/**
 * @file heat.c
 * @brief 加热控制：慢 PWM 驱动（PB12）+ 分段 PID 控温闭环 + 安全保护。
 * @details 硬件：PB12=HEAT_EN，高 = 加热开（2N7002K 电平转换 → VBE2412 PMOS → 24V）。
 *          开关频率约束（<=10Hz）由"2s 载波周期 + 5% 占空步进"保证——每档脉宽
 *          恒为 100ms 的整数倍（0.5Hz 载波、20 档占空分辨率）。
 *          控制为分段式：
 *            err >= 温和带      全量 PID（满功率爬升）；
 *            0 <= err < 温和带  正常 PID 但占空上限压到温和档（小功率缓升，
 *                               减少进带蓄热，降低越过目标后的惯性过冲）；
 *            err < 0（超温）    强制关断 + 积分按负误差回退（执行器只能加热不能制冷）。
 * @note 安全保护：上电默认关闭；NTC 传感器故障（OPEN/SHRT）强制关断；
 *       过温（>= HEATER_OVERTEMP_C）滞回保护；未使能强制关断。
 */

#include "heat.h"
#include "ntc.h"
#include "gd32f4xx_rcu.h"
#include "gd32f4xx_gpio.h"
#include "board_config.h"

/******************************************************************************/
/* 内部状态 */

static bool s_enable = false;        /* 加热使能（M3） */
static float s_target = 0.0f;        /* 目标温度（M4） */
static uint8_t s_duty = 0;           /* 量化占空档位 0~HEATER_PWM_STEPS（x STEP%） */
static bool s_overtemp = false;      /* 过温锁存（滞回恢复） */
static float s_integral = 0.0f;      /* PID 积分项 */
static float s_prev_err = 0.0f;      /* PID 上次误差 */
static uint16_t s_pwm_phase_ms = 0;  /* PWM 载波相位 0..PERIOD-1 */
static uint16_t s_pid_divider = 0;   /* PID 周期分频（10ms 圈） */

/* 档位总数 = 100% / 步进% */
#define HEATER_PWM_STEPS     (100U / HEATER_PWM_STEP_PCT)

/******************************************************************************/
/* 底层输出 */

static void heat_out(bool on) {
    if (on) {
        gpio_bit_set(HEATER_EN_PORT, HEATER_EN_PIN);
    } else {
        gpio_bit_reset(HEATER_EN_PORT, HEATER_EN_PIN);
    }
}

void heat_init(void) {
    /* PB12 推挽输出低：上电默认加热关 */
    rcu_periph_clock_enable(HEATER_EN_RCU);
    gpio_mode_set(HEATER_EN_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, HEATER_EN_PIN);
    gpio_output_options_set(HEATER_EN_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, HEATER_EN_PIN);
    heat_out(false);
}

/******************************************************************************/
/* PID */

/**
 * @brief 复位 PID 积分与历史误差（使能切换/传感器故障时调用，防积分残留冲击）。
 */
static void pid_reset(void) {
    s_integral = 0.0f;
    s_prev_err = 0.0f;
}

/**
 * @brief 积分试算值（err 一步积分；供抗饱和逻辑条件采纳）。
 */
static float integ_step(float err) {
    return s_integral + err;
}

/**
 * @brief 分段 PID 计算（500ms 周期）：误差 -> 占空档位 s_duty。
 */
static void pid_compute(void) {
    float t = ntc_get_temperature();

    /* 传感器故障（开路/短路）：安全第一，强制关断并复位 PID */
    if (t <= -273.0f) {
        s_duty = 0;
        pid_reset();
        return;
    }

    /* 未使能：强制关断 */
    if (!s_enable) {
        s_duty = 0;
        pid_reset();
        return;
    }

    /* 过温滞回保护：达到阈值锁存关断，降回阈值-滞回量后恢复 PID */
    if (t >= HEATER_OVERTEMP_C) {
        s_overtemp = true;
    } else if (t <= (HEATER_OVERTEMP_C - HEATER_OVERTEMP_HYST)) {
        s_overtemp = false;
    }
    if (s_overtemp) {
        s_duty = 0;
        pid_reset();
        return;
    }

    float err = s_target - t;

    /* 超温区间：执行器只能加热不能制冷，输出必须为 0；
       积分按负误差回退，为温度回落后的重新加热保留正确初始态 */
    if (err < 0.0f) {
        s_integral = integ_step(err);
        s_prev_err = err;
        s_duty = 0;
        return;
    }

    /* 位置式 PID（带抗积分饱和） */
    float u = HEATER_PID_KP * err
            + HEATER_PID_KD * (err - s_prev_err)
            + HEATER_PID_KI * integ_step(err);

    if (u > 100.0f) {
        u = 100.0f;
        /* 饱和：err>=0 分支积分不吸收（防 windup） */
    } else {
        s_integral = integ_step(err);
    }

    /* 温和带：距目标不足 HEATER_SLOWBAND_C 时，比例/微分即时响应受限
       （小功率缓升，减少进带蓄热、降低惯性过冲）；积分项不受限——
       稳态维持功率由积分缓慢顶到实际需要值 */
    if (err < HEATER_SLOWBAND_C) {
        float u_pd = HEATER_PID_KP * err + HEATER_PID_KD * (err - s_prev_err);
        if (u_pd > (float)HEATER_SLOWBAND_DUTY) {
            u_pd = (float)HEATER_SLOWBAND_DUTY;
        }
        if (u_pd < 0.0f) {
            u_pd = 0.0f;
        }
        u = u_pd + HEATER_PID_KI * s_integral;
        if (u > 100.0f) {
            u = 100.0f;
        }
    }

    /* 输出量化到档位（四舍五入） */
    s_duty = (uint8_t)((u + (float)HEATER_PWM_STEP_PCT / 2.0f) / (float)HEATER_PWM_STEP_PCT);
}

/******************************************************************************/
/* 公共接口 */

void heat_task(void) {
    uint8_t prev_duty = s_duty;

    /* PWM 载波相位推进（10ms tick） */
    s_pwm_phase_ms += 10U;
    if (s_pwm_phase_ms >= HEATER_PWM_PERIOD_MS) {
        s_pwm_phase_ms = 0U;
    }

    /* PID 周期分频 */
    s_pid_divider += 10U;
    if (s_pid_divider >= HEATER_PID_PERIOD_MS) {
        s_pid_divider = 0U;
        pid_compute();
        if (s_duty != prev_duty) {
            s_pwm_phase_ms = 0U;     /* 占空变更：从新周期起点开始，响应即时 */
        }
    }

    /* 按占空档位输出：0 档常关、满档常开、其余按相位斩波 */
    uint16_t on_ms = (uint16_t)s_duty * (HEATER_PWM_PERIOD_MS / HEATER_PWM_STEPS);
    if (s_duty == 0U) {
        heat_out(false);
    } else if (s_duty >= HEATER_PWM_STEPS) {
        heat_out(true);
    } else {
        heat_out(s_pwm_phase_ms < on_ms);
    }
}

void heat_set_enable(bool on) {
    if (s_enable == on) return;      /* 幂等 */
    s_enable = on;
    if (!on) {
        s_duty = 0;
        pid_reset();
        heat_out(false);
    }
}

bool heat_get_enable(void) {
    return s_enable;
}

void heat_set_target(float temp_c) {
    s_target = temp_c;
}

float heat_get_target(void) {
    return s_target;
}

uint8_t heat_get_duty(void) {
    return s_duty;
}