] = { 'e','r','r' };
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/**
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* @brief 查询是否启用周期性传感器上报。
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* @return true 表示启用；false 表示禁用。
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* @ingroup Command
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*/
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bool get_sensor_report_enabled(void)
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{
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return s_sensor_report_enabled;
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}
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/**
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* @brief 设置是否启用周期性传感器上报标志。
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* @details 本模块内部保存的布尔状态，供其他逻辑决定是否进行周期性数据上报；
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* 推荐通过本函数修改而非直接访问全局/静态变量，以便后续扩展（如加锁/回调）。
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* @param enabled true 启用周期上报；false 禁用。
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* @ingroup Command
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*/
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void set_sensor_report_enabled(bool enabled)
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{
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s_sensor_report_enabled = enabled;
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}
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/**
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* @brief 计算协议包的 8 位累加校验值（Checksum）。
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* @details 对输入缓冲区逐字节累加并取低 8 位，累加范围为 data[1] 至 data[len-2]，
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* 即不包含包头 HEADER（索引 0）与尾部 CRC 字节（索引 len-1）。
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||
* 当 len 小于最小协议帧长度（PACKAGE_MIN_LENGTH）时返回 0。
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||
* @param data 指向待校验的完整协议包缓冲区。
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||
* @param len 缓冲区总长度（字节），应满足 header + type + len + payload + crc 的最小格式。
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* @return uint8_t 计算得到的 8 位校验值。
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||
* @note 本函数实现为简单求和校验（Checksum），非多项式 CRC；与本协议“从索引 1 累加到 len-2”的规则一致。
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||
* @ingroup Command
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||
*/
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static uint8_t command_sum_crc_calc(const uint8_t *data, uint8_t len)
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{
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uint16_t crc = 0;
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// 仅在满足协议最小帧长时计算（header + type + len + payload + crc）
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if (len < PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN) return 0;
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// 累加从索引 1 到 len-2 的字节（不含 header 和 crc 字节）
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for (uint8_t i = 1; i < (len - 1); i++)
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{
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crc += data[i];
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}
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return (uint8_t)(crc & 0xFF);
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}
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/* 发送应答：header(0xB5), type, len, payload[len], crc */
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static void send_response(uint8_t type, const uint8_t *payload, uint8_t len)
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{
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uint8_t buf_len = (uint8_t)(3 + len + 1);
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uint8_t buf[16]; // 简单场景足够，必要时可增大
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if (buf_len > sizeof(buf)) return; // 防御
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buf[0] = RESP_HEADER;
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buf[1] = type;
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buf[2] = len;
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for (uint8_t i = 0; i < len; i++) buf[3 + i] = payload ? payload[i] : 0;
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||
buf[buf_len - 1] = command_sum_crc_calc(buf, buf_len);
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||
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||
for (uint8_t i = 0; i < buf_len; i++) {
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printf("%c", buf[i]);
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}
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||
}
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/* 简单数字工具 */
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/**
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* @brief 判断字符是否为十进制数字字符。
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* @param c 输入字符（ASCII，范围通常为 0..255）。
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* @return true 当且仅当 c 在 '0'..'9' 区间内；否则返回 false。
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||
