Heater: PID v0.1.14 - banded controller + sensor glitch guards

Rebuild PID as three-zone banded controller: far field P/D full power,

Src/ntc.c

@@ -97,11 +97,43 @@ float ntc_read_temperature(void) {
 static float s_ntc_last_temp = -273.15f;  /* 最新温度（初值 = 开路标记） */
 static uint16_t s_ntc_sample_divider = 0; /* 主循环 10ms 圈分频计数 */
 
+/* 滑动中值滤波（V0.1.11）：真机读数毛刺可持续 1.4s+（曾抓到 14 帧连续
+   OPEN），会穿透控制环的斜率限幅并触发猛拉。最近 NTC_MEDIAN_N 个样本取
+   中值——单点/短串毛刺被完全剔除，滞后仅 ~0.2s（远小于低通滤波）。
+   故障标记值（-273/-274）参与排序：偶发 OPEN 被中值滤掉，连续 >=3 帧才
+   成为中值（等效又一层去抖），故障判定语义不变。 */
+#define NTC_MEDIAN_N 5U
+static float s_ntc_win[NTC_MEDIAN_N];
+static uint8_t s_ntc_win_idx = 0;
+static uint8_t s_ntc_win_fill = 0;
+
 void ntc_sample_task(void) {
     /* 主循环周期 10ms：按 NTC_SAMPLE_PERIOD_MS 分频触发一次采样 */
     if (++s_ntc_sample_divider >= (NTC_SAMPLE_PERIOD_MS / 10U)) {
         s_ntc_sample_divider = 0;
-        s_ntc_last_temp = ntc_read_temperature();
+
+        float v = ntc_read_temperature();
+        s_ntc_win[s_ntc_win_idx] = v;
+        s_ntc_win_idx = (uint8_t)((s_ntc_win_idx + 1U) % NTC_MEDIAN_N);
+        if (s_ntc_win_fill < NTC_MEDIAN_N) {
+            s_ntc_win_fill++;
+        }
+
+        /* 插入排序后取中值（5 点，开销可忽略） */
+        float tmp[NTC_MEDIAN_N];
+        for (uint8_t i = 0; i < s_ntc_win_fill; i++) {
+            tmp[i] = s_ntc_win[i];
+        }
+        for (uint8_t i = 1; i < s_ntc_win_fill; i++) {
+            float key = tmp[i];
+            int8_t j = (int8_t)(i - 1);
+            while (j >= 0 && tmp[j] > key) {
+                tmp[j + 1] = tmp[j];
+                j--;
+            }
+            tmp[j + 1] = key;
+        }
+        s_ntc_last_temp = tmp[s_ntc_win_fill / 2U];
     }
 }