diff --git a/CHANGES.md b/CHANGES.md
index 0ebf545..4ddcc90 100644
--- a/CHANGES.md
+++ b/CHANGES.md
@@ -99,6 +99,31 @@ Src/VL53L4CD_Driver.c
 ## 7. 当前已知限制
 
 - 驱动只支持连续测距模式，`inter_measurement_ms` 非 0 会返回失败
-- 尚未实现距离阈值中断、Offset/Crosstalk 校准、自主低功耗模式、ULP 模式
+- 尚未实现 Crosstalk 校准、距离阈值中断、自主低功耗模式、ULP 模式
 - `DEBUG_VERBOSE` 全开时 IIC 调试打印会让 16K Flash 非常紧张，不建议常开
 - VL53L4CD 是单区传感器，不是多区测距
+
+## 8. VL53L4CD 偏移校准
+
+### 改动
+
+- `Inc/VL53L4CD_Driver.h`：新增 `RANGE_OFFSET_MM`、`INNER_OFFSET_MM`、`OUTER_OFFSET_MM` 寄存器宏，以及偏移校准接口声明。
+- `Src/VL53L4CD_Driver.c`：
+  - `vl53l4cd_set_offset()`：写入距离偏移量，寄存器值为 `offset_mm * 4`。
+  - `vl53l4cd_get_offset()`：读取当前生效偏移量。
+  - `vl53l4cd_calibrate_offset()`：清零偏移、热机 10 帧、采样有效测距结果，计算 `offset = 实际距离 - 平均距离` 并写回。
+- `Inc/board_config.h`：新增校准目标距离、采样次数、自动校准开关和固定偏移配置。
+- `Src/main.c`：初始化后支持自动校准或写回固定偏移。
+
+### 当前校准结果
+
+- 安装位置目标实际距离：44mm
+- 目标类型：橙色 3D 打印哑光件
+- 采样次数：20 次
+- 校准偏移：`-9mm`
+- 写回后串口输出稳定在约 41-47mm，多数为 44mm
+- `status: 0`，测距有效
+
+### 说明
+
+固定安装场景使用单点偏移校准即可。`VL53L4CD_AUTO_CALIB = CFG_ENABLE` 时每次开机自动校准，适合重新标定；校准完成后建议改为 `CFG_DISABLE`，使用 `VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM` 中的固定值，避免每次开机都依赖目标存在。
diff --git a/Inc/VL53L4CD_Driver.h b/Inc/VL53L4CD_Driver.h
index d2a4df2..eb69d52 100644
--- a/Inc/VL53L4CD_Driver.h
+++ b/Inc/VL53L4CD_Driver.h
@@ -17,6 +17,12 @@
 /* 寄存器地址 */
 #define VL53L4CD_REG_I2C_SLAVE_DEVICE_ADDRESS             0x0001U
 #define VL53L4CD_REG_VHV_TIMEOUT_MACROP_LOOP_BOUND        0x0008U
+#define VL53L4CD_REG_XTALK_PLANE_OFFSET_KCPS              0x0016U
+#define VL53L4CD_REG_XTALK_X_PLANE_GRADIENT_KCPS          0x0018U
+#define VL53L4CD_REG_XTALK_Y_PLANE_GRADIENT_KCPS          0x001AU
+#define VL53L4CD_REG_RANGE_OFFSET_MM                      0x001EU
+#define VL53L4CD_REG_INNER_OFFSET_MM                      0x0020U
+#define VL53L4CD_REG_OUTER_OFFSET_MM                      0x0022U
 #define VL53L4CD_REG_GPIO_HV_MUX_CTRL                     0x0030U
 #define VL53L4CD_REG_GPIO_TIO_HV_STATUS                   0x0031U
 #define VL53L4CD_REG_SYSTEM_INTERRUPT                     0x0046U
@@ -127,6 +133,30 @@ bool vl53l4cd_get_result(vl53l4cd_result_t *result);
  */
 bool vl53l4cd_set_range_timing(uint8_t timing_budget_ms, uint32_t inter_measurement_ms);
 
