Heater: PID v0.1.14 - banded controller + sensor glitch guards

Rebuild PID as three-zone banded controller: far field P/D full power,

Inc/heat.h

@@ -12,9 +12,10 @@ void heat_init(void);
 
 /**
  * @brief 加热控制任务（在主循环中周期调用，主循环周期 10ms）。
- * @details 内部包含：慢 PWM 载波（1s 周期、10% 步进，脉宽恒 >=100ms）、
- *          PID 计算（500ms 周期，输出量化到占空档位）、安全保护
- *          （传感器故障强制关断 / 过温滞回保护 / 未使能强制关断）。
+ * @details 内部包含：慢 PWM 载波（2s 周期、5% 步进，脉宽恒 >=100ms）、
+ *          目标斜坡 + 连续 PID（500ms 周期，全误差区间连续输出、微分基于
+ *          温度变化率、积分窄带吸收+钳位）、安全保护（传感器故障去抖确认后
+ *          强制关断 / 过温滞回保护 / 未使能强制关断）。
  */
 void heat_task(void);