add delay ms safe & add led heart beat

Src/systick.c

@@ -30,6 +30,10 @@ void systick_config(void)
     count_1us = (float)SystemCoreClock/8000000;
     //计算了每毫秒所需的 SysTick 计数值
     count_1ms = (float)count_1us * 1000;
+    
+    // 配置SysTick为1ms周期中断
+    // 注意：SysTick_Config会自动设置时钟源为HCLK，所以需要使用SystemCoreClock/1000
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);  // 1ms中断
 }
 
 /**
@@ -88,4 +92,22 @@ void delay_ms(uint32_t count)
     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
     //将 SysTick 计数器的当前值清零，以便下次使用
     SysTick->VAL = 0x0000U;
+}
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @brief delay_ms_safe 毫秒延时函数（不干扰SysTick中断）
+ * @details 使用简单循环实现延时，不会重新配置SysTick
+ * @param[in] count  毫秒值
+ * ************************************************************************
+ */
+void delay_ms_safe(uint32_t count)
+{
+    // 基于系统时钟的简单循环延时
+    // 这是一个粗略的估计，实际延时可能有偏差
+    uint32_t loops_per_ms = SystemCoreClock / 8000; // 粗略估计
+    
+    for(uint32_t i = 0; i < count; i++) {
+        for(volatile uint32_t j = 0; j < loops_per_ms; j++);
+    }
 }