Heater: force output off in overtemp region (err<0); Kp 4->10

Src/heat.c

@@ -111,21 +111,26 @@ static void pid_compute(void) {
     float u_noi = HEATER_PID_KP * err
                 + HEATER_PID_KD * (err - s_prev_err);   /* 比例 + 微分 */
     float integ_new = s_integral + err;
-    float u = u_noi + HEATER_PID_KI * integ_new;
-
-    if (u > 100.0f) {
-        u = 100.0f;
-        if (err < 0.0f) s_integral = integ_new;   /* 超上限：仅误差为负（降温方向）才吸收 */
-    } else if (u < 0.0f) {
-        u = 0.0f;
-        if (err > 0.0f) s_integral = integ_new;   /* 超下限：仅误差为正（升温方向）才吸收 */
+    /* 超温区间（实际温度高于内部目标）：加热器只能加热、不能制冷，
+       输出必须为 0（此前积分正残量会算出小占空在超调段续灌加热）；
+       积分按负误差同步回退，为温度回落后的重新加热保留正确初始态 */
+    if (err < 0.0f) {
+        s_integral = integ_new;
+        s_prev_err = err;
+        s_duty10 = 0;
     } else {
-        s_integral = integ_new;                   /* 未饱和：正常积分 */
+        /* 误差为正（未达/低于内部目标）：正常 PID + 抗积分饱和 */
+        float u = u_noi + HEATER_PID_KI * integ_new;
+        if (u > 100.0f) {
+            u = 100.0f;
+            /* 超上限：仅误差为负才吸收——err>=0 分支不会发生，保持积分不动 */
+        } else {
+            s_integral = integ_new;
+        }
+        /* 输出量化到 10% 档位（四舍五入） */
+        s_duty10 = (uint8_t)((u + (float)HEATER_PWM_STEP_PCT / 2.0f) / (float)HEATER_PWM_STEP_PCT);
     }
     s_prev_err = err;
-
-    /* 输出量化到 10% 档位（四舍五入） */
-    s_duty10 = (uint8_t)((u + (float)HEATER_PWM_STEP_PCT / 2.0f) / (float)HEATER_PWM_STEP_PCT);
 }
 
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