feat(VL53L4CD): 支持透过玻璃串扰补偿、串口校准命令与校准数据Flash存储

Inc/VL53L4CD_Driver.h

@@ -140,6 +140,22 @@ bool vl53l4cd_set_range_timing(uint8_t timing_budget_ms, uint32_t inter_measurem
  */
 bool vl53l4cd_set_offset(int16_t offset_mm);
 
+/**
+ * @brief   写入串扰（玻璃反射）补偿值，透过玻璃测距时使用
+ * @details 写 XTALK_PLANE_OFFSET_KCPS (0x0016) 并将 X/Y 梯度寄存器清零，
+ *          寄存器值为 xtalk_kcps * 512
+ * @param[in]  xtalk_kcps: 串扰补偿值，单位 kcps，范围 0..127
+ * @retval   true: 成功; false: 参数无效或写入失败
+ */
+bool vl53l4cd_set_xtalk(uint16_t xtalk_kcps);
+
+/**
+ * @brief   读取当前生效的串扰补偿值
+ * @param[out] xtalk_kcps: 返回串扰值，单位 kcps
+ * @retval   true: 成功; false: 失败
+ */
+bool vl53l4cd_get_xtalk(uint16_t *xtalk_kcps);
+
 /**
  * @brief   读取当前生效的距离偏移量
  * @param[out] offset_mm: 返回偏移量，单位 mm
@@ -157,6 +173,20 @@ bool vl53l4cd_get_offset(int16_t *offset_mm);
 bool vl53l4cd_calibrate_offset(uint16_t target_distance_mm, uint16_t num_samples,
                                int16_t *measured_offset_mm);
 
+/**
+ * @brief   执行一次串扰校准（透过玻璃安装时使用）
+ * @details 参照 ST ULD vl53l4cd_calibration.c 的 CalibrateXtalk 流程，定点数实现：
+ *          先清零串扰补偿，热机 10 帧，然后采样有效测距帧，
+ *          xtalk = (1 - 平均距离/目标距离) * 平均信号/平均SPAD数，上限 127 kcps。
+ *          校准期间传感器被独占，主循环上报会暂停。
+ * @param[in]  target_distance_mm: 玻璃后方目标的实际距离，单位 mm，范围 10..5000
+ * @param[in]  num_samples: 采样次数，范围 5..255，ST 建议至少 10
+ * @param[out] measured_xtalk_kcps: 计算得到的串扰值，单位 kcps
+ * @retval   true: 校准并写入成功; false: 失败（含有效样本不足或串扰超限）
+ */
+bool vl53l4cd_calibrate_xtalk(uint16_t target_distance_mm, uint16_t num_samples,
+                              uint16_t *measured_xtalk_kcps);
+
 /**
  * @brief   读一个 8 位寄存器
  * @param[in]  reg: 16 位寄存器地址