Heater PID closed-loop on PB12 (HEAT_EN) with safety protections

Inc/board_config.h

@@ -143,6 +143,21 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define PWR_HOLD_PORT        GPIOA
 #define PWR_HOLD_PIN         GPIO_PIN_11
 
+/* >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>[HEATER OUTPUT（加热驱动 PB12=HEAT_EN）]<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< */
+/* PB12：高 = 加热开，低 = 关（2N7002K 电平转换 → VBE2412 PMOS → 24V 加热回路）。
+   开关频率限制：慢 PWM 周期 1s、占空比 10% 步进——脉宽恒 >=100ms，开关频率恒 1Hz。 */
+#define HEATER_EN_RCU         RCU_GPIOB
+#define HEATER_EN_PORT        GPIOB
+#define HEATER_EN_PIN         GPIO_PIN_12
+#define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
+#define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
+#define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
+#define HEATER_PID_KP         8.0f     /* PID 参数：初值，需上板实测整定 */
+#define HEATER_PID_KI         0.05f
+#define HEATER_PID_KD         0.0f     /* NTC 噪声对微分放大，先禁用 */
+#define HEATER_OVERTEMP_C     150.0f   /* 过温强制关断阈值（滞回保护） */
+#define HEATER_OVERTEMP_HYST  5.0f     /* 过温恢复滞回 */
+
 /******************************************************************************/
 
 #define DEBUG_UART              USART1

Inc/heat.h

@@ -0,0 +1,47 @@
+#ifndef HEAT_H
+#define HEAT_H
+
+#include "gd32f4xx.h"
+#include "board_config.h"
+#include <stdbool.h>
+
+/**
+ * @brief 初始化加热输出（PB12 推挽输出低 = 加热关）。
+ */
+void heat_init(void);
+
+/**
+ * @brief 加热控制任务（在主循环中周期调用，主循环周期 10ms）。
+ * @details 内部包含：慢 PWM 载波（1s 周期、10% 步进，脉宽恒 >=100ms）、
+ *          PID 计算（500ms 周期，输出量化到占空档位）、安全保护
+ *          （传感器故障强制关断 / 过温滞回保护 / 未使能强制关断）。
+ */
+void heat_task(void);
+
+/**
+ * @brief 使能/关闭加热（对应 M3S1/M3S0）。
+ * @note 关闭时立即输出低并复位 PID 积分。
+ */
+void heat_set_enable(bool on);
+
+/**
+ * @brief 查询加热使能状态。
+ */
+bool heat_get_enable(void);
+
+/**
+ * @brief 设定目标温度（摄氏度，对应 M4S）。
+ */
+void heat_set_target(float temp_c);
+
+/**
+ * @brief 查询目标温度（摄氏度）。
+ */
+float heat_get_target(void);
+
+/**
+ * @brief 查询当前量化占空比档位（0~10，对应 0~100%，10% 步进）。
+ */
+uint8_t heat_get_duty(void);
+
+#endif // HEAT_H