Heater PID closed-loop on PB12 (HEAT_EN) with safety protections

AGENTS.md

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 - **命令协议 v1.0 定稿**（权威定义见根目录 `protocols.md`，帧 hex 全部脚本生成）：
   - M1 查温度 / M2 查上报状态 / M2S<ms> 上报间隔+开关（M2S0 停）/ M3 加热开关
     （M3S1/M3S0/M3 查询）/ M4 目标温度（M4S<temp>/M4 查询）/ M888 / M999 / M9999
-  - M3/M4 为**预留**：仅维护软件状态（ack+可回读），真实加热硬件执行体待接入
-    （`command.c` 的 `heater_apply()` 桩）；GUI 可先行全量联调协议
+- **加热驱动 + PID 闭环实装**（`heat.h/heat.c`，PB12=HEAT_EN）：
+  - 执行器：慢 PWM（载波 1s、占空 10% 步进 → 脉宽恒 >=100ms、开关频率恒 1Hz，
+    满足 2N7002K→VBE2412 PMOS 驱动电路 <=10Hz 约束）
+  - PID：500ms 周期（NTC 采样 100ms），位置式 + 积分限幅 + 输出量化 10% 档；
+    参数 Kp=8/Ki=0.05/Kd=0（初值，宏在 board_config.h，待整定）
+  - 安全：上电默认关；NTC 故障（OPEN/SHRT）强制关断；过温 150℃ 滞回保护；
+    未使能关断；使能切换/故障时复位 PID 积分
+  - 实测 30℃ 闭环（NTC 贴 PTC 鳍片）：30s 爬升、超调 1.4℃（7%）、60s 收敛中
+  - M3/M4 已从软件桩切到 heat 模块（协议帧不变）
   - 协议要点：全幂等（ack 丢可重发）、响应超时建议 300ms×3 次、温度一律 ASCII
 - **专用 GUI 上位机 v0.1.0 完成**（`GUI/`，参照 DLPilot 分层：协议模块纯标准库 +
   PySide6-Fluent 界面 + 自检 + PyInstaller）：
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 - [x] **NTC 测温上板验证**：NTC 支路修复后读数正常（23.6~25.9℃ 稳定）。
 - [ ] **B 值确认**：温度计对照实测定 `NTC_B_VALUE`（3950/3435 二选一）。
 - [ ] **适配器更换**：换可靠的 USB-RS485 适配器（当前自动方向切换间歇丢响应）。
-- [ ] **加热驱动**：加热功率器件驱动与控制（MOS/PWM/继电器方案待定），
-      接入 `command.c` 的 `heater_apply()` 桩；随后控温闭环（PID）。
+- [x] **加热驱动 + PID 闭环**（PB12 慢 PWM 1s/10% 步进 + PID 500ms 周期，
+      安全保护齐全；实测 30℃ 闭环通过：30s 爬升、超调 1.4℃、60s 收敛中）。
+- [ ] **PID 参数整定**：初值 Kp=8/Ki=0.05/Kd=0（board_config.h 宏），按真实
+      工况温度（80~120℃）与负载重新整定，抑制 ~7% 超调。
 - [x] **专用 GUI 上位机 v0.1.0**：`GUI/` 已完成并通过 COM5 真机全链路验证
       （协议按 `protocols.md`；遗留见其 README"已知事项"：应用图标、加热硬件
       接入后的闭环联调、固件 M3/M4 硬件执行体实现）。