Heater: force output off in overtemp region (err<0); Kp 4->10

AGENTS.md

@@ -152,6 +152,9 @@
     截图确认）；改为纯阶梯（变更时刻垂直落变+水平延伸），数据本身无误。
   - v0.2.5：排版调整——串口连接卡片从右列移到左列顶部，左列图表卡/右列日志卡
     弹性拉伸填充，两列底边对齐。
+  - v0.2.6：对齐修复——双列改放同一滚动容器（整页统一滚动）：原先两列各自包
+    QScrollArea 独立滚动，窗口化下底边错位（全屏正常）；现两列高度锁定一致，
+    不足一屏各自拉伸到底、超出一屏整页滚动。
   - selftest 全过（累计新增 14 项回归用例）；exe 已本地打包冒烟，Gitea 发布
     待用户确认后执行。
   遗留见其 README"已知事项"：应用图标、USB-RS485 适配器更换。

GUI/app_fluent.py

@@ -60,7 +60,7 @@ import config
 import filmforge_rs485 as ff
 
 APP_NAME = "FilmForge"
-APP_VERSION = "0.2.5"
+APP_VERSION = "0.2.6"
 REPO_URL = "https://gitea.hulk.wang/hulk/FilmForge"
 MONO = QFont("Consolas", 10)
 CHIP_IDLE = "#666666"
@@ -470,27 +470,34 @@ class App(QMainWindow):
         header.addWidget(self._button("关于", self._about))
         outer.addLayout(header)
 
-        split = QSplitter(Qt.Horizontal, root)
+        # 双列放进同一滚动容器: 两列高度锁定一致——不足一屏时各自拉伸到底边,
+        # 超出一屏时整页一起滚动; 各列独立滚动会让底边在窗口化下错位(实测)
+        split = QSplitter(Qt.Horizontal)
         split.setChildrenCollapsible(False)
-        split.addWidget(self._scroll_column(self._build_left))
-        split.addWidget(self._scroll_column(self._build_right))
+        split.addWidget(self._column_host(self._build_left))
+        split.addWidget(self._column_host(self._build_right))
         split.setStretchFactor(0, 3)
         split.setStretchFactor(1, 2)
-        outer.addWidget(split, 1)
+        page = QWidget()
+        page_lay = QHBoxLayout(page)
+        page_lay.setContentsMargins(0, 0, 0, 0)
+        page_lay.addWidget(split)
+        scroll = QScrollArea()
+        scroll.setWidgetResizable(True)
+        scroll.setFrameShape(QScrollArea.NoFrame)
+        scroll.setWidget(page)
+        outer.addWidget(scroll, 1)
         self.setCentralWidget(root)
 
-    def _scroll_column(self, builder):
+    def _column_host(self, builder):
+        """构建一列的宿主 QWidget(不再各自包 QScrollArea, 整页统一滚动)"""
         host = QWidget()
         layout = QVBoxLayout(host)
         layout.setContentsMargins(2, 2, 8, 2)
         layout.setSpacing(10)
         builder(layout)
         layout.addStretch(1)
-        scroll = QScrollArea()
-        scroll.setWidgetResizable(True)
-        scroll.setFrameShape(QScrollArea.NoFrame)
-        scroll.setWidget(host)
-        return scroll
+        return host
 
     # ---------------- 左列: 串口 + 监视 ----------------
     def _build_serial_card(self, layout):

Inc/board_config.h

@@ -152,7 +152,7 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
 #define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
 #define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
-#define HEATER_PID_KP         4.0f     /* PID 参数：小 Kp 换取低过冲（接近目标时减速） */
+#define HEATER_PID_KP         10.0f    /* PID 参数：超温前退功率更快（配合超温强制关断） */
 #define HEATER_PID_KI         0.05f
 #define HEATER_PID_KD         30.0f    /* 微分阻尼：按误差变化率提前刹车（抑制爬升惯性） */
 #define HEATER_RAMP_CPS       0.8f     /* 目标斜坡速率（℃/s）：内部设定值缓升，抑制热滞后过冲 */

Src/heat.c

@@ -111,21 +111,26 @@ static void pid_compute(void) {
     float u_noi = HEATER_PID_KP * err
                 + HEATER_PID_KD * (err - s_prev_err);   /* 比例 + 微分 */
     float integ_new = s_integral + err;
+    /* 超温区间（实际温度高于内部目标）：加热器只能加热、不能制冷，
+       输出必须为 0（此前积分正残量会算出小占空在超调段续灌加热）；
+       积分按负误差同步回退，为温度回落后的重新加热保留正确初始态 */
+    if (err < 0.0f) {
+        s_integral = integ_new;
+        s_prev_err = err;
+        s_duty10 = 0;
+    } else {
+        /* 误差为正（未达/低于内部目标）：正常 PID + 抗积分饱和 */
         float u = u_noi + HEATER_PID_KI * integ_new;
-
         if (u > 100.0f) {
             u = 100.0f;
-        if (err < 0.0f) s_integral = integ_new;   /* 超上限：仅误差为负（降温方向）才吸收 */
-    } else if (u < 0.0f) {
-        u = 0.0f;
-        if (err > 0.0f) s_integral = integ_new;   /* 超下限：仅误差为正（升温方向）才吸收 */
+            /* 超上限：仅误差为负才吸收——err>=0 分支不会发生，保持积分不动 */
         } else {
-        s_integral = integ_new;                   /* 未饱和：正常积分 */
+            s_integral = integ_new;
         }
-    s_prev_err = err;
-
         /* 输出量化到 10% 档位（四舍五入） */
         s_duty10 = (uint8_t)((u + (float)HEATER_PWM_STEP_PCT / 2.0f) / (float)HEATER_PWM_STEP_PCT);
+    }
+    s_prev_err = err;
 }
 
 /******************************************************************************/