* @ingroup Command
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*/
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static inline bool is_dec_digit(uint8_t c) { return (c >= '0' && c <= '9'); }
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||
/**
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||
* @brief 从给定缓冲区前缀解析十进制无符号整数。
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* @details 自 s[0] 起连续读取十进制数字字符 '0'..'9'，累加成无符号 32 位整数，
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||
* 最多读取 n 个字节；一旦遇到非数字或用尽 n 则停止。
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||
* @param s 输入字符缓冲区起始（不保证以 '\0' 结束）。
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||
* @param n 可供解析的最大字节数（从 s[0] 起）。
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||
* @param out 若非 NULL，输出解析出的数值（当返回 0 时 out 不被更新）。
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||
* @return uint8_t 实际消耗的数字字符个数；若首字符不是数字则返回 0。
|
||
* @note 本函数不处理空白、正负号及前缀；不做溢出检测，超过 uint32_t 的情形按无符号溢出语义累加。
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||
* @ingroup Command
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*/
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||
static uint8_t parse_uint_dec(const uint8_t *s, uint8_t n, uint32_t *out)
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{
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uint8_t i = 0;
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||
uint32_t v = 0;
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||
while (i < n && is_dec_digit(s[i]))
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{
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v = v * 10u + (uint32_t)(s[i] - '0');
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i++;
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}
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||
if (i == 0) return 0; // 未读到数字
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||
if (out) *out = v; //
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||
return i;
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||
}
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||
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||
/**
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||
* @brief 解析并处理一条完整的命令帧。
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||
* @details 帧格式：D5 03 LEN [cmd] CRC，LEN 为命令负载字节数，[cmd] 以 'M' 开头：
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||
* - 无参：M<base>（例如 M1、M10、M201、M100）
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||
* - 带参：M<base>S<param>（param 为十进制，uint32_t，例如 M1S123、M22S456）
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||
* 本函数首先校验长度一致性（3+LEN+1==len）与最小帧长，然后按上述规则解析 [cmd]，
|
||
* 调用具体动作（如 led_on/off、状态开关），并通过 send_response 回应。
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||
* @param frame 指向完整帧的缓冲区（从 HEADER=0xD5 起始）。
|
||
* @param len 完整帧总长度（字节）。
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||
* @ingroup Command
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||
*/
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||
void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
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||
// 帧格式：D5 03 LEN [cmd] CRC; cmd 支持变长，如 "M1"、"M10"、"M201"、"M123S400"，有最小长度限制和命令长度校验
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||
uint8_t cmd_len = frame[2];
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||
if (len < PROTOCOL_MIN_FRAME_LEN || (uint8_t)(3 + cmd_len + 1) != len) return; // 长度不匹配或者小于最小限制
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||
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||
const uint8_t *cmd = &frame[3]; // 提取命令部分
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||
|
||
// 命令必须以 'M' 开头
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if (cmd[0] != 'M'){
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||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
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||
|
||
// 从 'M' 后开始解析
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||
uint8_t cmd_index = 1;
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||
// 解析M后的十进制数，即命令本体
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uint32_t base_cmd = 0;
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||
uint8_t used_base_cmd = parse_uint_dec(&cmd[cmd_index], (cmd_len - cmd_index), &base_cmd);
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||
if (used_base_cmd == 0)
|
||
{
|
||
// 'M' 后没有数字，格式错误
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||
send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
cmd_index = (uint8_t)(cmd_index + used_base_cmd); // 更新索引到命令后
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||
|
||
// 情况A：无附加参数的基础命令
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if (cmd_index == cmd_len) {
|
||
// 仅基础命令，如 M1, M2, M3
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||
switch (base_cmd) {
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||
case 1u: // M1命令
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||
led_on();
|
||
set_sensor_report_enabled(true);
|
||
led_on();
|
||
send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
return;
|
||
case 2u: // M2命令
|
||
led_off();
|
||
set_sensor_report_enabled(false);
|
||
led_off();
