Heater: setpoint ramping to suppress thermal-lag overshoot

2026-10-10 13:59:43 +08:00
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commit 12ba9de05f
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@@ -152,9 +152,10 @@ void usart1_irq_handler(void);
 #define HEATER_PWM_PERIOD_MS  1000U    /* PWM 载波周期（1s，恒 1Hz 开关频率） */
 #define HEATER_PWM_STEP_PCT   10U      /* 占空比步进（每档脉宽 = 100ms） */
 #define HEATER_PID_PERIOD_MS  500U     /* PID 计算周期 */
-#define HEATER_PID_KP         8.0f     /* PID 参数：初值，需上板实测整定 */
+#define HEATER_PID_KP         4.0f     /* PID 参数：小 Kp 换取低过冲（接近目标时减速） */
 #define HEATER_PID_KI         0.05f
-#define HEATER_PID_KD         0.0f     /* NTC 噪声对微分放大，先禁用 */
+#define HEATER_PID_KD         30.0f    /* 微分阻尼：按误差变化率提前刹车（抑制爬升惯性） */
+#define HEATER_RAMP_CPS       0.8f     /* 目标斜坡速率（℃/s）：内部设定值缓升，抑制热滞后过冲 */
 #define HEATER_OVERTEMP_C     150.0f   /* 过温强制关断阈值（滞回保护） */
 #define HEATER_OVERTEMP_HYST  5.0f     /* 过温恢复滞回 */