Heater PID closed-loop on PB12 (HEAT_EN) with safety protections

Inc/board_config.h

@@ -143,6 +143,21 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define PWR_HOLD_PORT        GPIOA
 #define PWR_HOLD_PIN         GPIO_PIN_11
 
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[HEATER OUTPUT（加热驱动 PB12=HEAT_EN）]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+/* PB12：高 = 加热开，低 = 关（2N7002K 电平转换 → VBE2412 PMOS → 24V 加热回路）。
+   开关频率限制：慢 PWM 周期 1s、占空比 10% 步进——脉宽恒 >=100ms，开关频率恒 1Hz。 */
+#define HEATER_EN_RCU         RCU_GPIOB
+#define HEATER_EN_PORT        GPIOB
+#define HEATER_EN_PIN         GPIO_PIN_12
+#define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
+#define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
+#define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
+#define HEATER_PID_KP         8.0f     /* PID 参数：初值，需上板实测整定 */
+#define HEATER_PID_KI         0.05f
+#define HEATER_PID_KD         0.0f     /* NTC 噪声对微分放大，先禁用 */
+#define HEATER_OVERTEMP_C     150.0f   /* 过温强制关断阈值（滞回保护） */
+#define HEATER_OVERTEMP_HYST  5.0f     /* 过温恢复滞回 */
+
 /******************************************************************************/
 
 #define DEBUG_UART              USART1