|
||
send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
return;
|
||
|
||
// 示例：M3、M10、M201、M100 等（按需添加）
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// case 3u: // M3命令
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||
// send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
// return;
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||
// case 10u: // M10命令
|
||
// send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
// return;
|
||
// case 201u: // M201命令
|
||
// send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
// return;
|
||
|
||
default:
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||
// 其它无参数命令在此扩展（示例：M100）处理逻辑该如何待定
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||
// send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
|
||
// return;
|
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break;
|
||
}
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||
// 未在处理列表的无参数基础命令，回复错误
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||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
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||
|
||
// 情况B：有附加参数的命令
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||
if (cmd[cmd_index] == 'S') {
|
||
cmd_index++;
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||
uint32_t param_value = 0;
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||
const uint8_t used_param_cmd = parse_uint_dec(&cmd[cmd_index], (uint8_t)(cmd_len - cmd_index), ¶m_value);
|
||
if (used_param_cmd == 0) {
|
||
// 'S' 后没有数字，格式错误
|
||
send_response(RESP_TYPE_LEN_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
switch (base_cmd)
|
||
{
|
||
// case 100u:
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||
// // set_pwm(param_value);
|
||
// printf("Set PWM to %u\n", param_value);
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||
// return;
|
||
|
||
default:
|
||
break;
|
||
}
|
||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
void command_process(void) {
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||
static uint8_t cmd_buf[PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN];
|
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static uint8_t cmd_len = 0;
|
||
static uint8_t expected_total = 0; // 0 表示尚未确定总长度
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||
|
||
while (uart_ring_buffer_available() > 0) {
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||
int byte = uart_ring_buffer_get();
|
||
if (byte < 0) break;
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||
|
||
if (cmd_len == 0) {
|
||
if ((uint8_t)byte == PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
|
||
cmd_buf[cmd_len++] = (uint8_t)byte;
|
||
expected_total = 0; // 等待进一步字段以确定长度
|
||
} else {
|
||
// 丢弃非起始字节
|
||
}
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
// 累积后续字节
|
||
cmd_buf[cmd_len++] = (uint8_t)byte;
|
||
|
||
// 当到达长度字段（索引 2）后，确定总长度：3 + LEN + 1
|
||
if (cmd_len == 3) {
|
||
uint8_t payload_len = cmd_buf[2];
|
||
expected_total = (uint8_t)(3 + payload_len + 1);
|
||
if (expected_total > PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN) {
|
||
// 异常：长度超界，复位状态机
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||
cmd_len = 0;
|
||
expected_total = 0;
|
||
}
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
if (expected_total > 0 && cmd_len == expected_total) {
|
||
// 到帧尾，进行各项校验
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||
bool ok = true;
|
||
if (cmd_buf[0] != PROTOCOL_PACKAGE_HEADER) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_HEADER_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
ok = false;
|
||
}
|
||
if (ok && cmd_buf[1] != PROTOCOL_BOARD_TYPE) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_TYPE_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
ok = false;
|
||
}
|
||
if (ok) {
|
||
uint8_t crc_calc = command_sum_crc_calc(cmd_buf, expected_total);
|
||
uint8_t crc_recv = cmd_buf[expected_total - 1];
|
||
if (crc_calc != crc_recv) {
|
||
send_response(RESP_TYPE_CRC_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
|
||
ok = false;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
if (ok) {
|
||
handle_command(cmd_buf, expected_total);
|
||
}
|
||
|
||
// 复位，等待下一帧
|
||
cmd_len = 0;
|
||
expected_total = 0;
|
||
}
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||
|
||
if (cmd_len >= PROTOCOL_MAX_FRAME_LEN) {
|
||
// 防御：缓冲溢出，复位状态机
|
||
cmd_len = 0;
|
||
expected_total = 0;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
// -----------------------------------------------------------------------------
|
||
// 下列为与传感器相关的报告函数占位，按要求“保留但注释掉”。
|
||
// 原工程中依赖 ldc1612/tmp112a 读数并通过 0xB5 帧打印上报。
|
||
// 若后续集成这些传感器驱动，可解注释并补齐实现。
|
||
//
|
||
// static uint8_t package_header[3] = {0xB5, 0xF0, 0x04};
|
||
// static uint8_t package_data[4] = {0};
|
||
//
|
||
// void eddy_current_value_report(void) {
|
||
// uint32_t eddy_current_value_uint32 = ldc1612_get_raw_channel_result(CHANNEL_0);
|
||
// (void)eddy_current_value_uint32;
|
||
// // 按原协议组帧并 printf 发送：B5 F0 04 [data3..data0] CRC
|
||
// }
|
||
//
|
||
// void tempture_value_report(void) {
|
||
// uint32_t temperature_uint32 = tmp112a_get_raw_channel_result();
|
||
// (void)temperature_uint32;
|
||
// // 按原协议组帧并 printf 发送：B5 F0 04 [data3..data0] CRC
|
||
// }
|