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Heater PID closed-loop on PB12 (HEAT_EN) with safety protections

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hulk
2026-10-10 10:04:48 +08:00
parent 6246a87c3c
commit 30540d884d
8 changed files with 276 additions and 40 deletions
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Src/command.c
+18 -31
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@@ -16,6 +16,7 @@
#include "uart.h"
#include "systick.h"
#include "ntc.h"
#include "heat.h"
#include "board_config.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
@@ -68,22 +69,10 @@ static uint16_t s_temp_report_period_ms = 500; /**< 上报间隔（ms），100~6
static uint16_t s_temp_report_counter = 0; /**< 主循环 10ms 圈计数 */
/** @} */
/** @name M3/M4 加热控制状态（预留：当前仅软件状态，硬件执行体待接入）
/** @name M3/M4 加热控制（heat 模块：PB12 慢 PWM + PID 闭环）
* @{ */
static bool s_heater_on = false; /**< 加热开关状态 */
static float s_heater_target = 0.0f; /**< 目标温度（摄氏度，M4S 设定） */
/** @} */
/**
* @brief 加热输出执行体（按开关状态与目标温度驱动加热器件）。
* @note TODO: 加热驱动（MOS/PWM/继电器）接入后在此实现真实输出；
* 当前 M3/M4 仅维护软件状态（GUI 可先行联调协议）。
*/
static void heater_apply(void)
{
/* 占位：接入加热驱动后替换为真实硬件输出 */
}
void system_software_reset(void)
{
// 确保所有待处理的内存访问完成
@@ -354,10 +343,10 @@ static bool __attribute__((unused)) find_parameter_value(const uint8_t *cmd, uin
* - M1: 单次查询温度值（payload 为 ASCII 摄氏度，如 "23.8"；OPEN/SHRT=故障）
* - M2: 查询连续上报状态（payload: "ON <ms>" 或 "OFF"）
* - M2S<ms>: 设置连续上报间隔（100~60000）并开启；M2S0 停止
* - M3: 查询加热状态（payload: "ON" / "OFF"）
* - M3S1/M3S0: 开启/关闭加热（预留，当前仅软件状态）
* - M3: 查询加热使能（payload: "ON" / "OFF"）
* - M3S1/M3S0: 开启/关闭加热（PB12 慢 PWM，PID 按目标温度闭环）
* - M4: 查询目标温度（payload: ASCII 摄氏度）
* - M4S<temp>: 设定目标温度（整数摄氏度，0~200；预留，当前仅软件状态）
* - M4S<temp>: 设定目标温度（整数摄氏度，0~200）
* - M888: 软件复位
* - M999: 输出固件版本号（v<板卡码>.<主>.<次>.<修订>）
* - M9999: 进入 OTA 模式（复位进 Bootloader）
@@ -466,11 +455,11 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
return;
/* ==========================================
* M3 加热开关（预留，当前仅软件状态）
* M3 : 查询加热状态（payload: "ON" / "OFF"）
* M3S1 : 开启加热
* M3S0 : 关闭加热
* 注意：上电默认关闭；看门狗/异常处理策略待控温闭环设计时补充。
* M3 加热开关（PB12 慢 PWM 驱动 + PID 闭环）
* M3 : 查询加热使能（payload: "ON" / "OFF"）
* M3S1 : 开启加热（使能后由 PID 按目标温度闭环输出）
* M3S0 : 关闭加热（立即断输出并复位 PID）
* 安全：上电默认关闭；NTC 故障/过温时强制关断。
* ========================================== */
case 3u:
{
@@ -478,23 +467,22 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
if (find_parameter_value(&cmd[cmd_index], (uint8_t)(cmd_len - cmd_index), 'S', &onoff)) {
if (onoff == 0U || onoff == 1U) {
s_heater_on = (onoff == 1U);
heater_apply();
heat_set_enable(onoff == 1U);
send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
} else {
send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
}
} else {
send_response(RESP_TYPE_OK,
s_heater_on ? (const uint8_t *)"ON" : (const uint8_t *)"OFF",
s_heater_on ? 2U : 3U);
heat_get_enable() ? (const uint8_t *)"ON" : (const uint8_t *)"OFF",
heat_get_enable() ? 2U : 3U);
}
COMMAND_DEBUG("M3 heater %s", s_heater_on ? "ON" : "OFF");
COMMAND_DEBUG("M3 heater %s", heat_get_enable() ? "ON" : "OFF");
}
return;
/* ==========================================
* M4 温度设定（预留，当前仅软件状态）
* M4 温度设定（PID 目标值）
* M4 : 查询目标温度（payload: ASCII 摄氏度，如 "120.0"）
* M4S<temp> : 设定目标温度（整数摄氏度，HEATER_TEMP_MIN~MAX）
* ========================================== */
@@ -504,18 +492,17 @@ void handle_command(const uint8_t *frame, uint8_t len) {
if (find_parameter_value(&cmd[cmd_index], (uint8_t)(cmd_len - cmd_index), 'S', &target)) {
if (target >= HEATER_TEMP_MIN && target <= HEATER_TEMP_MAX) {
s_heater_target = (float)target;
heater_apply();
heat_set_target((float)target);
send_response(RESP_TYPE_OK, s_report_status_ok, sizeof(s_report_status_ok));
} else {
send_response(RESP_TYPE_PARAM_ERR, s_report_status_err, sizeof(s_report_status_err));
}
} else {
char target_str[8];
uint8_t n = (uint8_t)sprintf(target_str, "%.1f", s_heater_target);
uint8_t n = (uint8_t)sprintf(target_str, "%.1f", heat_get_target());
send_response(RESP_TYPE_OK, (const uint8_t *)target_str, n);
}
COMMAND_DEBUG("M4 target: %.1f", s_heater_target);
COMMAND_DEBUG("M4 target: %.1f", heat_get_target());
}
return;