Heater: segmented PID (full-power / slow-band / overtemp-cutoff) + 2s/5pct PWM

2026-10-10 14:49:24 +08:00
parent 974a077e29
commit c9aa41685f
10 changed files with 114 additions and 71 deletions
@@ -149,13 +149,15 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define HEATER_EN_RCU         RCU_GPIOB
 #define HEATER_EN_PORT        GPIOB
 #define HEATER_EN_PIN         GPIO_PIN_12
-#define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
-#define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
+#define HEATER_PWM_PERIOD_MS  2000U    /* PWM 载波周期（2s，载波 0.5Hz） */
+#define HEATER_PWM_STEP_PCT   5U       /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms，维持最小开关频率约束） */
 #define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
 #define HEATER_PID_KP         10.0f    /* PID 参数：超温前退功率更快（配合超温强制关断） */
 #define HEATER_PID_KI         0.05f
 #define HEATER_PID_KD         30.0f    /* 微分阻尼：按误差变化率提前刹车（抑制爬升惯性） */
-#define HEATER_RAMP_CPS       0.8f     /* 目标斜坡速率（℃/s）：内部设定值缓升，抑制热滞后过冲 */
+#define HEATER_SLOWBAND_C     7.0f     /* 温和带宽度：距目标小于此值时占空上限受限
+                                           （低速爬完最后一段，减少蓄热惯性过冲） */
+#define HEATER_SLOWBAND_DUTY  25U      /* 温和带内占空上限（%） */
 #define HEATER_OVERTEMP_C     150.0f   /* 过温强制关断阈值（滞回保护） */
 #define HEATER_OVERTEMP_HYST  5.0f     /* 过温恢复滞回 */