+/**
+ * @brief   写入手动指定的距离偏移量
+ * @param[in]  offset_mm: 偏移量，单位 mm，可为负
+ * @retval   true: 成功; false: 失败
+ */
+bool vl53l4cd_set_offset(int16_t offset_mm);
+
+/**
+ * @brief   读取当前生效的距离偏移量
+ * @param[out] offset_mm: 返回偏移量，单位 mm
+ * @retval   true: 成功; false: 失败
+ */
+bool vl53l4cd_get_offset(int16_t *offset_mm);
+
+/**
+ * @brief   以当前目标执行一次偏移校准
+ * @param[in]  target_distance_mm: 目标实际距离，单位 mm，范围 10..1000
+ * @param[in]  num_samples: 有效采样次数，范围 5..255
+ * @param[out] measured_offset_mm: 计算得到的偏移量，单位 mm
+ * @retval   true: 校准并写入成功; false: 失败
+ */
+bool vl53l4cd_calibrate_offset(uint16_t target_distance_mm, uint16_t num_samples,
+                               int16_t *measured_offset_mm);
+
 /**
  * @brief   读一个 8 位寄存器
  * @param[in]  reg: 16 位寄存器地址
diff --git a/Inc/board_config.h b/Inc/board_config.h
index e92aa03..46278f0 100644
--- a/Inc/board_config.h
+++ b/Inc/board_config.h
@@ -48,6 +48,13 @@
   #define RTT_PutChar(ch, c)
 #endif
 
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[VL53L4CD OFFSET CALIBRATION]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+
+#define VL53L4CD_CALIB_TARGET_MM   44U  // 当前安装位置的目标实际距离
+#define VL53L4CD_CALIB_SAMPLES     20U  // 校准采样次数，ST 推荐 20
+#define VL53L4CD_AUTO_CALIB        CFG_DISABLE  // CFG_ENABLE: 每次开机自动校准; CFG_DISABLE: 使用下面固定偏移
+#define VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM   (-9)  // 校准后保存的固定偏移量，单位 mm，可为负
+
 /* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[RS485 MODE]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
 
 #define RS485_MODE            CFG_ENABLE  // CFG_DISABLE: RS485 off; CFG_ENABLE: RS485 on
diff --git a/README.md b/README.md
index 573f740..165d153 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -60,6 +60,10 @@
 | `DEBUG_VERBOSE` | `CFG_DISABLE` | 关闭 IIC 调试打印和启动 I2C 扫描 |
 | `COM_DEBUG` | `CFG_DISABLE` | 关闭命令帧调试打印 |
 | `SEGGER_RTT_DETECTION` | `CFG_DISABLE` | 关闭 SEGGER RTT |
+| `VL53L4CD_CALIB_TARGET_MM` | `44` | 当前安装位置的目标实际距离 |
+| `VL53L4CD_CALIB_SAMPLES` | `20` | 校准采样次数 |
+| `VL53L4CD_AUTO_CALIB` | `CFG_DISABLE` | 开机自动校准开关 |
+| `VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM` | `-9` | 当前固定的距离偏移量 |
 | `RS485_MODE` | `CFG_ENABLE` | 使用 RS485 串口输出 |
 | `SOFTWARE_IIC` | `CFG_DISABLE` | 使用硬件 I2C |
 
@@ -132,9 +136,29 @@ Distance: 830 mm | status: 0 | signal: 1128 kcps | ambient: 72 kcps | sigma: 3 m
 | `vl53l4cd_clear_interrupt()` | 清除测距完成中断 |
 | `vl53l4cd_get_result()` | 读取并解析测距结果 |
 | `vl53l4cd_set_range_timing()` | 设置 10-200ms 时序预算，当前仅支持连续模式 |
+| `vl53l4cd_set_offset(offset_mm)` | 写入手动指定的距离偏移量 |
+| `vl53l4cd_get_offset(&offset_mm)` | 读取当前生效的距离偏移量 |
+| `vl53l4cd_calibrate_offset(target_mm, samples, &offset)` | 对当前目标执行偏移校准并写回 |
 | `vl53l4cd_read_reg8/16()` | 读 8/16 位寄存器 |
 | `vl53l4cd_write_reg8/16()` | 写 8/16 位寄存器 |
 
