Heater PID closed-loop on PB12 (HEAT_EN) with safety protections

protocols.md

@@ -61,13 +61,16 @@ GUI 曲线解析：匹配 `B5 F0`，取 payload 按 ASCII float 解析；payload
 - 后台每 100ms 采样一次（16 次采样修剪均值滤波），M1/M2/上报读同一全局最新值
 - 单次测量耗时约 10~20ms，查询响应延迟 < 主循环周期（10ms 级）
 
-## 加热控制（M3/M4，预留）
+## 加热控制（M3/M4）
 
-- **当前固件仅维护软件状态**（M3S1/M4S 设定会 ack 并可查询回读），
-  真实加热硬件驱动尚未接入；GUI 可先行完成全部协议联调
+- PB12 = HEAT_EN：高 = 加热开（2N7002K 电平转换 → VBE2412 PMOS → 24V 回路）
+- **PID 闭环**：使能后固件按目标温度自动控温；执行器为慢 PWM
+  （载波 1s、占空比 10% 步进，开关频率恒 1Hz，满足驱动电路 <=10Hz 约束）
+- 安全保护：上电默认关闭；NTC 传感器故障（OPEN/SHRT）强制关断；
+  过温 >=150℃ 滞回保护（降至 145℃ 以下恢复）
+- M3 查询的是**使能状态**；当前占空比暂无查询命令（可从温度曲线间接观察）
 - 目标温度范围 0~200℃（整数），越界回 `FD`
 - 上电默认：加热 OFF，目标 0.0℃
-- 后续接入硬件执行体后协议不变
 
 ## 通信注意事项