Heater: setpoint ramping to suppress thermal-lag overshoot

Src/heat.c

@@ -19,7 +19,8 @@
 /* 内部状态 */
 
 static bool s_enable = false;        /* 加热使能（M3） */
-static float s_target = 0.0f;        /* 目标温度（M4） */
+static float s_target = 0.0f;        /* 目标温度（M4，外部设定值） */
+static float s_ramp_target = 0.0f;   /* 内部斜坡目标（以 HEATER_RAMP_CPS 滑向 s_target） */
 static uint8_t s_duty10 = 0;         /* 量化占空档位 0~10（x10%） */
 static bool s_overtemp = false;      /* 过温锁存（滞回恢复） */
 static float s_integral = 0.0f;      /* PID 积分项 */
@@ -91,9 +92,22 @@ static void pid_compute(void) {
         return;
     }
 
+    /* 目标斜坡：内部设定值以受限速率滑向 s_target。
+       满功率爬升段 ramp 超前于实际温升（不受影响）；接近目标后 ramp 先到站停住，
+       误差随实际温度逼近而平滑收缩 -> 功率缓退，抑制热传导滞后造成的过冲。 */
+    float diff = s_target - s_ramp_target;
+    float step = HEATER_RAMP_CPS * (HEATER_PID_PERIOD_MS / 1000.0f);
+    if (diff > step) {
+        s_ramp_target += step;
+    } else if (diff < -step) {
+        s_ramp_target -= step;
+    } else {
+        s_ramp_target = s_target;
+    }
+
     /* 位置式 PID（带抗积分饱和）：输出饱和时积分仅沿退饱和方向更新，
        防止升温段积分顶满后长时间维持 100% 输出（此前实测目标 50℃ 冲到 59℃） */
-    float err = s_target - t;
+    float err = s_ramp_target - t;
     float u_noi = HEATER_PID_KP * err
                 + HEATER_PID_KD * (err - s_prev_err);   /* 比例 + 微分 */
     float integ_new = s_integral + err;
@@ -150,7 +164,14 @@ void heat_task(void) {
 void heat_set_enable(bool on) {
     if (s_enable == on) return;      /* 幂等 */
     s_enable = on;
-    if (!on) {
+    if (on) {
+        /* 从当前实际温度起坡，避免内部目标从 0 跳变造成功率冲击 */
+        s_ramp_target = ntc_get_temperature();
+        if (s_ramp_target < 0.0f) {
+            s_ramp_target = 0.0f;    /* 传感器故障标记值非法，退化为 0 */
+        }
+    } else {
+        s_ramp_target = 0.0f;
         s_duty10 = 0;
         pid_reset();
         heat_out(false);