+## 偏移校准
+
+VL53L4CD 出厂带有默认偏移，但器件之间存在差异，固定安装场景建议做一次单点校准。
+
+当前安装位置的目标距离为 44mm，已通过 20 帧有效采样完成校准，校准得到的偏移量为 `-9mm`。固件在 `vl53l4cd_init()` 后调用 `vl53l4cd_set_offset(VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM)` 写回，因此每次上电都会保持校准结果。
+
+需要重新校准时：
+
+1. 把目标放在已知距离，例如 44mm。
+2. 将 `Inc/board_config.h` 中 `VL53L4CD_AUTO_CALIB` 改为 `CFG_ENABLE`。
+3. 上电后串口会打印 `VL53L4CD offset calibrated: X mm`。
+4. 把打印出的 `X` 填入 `VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM`，再将 `VL53L4CD_AUTO_CALIB` 改回 `CFG_DISABLE`。
+
+也可以直接调用 `vl53l4cd_calibrate_offset()`，该函数会先清零偏移、热机 10 帧，再统计有效测距样本并计算 `offset = 实际距离 - 平均距离`，最后写入 `RANGE_OFFSET_MM (0x001E)`。
+
+注意：单点偏移只修正当前固定距离的绝对误差。近距离高反射金属目标存在非线性，建议使用哑光目标。
+
 ### 修改时序预算
 
 在 `Src/VL53L4CD_Driver.c` 的 `vl53l4cd_init()` 末尾：
@@ -205,7 +229,7 @@ bss     2012
 ## 已知限制
 
 - 驱动只支持连续测距模式
-- 尚未实现距离阈值中断、Offset/Crosstalk 校准、自主低功耗模式、ULP 模式
+- 尚未实现 Crosstalk 校准、距离阈值中断、自主低功耗模式、ULP 模式
 - VL53L4CD 是单区传感器，不是多区测距
 - `DEBUG_VERBOSE` 全开时 IIC 调试打印会让 Flash 非常紧张
 
diff --git a/Src/VL53L4CD_Driver.c b/Src/VL53L4CD_Driver.c
index d1bc4af..a691847 100644
--- a/Src/VL53L4CD_Driver.c
+++ b/Src/VL53L4CD_Driver.c
@@ -94,6 +94,26 @@ bool vl53l4cd_clear_interrupt(void)
     return vl53l4cd_write_reg8(VL53L4CD_REG_SYSTEM_INTERRUPT_CLEAR, 0x01U);
 }
 
+/**
+ * @brief   等待新的测距结果就绪
+ * @param[in]  timeout_ms: 超时时间，单位 ms
+ * @retval   true: 结果就绪; false: 超时或读取失败
+ */
+static bool vl53l4cd_wait_for_data_ready(uint32_t timeout_ms)
+{
+    uint32_t elapsed_ms = 0U;
+
+    while (elapsed_ms < timeout_ms) {
+        if (vl53l4cd_data_ready()) {
+            return true;
+        }
+        delay_ms(1);
+        elapsed_ms++;
+    }
+
+    return false;
+}
+
 bool vl53l4cd_get_result(vl53l4cd_result_t *result)
 {
     static const uint8_t status_rtn[24] = {
@@ -191,6 +211,95 @@ bool vl53l4cd_set_range_timing(uint8_t timing_budget_ms, uint32_t inter_measurem
                                 (uint16_t)((uint16_t)ms_byte << 8 | ls_byte));
 }
 
