feat(DLPilot): 电源自检补全 FPDO 挡位判定; 功率检测实现

DLPilot/AGENTS.md

@@ -111,6 +111,11 @@ DLPilot/
   M303=u16 mV（12V 轨窗口 11400~12600），M304=s16 补码 mA（正=正向，固件原样上总线，
   上位机按有符号解析，FF 06=−250）。封装在 `payload_u16_be/payload_s16_be/format_power`，
   回归向量在 selftest_rs485.py（真机抓取帧）。
+- **电源自检序列**（M301 协议→M302 挡位最大电流→M303 实测母线电压，帧驱动状态机
+  `_pd_on_frame/_pd_seq`，超时 3s/步）：FPDO 判定 = 电压就近挡（标准 PD 固定挡
+  5/9/12/15/20/28V，±5% 容差）+ M302 挡位电流；**12V 且 ≥3A 绿底，挡位不符红底，
+  无匹配挡 ERR**。功率检测 = M303+M304 → V/mA/W。应答按 TYPE=0xF0 判成功；
+  CH224Q 电压配置寄存器(0x0A)只写不可读，挡位只能实测判定。
 
 ## 5. 构建 / 发布流水线（全部在 src/ 下执行）