Heater: force output off in overtemp region (err<0); Kp 4->10

2026-10-10 14:14:09 +08:00
parent 12ba9de05f
commit 974a077e29
4 changed files with 39 additions and 24 deletions
@@ -152,7 +152,7 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
 #define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
 #define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
-#define HEATER_PID_KP         4.0f     /* PID 参数：小 Kp 换取低过冲（接近目标时减速） */
+#define HEATER_PID_KP         10.0f    /* PID 参数：超温前退功率更快（配合超温强制关断） */
 #define HEATER_PID_KI         0.05f
 #define HEATER_PID_KD         30.0f    /* 微分阻尼：按误差变化率提前刹车（抑制爬升惯性） */
 #define HEATER_RAMP_CPS       0.8f     /* 目标斜坡速率（℃/s）：内部设定值缓升，抑制热滞后过冲 */