+bool vl53l4cd_set_offset(int16_t offset_mm)
+{
+    uint16_t reg_value;
+
+    reg_value = (uint16_t)((int16_t)offset_mm * 4);
+
+    return vl53l4cd_write_reg16(VL53L4CD_REG_RANGE_OFFSET_MM, reg_value) &&
+           vl53l4cd_write_reg16(VL53L4CD_REG_INNER_OFFSET_MM, 0U) &&
+           vl53l4cd_write_reg16(VL53L4CD_REG_OUTER_OFFSET_MM, 0U);
+}
+
+bool vl53l4cd_get_offset(int16_t *offset_mm)
+{
+    uint16_t reg_value;
+    int16_t raw;
+
+    if (offset_mm == NULL) {
+        return false;
+    }
+    if (!vl53l4cd_read_reg16(VL53L4CD_REG_RANGE_OFFSET_MM, &reg_value)) {
+        return false;
+    }
+
+    raw = (int16_t)reg_value;
+    *offset_mm = (int16_t)(raw / 4);
+    return true;
+}
+
+bool vl53l4cd_calibrate_offset(uint16_t target_distance_mm, uint16_t num_samples,
+                               int16_t *measured_offset_mm)
+{
+    vl53l4cd_result_t result;
+    int32_t distance_sum = 0;
+    uint16_t valid_samples = 0;
+    uint16_t i;
+    int16_t average_distance;
+    int16_t offset;
+
+    if (measured_offset_mm == NULL ||
+        target_distance_mm < 10U || target_distance_mm > 1000U ||
+        num_samples < 5U || num_samples > 255U) {
+        return false;
+    }
+
+    if (!vl53l4cd_stop_ranging() ||
+        !vl53l4cd_set_offset(0) ||
+        !vl53l4cd_start_ranging()) {
+        return false;
+    }
+
+    /* 热机 10 帧，丢弃 */
+    for (i = 0U; i < 10U; i++) {
+        if (!vl53l4cd_wait_for_data_ready(VL53L4CD_DATA_TIMEOUT_MS)) {
+            return false;
+        }
+        (void)vl53l4cd_clear_interrupt();
+        (void)vl53l4cd_get_result(&result);
+    }
+
+    /* 统计有效测距样本 */
+    for (i = 0U; i < num_samples; i++) {
+        if (!vl53l4cd_wait_for_data_ready(VL53L4CD_DATA_TIMEOUT_MS)) {
+            return false;
+        }
+        (void)vl53l4cd_clear_interrupt();
+        if (vl53l4cd_get_result(&result) &&
+            result.range_status == VL53L4CD_STATUS_RANGE_VALID) {
+            distance_sum += (int32_t)result.distance_mm;
+            valid_samples++;
+        }
+    }
+
+    (void)vl53l4cd_stop_ranging();
+
+    if (valid_samples == 0U) {
+        return false;
+    }
+
+    average_distance = (int16_t)(distance_sum / (int32_t)valid_samples);
+    offset = (int16_t)((int16_t)target_distance_mm - average_distance);
+
+    if (!vl53l4cd_set_offset(offset)) {
+        return false;
+    }
+
+    *measured_offset_mm = offset;
+    return true;
+}
+
 bool vl53l4cd_init(void)
 {
     uint16_t model_id = 0U;
diff --git a/Src/main.c b/Src/main.c
index 9140353..e335158 100644
--- a/Src/main.c
+++ b/Src/main.c
@@ -78,6 +78,19 @@ int main(void)
 #endif
 
     if (vl53l4cd_init()) {
+#if VL53L4CD_AUTO_CALIB == CFG_ENABLE
+        int16_t cal_offset = 0;
+
+        if (vl53l4cd_calibrate_offset(VL53L4CD_CALIB_TARGET_MM,
+                                      VL53L4CD_CALIB_SAMPLES,
+                                      &cal_offset)) {
+            printf("VL53L4CD offset calibrated: %d mm\r\n", cal_offset);
+        } else {
+            printf("VL53L4CD offset calibration failed\r\n");
+        }
+#else
+        (void)vl53l4cd_set_offset(VL53L4CD_CALIB_OFFSET_MM);
+#endif
         vl53l4cd_start_ranging();
         printf("VL53L4CD ready\r\n");
     } else {